一种基于点云数据的隔离开关合闸状态判别方法技术

本发明专利技术公开了一种基于点云数据的隔离开关合闸状态判别方法，具体为：采用激光雷达获取监测区域隔离开关的点云数据，提取感兴趣区域(ROI)，获得导电臂的点云数据；选取目标导电臂点云进行纵向切片操作；采用欧式聚类分割算法对导电臂切片点云进行分割，得到导电臂上边缘点云；采用基于RANSAC的空间直线拟合算法将导电臂上边缘的左右两臂拟合成三维空间直线，并进行夹角计算；基于实测电阻值计算得到导电臂合闸角度阈值，通过拟合夹角与阈值的计算判别隔离开关的合闸状态。本发明专利技术实现了基于激光雷达对隔离开关的合闸状态进行判别，检测精度高，抗干扰能力强。抗干扰能力强。抗干扰能力强。

【技术实现步骤摘要】
一种基于点云数据的隔离开关合闸状态判别方法


[0001]本专利技术涉及隔离开关合闸状态检测
，更具体地说，涉及一种基于点云数据的隔离开关合闸状态判别方法。

技术介绍

[0002]隔离开关通过动静触头的接触与分离起到隔离电压的作用，是电力系统中重要的设备，由于其长期暴露在户外受环境影响，隔离开关在分合闸过程中可能出现卡涩，从而导致隔离开关分合闸不到位的情况，引发安全事故，传统的视频监测，对隔离开关合闸状态的判断主要依靠运维人员的主观经验，可靠性不强。
[0003]现有的智能隔离开关监测方法主要包括基于压力传感器方法、基于辅助触点原理方法等。基于压力传感器技术的监测方法存在信号传输等问题，基于辅助触点原理的监测方法存在高压强磁环境下信号传输及辅助开关功能的问题。因此，有必要开发一种带电非接触式检测方法实现隔离开关合闸状态的判别。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题是，提出一种基于点云数据的隔离开关合闸状态判别方法，该系统采用激光雷达拍摄隔离开关三维点云图像，通过基于点云数据的图像处理技术，实现对隔离本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.本发明提供一种基于点云数据的隔离开关合闸状态判别方法，包括以下步骤：步骤1：采用激光雷达获取监测区域隔离开关的点云数据，对隔离开关进行感兴趣区域(ROI)提取，获得导电臂的点云数据；步骤2：选取目标导电臂点云进行纵向切片操作；步骤3：采用欧式聚类分割算法对导电臂切片点云进行分割，得到导电臂上边缘点云；步骤4：采用基于RANSAC的空间直线拟合算法将导电臂上边缘的左右两臂拟合成三维空间直线，并进行夹角计算；步骤5：基于实测电阻值计算得到导电臂合闸角度阈值，通过拟合夹角与阈值的计算判别隔离开关的合闸状态；在所述步骤1中，在感兴趣区域(ROI)提取时对x，y，z轴分别引入聚合因子τ
x
，τ
y
，τ
z
以得到感兴趣区域(ROI)最佳边界收紧效果，定义初始感兴趣区域(ROI)边界的xyz轴上下限为x
max
，x
min
，y
max
，y
min
，z
max
，z
min
，聚合因子的计算公式为：，聚合因子的计算公式为：，聚合因子的计算公式为：在所述步骤2中，通过在导电臂感兴趣区域(ROI)内限制z轴范围达到纵向切片的效果，基于目标导电臂的点云数据密度得到z轴范围，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王路伽，陈仡帆，任天佑，梁巧，张建文，
申请(专利权)人：中国矿业大学，
类型：发明
国别省市：