一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取目标车辆在第一检测范围内的多个第一对象各自对应的第一点云数据，第一检测范围为目标车辆在当前位置的实际检测范围；获取第二检测范围内的多个第二对象各自对应的第二点云数据；第二检测范围为当前位置在预设地图中的虚拟检测范围；基于第一点云数据、第二点云数据以及第二对象，对第一对象进行过滤处理，得到目标对象；目标对象为多个第一对象中除匹配差异对象之外的第一对象；根据目标对象对应的第一点云数据，确定目标车辆对应的点云定位信息；其中，第一对象和第二对象是指道路标识对象，本申请通过匹配度较高的目标对象，得到更加精确地定位信息。息。息。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及车辆定位方法
，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]智能驾驶提供了出行便利，近年来智能驾驶车辆逐步得到了生产和应用。智能驾驶车辆在行驶过程中，车辆定位(例如，车辆的位置和朝向)对自动驾驶中的感知、决策、控制等模块都有着重要的作用，错误的定位信息将带来不可预估的后果。
[0003]为了解决车辆定位问题，目前提出了各种各样的解决方法，例如，通过高精地图与前视相机结合使用，实现车道线的横向定位，这种方式定位精确度较低，成本较高。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本申请公开了一种车辆定位方法，通过结合实际检测范围内的第一点云数据和虚拟检测范围内的第二点云数据，对实际范围内的第一对象进行过滤处理，可以过滤掉匹配度较低的对象，以得到匹配度较高的目标对象，进而根据过滤得到的目标对象对应的第一点云数据确定目标车辆的点云定位信息；可以得到更加精确地定位信息。
[0005]为了达到上述专利技术目的，本申请提供了一种车辆定位方法，所述方法包括：
[0006]获取目标车辆在第一检测范围内的多个第一对象各自对应的第一点云数据，所述第一检测范围为所述目标车辆在当前位置的实际检测范围；
[0007]获取第二检测范围内的多个第二对象各自对应的第二点云数据；所述第二检测范围为所述当前位置在预设地图中的虚拟检测范围；
[0008]基于所述第一点云数据、所述第二点云数据以及所述第二对象，对所述第一对象进行过滤处理，得到目标对象；所述目标对象为所述多个第一对象中除匹配差异对象之外的第一对象，所述匹配差异对象为所述第一点云数据与所述第二点云数据相匹配，且所述第一点云数据对应的所述第一对象与所述第二点云数据对应的所述第二对象不匹配的对象；
[0009]根据所述目标对象对应的第一点云数据，确定所述目标车辆对应的点云定位信息；
[0010]其中，所述第一对象和所述第二对象是指道路标识对象。
[0011]在一些实施方式中，获取所述第二点云数据对应的目标点云地图；
[0012]基于所述目标点云地图、所述第一点云数据以及所述第二点云数据，对所述第一对象以及所述第二对象进行匹配处理，得到初始匹配结果；
[0013]基于所述初始匹配结果，从所述多个第一对象中筛选出所述目标对象。
[0014]在一些实施方式中，所述基于所述初始匹配结果，从所述多个第一对象中筛选出所述目标对象，包括：
[0015]基于所述初始匹配结果，从所述目标点云地图中筛选出所述第一点云数据与所述第二点云数据匹配的目标匹配点云数据；
[0016]获取所述目标匹配点云数据对应的第一匹配对象和第二匹配对象；
[0017]在所述目标匹配点云数据对应的第一匹配对象与第二匹配对象不匹配的情况下，将所述目标匹配点云数据对应的第一匹配对象确定为所述匹配差异对象；
[0018]基于所述匹配差异对象，从所述多个第一对象中筛选出所述目标对象。
[0019]在一些实施方式中，在所述基于所述第一点云数据、所述第二点云数据以及所述第二对象，对所述第一对象进行过滤处理，得到目标对象之前，所述方法还包括：
[0020]获取预设匹配模型以及所述目标车辆对应的当前位姿信息；
[0021]基于所述预设匹配模型、所述当前位姿信息、所述第一点云数据以及所述第二点云数据，得到第一目标位姿信息以及所述第一目标位姿信息对应的第一目标点云匹配参考值；
[0022]在所述第一目标点云匹配参考值不满足预设参考阈值的情况下，基于所述第一点云数据、所述第二点云数据以及所述第二对象，对所述第一对象进行过滤处理，得到目标对象。
[0023]在一些实施方式中，所述根据所述目标对象对应的第一点云数据，确定所述目标车辆对应的点云定位信息；
[0024]获取预设匹配模型以及初始位姿信息；
[0025]基于所述预设匹配模型、所述初始位姿信息、所述目标对象对应的第一点云数据以及所述第二点云数据，对所述目标车辆进行定位处理，得到所述目标车辆的第二目标位姿信息以及所述第二目标位姿信息对应的第二目标点云匹配参考值；
[0026]在所述第二目标点云匹配参考值满足预设参考阈值的情况下，将所述第二目标位姿信息确定为所述目标车辆的点云定位信息。
[0027]在一些实施方式中，所述获取目标车辆在第一检测范围内的多个第一对象各自对应的第一点云数据，包括，
[0028]获取所述目标车辆在所述第一检测范围内的图像信息以及多个初始点云数据；
