矿用电机驱动胶轮式双驾驶室单元支架搬运机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种矿用电机驱动胶轮式双驾驶室单元支架搬运机器人，属于井下运输设备的技术领域，包括搬运机构、主机架、前驾驶室、后驾驶室、液压系统、电机总成、电缆、自动卷电缆装置和胶轮行走机构；搬运机构布置在主机架的中部；搬运机构中，后架安装在主机架上；中间架上设置有两组竖向相对的铰接点，两组铰接点分别与后架和前架铰接；中间架由中间架翻转驱动部驱动，绕中间架与后架的铰接点左右翻转；前架由前架翻转驱动部驱动，绕中间架与前架的铰接点左右翻转；支架铲板铰接在前架的前侧，由铲板翻转驱动部驱动上下翻转。本发明专利技术解决了现有技术中单元支架搬运操作复杂、效率低且存在安全隐患的技术问题，并且可实现双向驾驶。并且可实现双向驾驶。并且可实现双向驾驶。

【技术实现步骤摘要】
矿用电机驱动胶轮式双驾驶室单元支架搬运机器人


[0001]本专利技术属于井下运输设备的
，具体公开了一种矿用电机驱动胶轮式双驾驶室单元支架搬运机器人。

技术介绍

[0002]柔模混凝土沿空留巷支护技术就是紧跟工作面回采，在工作面端头支护效应消失前,在支架或单体支柱掩护及支撑下,将可调凝调强自密实混凝土泵入一次性柔性模板内,在采空区与运输顺槽之间,砌筑一道密闭的混凝土连续墙，再造回采造成的巷道缺失帮，与原有巷道内的支护形成一体，共同承载，并形成密闭的风道，供下一个工作面回采使用的技术，可确保矿井安全，提高煤炭回采率。但是存在支护形式单一，巷道围岩支护强度低，安全性差的问题。
[0003]单元支架具有支护强度高，稳定性好等优点，能有效防护柔模墙。单元支架在沿空巷道的应用中,最关键的技术保证单元支架的快速移架。但目前单元支架搬运通常采用绞车牵引的方式，操作复杂、效率低且存在安全隐患。因此，单元支架搬运的问题成为了限制单元支架在沿空留巷工艺上推广的关键因素。
[0004]同时，在狭窄的巷道或煤矿顺槽内进行运输作业时，单向运输设备无法调头或者需要很大的转弯场地才能调头，可操作性差、存在视野盲区、安全性低、运输效率低。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种矿用电机驱动胶轮式双驾驶室单元支架搬运机器人，解决以下技术问题：
[0006]1、单元支架搬运采用绞车牵引，操作复杂、效率低且存在安全隐患；
[0007]2、在狭窄的巷道或煤矿顺槽内进行运输作业时，单向运输设备无法调头或者需要很大的转弯场地才能调头，可操作性差、安全性低、运输效率低。
[0008]上述一种矿用电机驱动胶轮式双驾驶室单元支架搬运机器人，包括搬运机构、主机架、前驾驶室、后驾驶室、液压系统、电机总成、电缆、自动卷电缆装置和胶轮行走机构；搬运机构、前驾驶室、后驾驶室、液压系统、电机总成和自动卷电缆装置均布置在主机架上，胶轮行走机构布置在主机架的两侧；前驾驶室和后驾驶室分别位于主机架的前后两侧，用于进行双向驾驶；自动卷电缆装置包括卷缆箱体以及设置在卷缆箱体内的卷筒、卷缆驱动部、电缆架和满缆保护器；电缆盘绕在卷筒上，穿过电缆架，连接电机总成和外接电源；卷筒由卷缆驱动部驱动旋转；满缆保护器用于在电缆盘绕过多时锁死卷筒；液压系统由电机总成提供动力；搬运机构和胶轮行走机构由液压系统提供动力；搬运机构布置在主机架的中部，包括后架、中间架、中间架翻转驱动部、前架、前架翻转驱动部、支架铲板和铲板翻转驱动部；后架安装在主机架上；中间架上设置有两组竖向相对的铰接点，两组铰接点分别与后架和前架铰接；中间架由中间架翻转驱动部驱动，绕中间架与后架的铰接点左右翻转，最小翻转角度为0，最大翻转角度为90
°
；前架由前架翻转驱动部驱动，绕中间架与前架的铰接点左
右翻转，最小翻转角度为0，最大翻转角度为90
°
；支架铲板铰接在前架的前侧，由铲板翻转驱动部驱动上下翻转，最小翻转角度为0，最大翻转角度为90
°
。
[0009]进一步地，后架的底部设置有伸缩支腿Ⅰ，伸缩支腿Ⅰ由支腿伸缩部Ⅰ驱动向下伸出支撑在地面上或向上收缩处于悬空状态；
[0010]或主机架的两侧设置有伸缩支腿Ⅱ和支腿伸缩部Ⅱ，伸缩支腿Ⅱ由支腿伸缩部Ⅱ驱动向下伸出支撑在地面上或向上收缩处于悬空状态。
[0011]进一步地，中间架与后架通过铰耳和铰轴连接，前架与中间架通过铰耳和铰轴连接，支架铲板与前架通过铰耳和铰轴连接。
[0012]进一步地，中间架翻转驱动部、前架翻转驱动部、铲板翻转驱动部、支腿伸缩部Ⅰ和支腿伸缩部Ⅱ均为油缸。
[0013]进一步地，中间架与后架的顶部设置有避让槽，避让槽上安装有油缸安装耳Ⅰ，中间架翻转油缸的两端分别与两个油缸安装耳Ⅰ铰接；前架的中部设置有避让孔，避让孔的顶部和中间架的前侧设置有油缸安装耳Ⅱ，前架翻转油缸的两端分别与两个油缸安装耳Ⅱ铰接；避让孔的底部和支架铲板上设置有油缸安装耳Ⅲ，铲板翻转油缸的两端分别与两个油缸安装耳Ⅲ铰接。
[0014]进一步地，上述矿用电机驱动胶轮式双驾驶室单元支架搬运机器人，还包括乳化液系统，乳化液系统用于为单元支架补液以及接受单元支架的回液，包括乳化液箱、乳化液泵站和操作阀；乳化液箱和乳化液泵站均布置在主机架上，乳化液箱和乳化液泵站通过乳化液管连接，乳化液泵站由电机总成驱动；操作阀用于控制乳化液泵站。
[0015]进一步地，液压系统包括液压油箱、液压泵、多路阀和先导操作手柄；胶轮行走机构中的驱动件为液压马达；液压泵与电机总成连接，用于将液压油箱中的液压油泵送至多路阀；多路阀通过先导操作手柄进行进出油换向，将液压油分别送至中间架翻转油缸、前架翻转油缸、铲板翻转油缸、支腿伸缩油缸Ⅰ、支腿伸缩油缸Ⅱ和液压马达中。
[0016]进一步地，主机架上还设置有用于一键启停及手动遥控自动切换的电控系统，电控系统包括电控箱、仪表显示器和报警器，报警器具有人员接近报警功能；前驾驶室和后驾驶室中均设置有座椅，前驾驶室和后驾驶室中均布置有先导操作手柄和仪表显示器。
[0017]进一步地，主机架包括前主机架、中部承载架和后主机架；前主机架与中部承载架通过螺栓连接，中部承载架与后主机架通过螺栓连接；胶轮行走机构中的前后两组胶轮分别安装在前主机架和后主机架上；乳化液系统、前驾驶室、电控箱、报警器布置在前主机架上；后驾驶室、液压油箱、液压泵、多路阀、电机总成和自动卷电缆装置布置在后主机架上；搬运机构布置在中部承载架上。
[0018]本专利技术具有如下有益效果：
[0019]1、上述矿用电机驱动胶轮式双驾驶室单元支架搬运机器人具备中间架和前架左右翻转、支架铲板上下翻转的功能，可快速对单元支架进行叉装，解决了现有技术中单元支架搬运采用绞车牵引，操作复杂、效率低且存在安全隐患的技术问题；