[0029]对所述图像信息进行分析处理，得到图像信息中多个第一对象以及各第一对象对应的坐标信息；
[0030]基于所述多个初始点云数据以及所述多个第一对象，对多个坐标信息进行点云转换处理，得到所述多个第一对象各自对应的第一点云数据。
[0031]在一些实施方式中，所述获取第二检测范围内的多个第二对象各自对应的第二点云数据，包括：
[0032]获取所述当前位置在预设地图中的第二检测范围以及预设转换配置信息；
[0033]获取所述目标车辆在所述第二检测范围内的多个第二对象各自对应的地图坐标信息；
[0034]基于预设转换配置信息对多个地图坐标信息进行点云转换处理，得到所述多个第二对象各自对应的第二点云数据。
[0035]在一些实施方式中，所述方法还包括：
[0036]获取所述目标车辆对应的当前位姿信息；
[0037]基于所述点云定位信息以及所述当前位姿信息，确定所述目标车辆的目标定位信息。
[0038]本申请还提供了一种车辆定位装置，所述的装置包括：
[0039]第一获取模块，用于获取目标车辆在第一检测范围内的多个第一对象各自对应的第一点云数据，所述第一检测范围为所述目标车辆在当前位置的实际检测范围；
[0040]第二获取模块，用于获取第二检测范围内的多个第二对象各自对应的第二点云数据；所述第二检测范围为所述当前位置在预设地图中的虚拟检测范围；
[0041]第一处理模块，用于基于所述第一点云数据、所述第二点云数据以及所述第二对象，对所述第一对象进行过滤处理，得到目标对象；所述目标对象为所述多个第一对象中除匹配差异对象之外的第一对象，所述匹配差异对象为所述第一点云数据与所述第二点云数据相匹配，且所述第一点云数据对应的所述第一对象与所述第二点云数据对应的所述第二对象不匹配的对象；
[0042]信息确定模块，用于根据所述目标对象对应的第一点云数据，确定所述目标车辆对应的点云定位信息；
[0043]其中，所述第一对象和所述第二对象是指道路标识对象。
[0044]本申请还提供了一种车辆定位设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述所述的车辆定位方法。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆在第一检测范围内的多个第一对象各自对应的第一点云数据，所述第一检测范围为所述目标车辆在当前位置的实际检测范围；获取第二检测范围内的多个第二对象各自对应的第二点云数据；所述第二检测范围为所述当前位置在预设地图中的虚拟检测范围；基于所述第一点云数据、所述第二点云数据以及所述第二对象，对所述第一对象进行过滤处理，得到目标对象；所述目标对象为所述多个第一对象中除匹配差异对象之外的第一对象，所述匹配差异对象为所述第一点云数据与所述第二点云数据相匹配，且所述第一点云数据对应的所述第一对象与所述第二点云数据对应的所述第二对象不匹配的对象；根据所述目标对象对应的第一点云数据，确定所述目标车辆对应的点云定位信息；其中，所述第一对象和所述第二对象是指道路标识对象。2.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述基于所述第一点云数据、所述第二点云数据以及所述第二对象，对所述第一对象进行过滤处理，得到目标对象，包括：获取所述第二点云数据对应的目标点云地图；基于所述目标点云地图、所述第一点云数据以及所述第二点云数据，对所述第一对象以及所述第二对象进行匹配处理，得到初始匹配结果；基于所述初始匹配结果，从所述多个第一对象中筛选出所述目标对象。3.根据权利要求2所述的车辆定位方法，其特征在于，所述基于所述初始匹配结果，从所述多个第一对象中筛选出所述目标对象，包括：基于所述初始匹配结果，从所述目标点云地图中筛选出所述第一点云数据与所述第二点云数据匹配的目标匹配点云数据；获取所述目标匹配点云数据对应的第一匹配对象和第二匹配对象；在所述目标匹配点云数据对应的第一匹配对象与第二匹配对象不匹配的情况下，将所述目标匹配点云数据对应的第一匹配对象确定为所述匹配差异对象；基于所述匹配差异对象，从所述多个第一对象中筛选出所述目标对象。4.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，在所述基于所述第一点云数据、所述第二点云数据以及所述第二对象，对所述第一对象进行过滤处理，得到目标对象之前，所述方法还包括：获取预设匹配模型以及所述目标车辆对应的当前位姿信息；基于所述预设匹配模型、所述当前位姿信息、所述第一点云数据以及所述第二点云数据，确定第一目标位姿信息以及所述第一目标位姿信息对应的第一目标点云匹配参考值；在所述第一目标点云匹配参考值不满足预设参考阈值的情况下，基于所述第一点云数据、所述第二点云数据以及所述第二对象，对所述第一对象进行过滤处理，得到目标对象。5.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述目标对象对应的第一点云数据，确定所述目标车辆对应的点云定位信息；获取预设匹配模型以及初始位姿信息；基于所述预设匹配模型、所述初始位姿信息、所述目标对象对应的第一点云数据以及所述第二点云数据，对...

【专利技术属性】
技术研发人员：马鑫军，唐培培，张振林，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：