[0020]2、搬运机构的整体结构简单，操作便捷；
[0021]3、所设计的中部承载架有效改善搬运机构的受力强度，保证单元支架搬运过程的安全性；
[0022]4、可实现双向行驶，在狭窄的巷道或煤矿顺槽内不需要掉头，不需要另外建设转
弯场地，操作简便，可操作性强，车辆安全性高，运输效率高；
[0023]5、在后架的底部或主机架的两侧设置支腿,对单元支架进行叉装时，支腿伸出支撑在地面上，保证叉装过程的稳定性，行驶时,支腿可收起远离地面；
[0024]6、可以为单元支架补充乳化液，且具有手动遥控切换、人员接近报警等功能，能够有效提高单元支架搬运效率、降低劳动强度，达到自动化减员增效的目的，对推广单元支架在煤矿井下的应用具有良好的社会效益。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种矿用电机驱动胶轮式双驾驶室单元支架搬运机器人，其特征在于，包括搬运机构、主机架、前驾驶室、后驾驶室、液压系统、电机总成、电缆、自动卷电缆装置和胶轮行走机构；所述搬运机构、前驾驶室、后驾驶室、液压系统、电机总成和自动卷电缆装置均布置在主机架上，胶轮行走机构布置在主机架的两侧；所述前驾驶室和后驾驶室分别位于主机架的前后两侧，用于进行双向驾驶；所述自动卷电缆装置包括卷缆箱体以及设置在卷缆箱体内的卷筒、卷缆驱动部、电缆架和满缆保护器；所述电缆盘绕在卷筒上，穿过电缆架，连接电机总成和外接电源；所述卷筒由卷缆驱动部驱动旋转；所述满缆保护器用于在电缆盘绕过多时锁死卷筒；所述液压系统由电机总成提供动力；所述搬运机构和胶轮行走机构由液压系统提供动力；所述搬运机构布置在主机架的中部，包括后架、中间架、中间架翻转驱动部、前架、前架翻转驱动部、支架铲板和铲板翻转驱动部；所述后架安装在主机架上；所述中间架上设置有两组竖向相对的铰接点，两组铰接点分别与后架和前架铰接；所述中间架由中间架翻转驱动部驱动，绕中间架与后架的铰接点左右翻转，最小翻转角度为0，最大翻转角度为90
°
；所述前架由前架翻转驱动部驱动，绕中间架与前架的铰接点左右翻转，最小翻转角度为0，最大翻转角度为90
°
；所述支架铲板铰接在前架的前侧，由铲板翻转驱动部驱动上下翻转，最小翻转角度为0，最大翻转角度为90
°
。2.根据权利要求1所述的矿用电机驱动胶轮式双驾驶室单元支架搬运机器人，其特征在于，后架的底部设置有伸缩支腿Ⅰ，伸缩支腿Ⅰ由支腿伸缩部Ⅰ驱动向下伸出支撑在地面上或向上收缩处于悬空状态；或主机架的两侧设置有伸缩支腿Ⅱ和支腿伸缩部Ⅱ，伸缩支腿Ⅱ由支腿伸缩部Ⅱ驱动向下伸出支撑在地面上或向上收缩处于悬空状态。3.根据权利要求2所述的矿用电机驱动胶轮式双驾驶室单元支架搬运机器人，其特征在于，中间架与后架通过铰耳和铰轴连接，前架与中间架通过铰耳和铰轴连接，支架铲板与前架通过铰耳和铰轴连接。4.根据权利要求3所述的矿用电机驱动胶轮式双驾驶室单元支架搬运机器人，其特征在于，中间架翻转驱动部、前架翻转驱动部、铲板翻转驱动部...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢学斌，刘玉波，闫殿华，杨喜，郑毅，闫飞，刘金生，王琦，张少鹏，靳永亮，常映辉，张彦军，
申请(专利权)人：山西天地煤机装备有限公司，
类型：发明
国别省市：