本申请涉及数据处理技术，提供一种点云数据处理方法、装置及设备。该方法包括：在激光扫描时，将实时采集的点云数据缓存至缓存空间中。当缓存的点云数据达到预设数量M时，确定缓存的点云数据中是否存在第一点云数据，该第一点云数据缺少至少一个空间维度的数据。若存在第一点云数据时，则对第一点云数据进行数据修复，得到修复后的第一点云数据。将修复后的第一点云数据，以及，第二点云数据存储至持久化存储空间中，该第二点云数据为缓存的点云数据中除第一点云数据之外的点云数据。本申请的方法，修复了激光扫描设备采集的存在缺失数据的点云数据，提高了激光扫描设备存储的点云数据的完整性。的完整性。的完整性。
【技术实现步骤摘要】
点云数据处理方法、装置及设备
[0001]本申请涉及数据处理技术，尤其涉及一种点云数据处理方法、装置及设备。
技术介绍
[0002]三维激光扫描技术是近年来出现的新技术，广泛的应用在测量领域。三维激光扫描技术利用激光测距的原理，通过记录被测物体表面大量的密集的点的三维坐标、反射率和纹理等点云数据，可快速复建出被测目标的三维模型及线、面、体等。目前，激光扫描设备对物体进行扫描，获得该物体的点云数据后，将采集到的点云数据存储到自身磁盘。
[0003]然而，目前的激光扫描设备扫描到的点云数据存在部分轴的数据丢失的问题，导致激光扫描设备存储的点云数据的完整性较差。
技术实现思路
[0004]本申请提供一种点云数据处理方法、装置及设备，用以解决目前的激光扫描设备扫描到的点云数据存在部分轴的数据丢失，导致激光扫描设备存储的点云数据的完整性较差的问题。
[0005]第一方面，本申请提供一种点云数据处理方法，所述方法应用于激光扫描设备，所述激光扫描设备的存储空间包括：缓存空间和持久化存储空间，所述方法包括：在激光扫描时，将实时采集的点云数据缓存至所述缓存空间中；当缓存的点云数据达到预设数量M时，确定缓存的点云数据中是否存在第一点云数据；所述第一点云数据缺少至少一个空间维度的数据；所述M为大于或等于2的整数；若存在所述第一点云数据时，则对所述第一点云数据进行数据修复，得到修复后的第一点云数据；将所述修复后的第一点云数据，以及，第二点云数据存储至所述持久化存储空间中，所述第二点云数据为所述缓存的点云数据中除所述第一点云数据之外的点云数据。
[0006]第二方面，本申请提供一种点云数据处理装置，应用于激光扫描设备，所述激光扫描设备的存储空间包括：缓存空间和持久化存储空间，包括：第一保存模块，用于在激光扫描时，将实时采集的点云数据缓存至所述缓存空间中；处理模块，用于当缓存的点云数据达到预设数量M时，确定缓存的点云数据中是否存在第一点云数据；所述第一点云数据缺少至少一个空间维度的数据；所述M为大于或等于2的整数；若存在所述第一点云数据时，则对所述第一点云数据进行数据修复，得到修复后的第一点云数据；第二保存模块，用于将所述修复后的第一点云数据，以及，第二点云数据存储至所述持久化存储空间中，所述第二点云数据为所述缓存的点云数据中除所述第一点云数据之外的点云数据。
[0007]第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器，通信接口以及存储器，所述处
理器分别与所述通信接口和所述存储器通信连接；所述存储器存储计算机执行指令；所述通信接口与外部设备进行通信交互；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面中任一项所述的方法。
[0008]第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面中任一项所述的点云数据处理方法。
[0009]第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述的方法。
[0010]本申请提供的点云数据处理方法、装置及设备，通过将激光扫描设备采集到的点云数据以二级存储的形式进行存储，并在二级存储过程中检测是否存在缺失至少一个空间维度的数据，若存在则修复该缺失至少一个空间维度的数据，从而提高激光扫描设备获取的点云数据的完整性。
附图说明
[0011]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
[0012]图1为本申请实施例提供的一种点云数据处理方法的流程示意图；图2为本申请实施例提供的另一种点云数据处理方法的流程示意图；图3为本申请实施例提供的一种第一点云数据的的位置示意图；图4为本申请实施例提供的另一种第一点云数据的的位置示意图；图5为本申请实施例提供的一种持久化存储空间中存储文件的示意图；图6为本申请实施例提供的再一种点云数据处理方法的流程示意图；图7为本申请实施例提供的又一种点云数据处理方法的流程示意图；图8为本申请实施例提供的一种点云数据处理装置的结构示意图；图9为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
[0013]通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
[0014]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0015]目前，激光扫描设备在对物体进行扫描后，会直接将扫描获取的该物体的点云数据存储入该激光扫描设备的磁盘中。然后用户在需要时可以使用存储介质（例如磁盘、硬盘、USB闪存盘（USB flash disk）等）、或者终端设备等从该磁盘中读取该点云数据，以进行
后续的处理和使用。
[0016]然而，在激光扫描设备进行激光扫描时，可能会因为外部原因或者操作等因素导致三维点云数据丢失。然而点云数据中一些关键点的数据丢失很可能会在点云数据重构时造成影响，例如在静态建模或动态建模时会导致模型失真、特征值计算、点云匹配等受到影响。
[0017]因此，如何处理目前的激光扫描设备获取的存在丢失数据的点云数据，提高激光扫描设备存储的点云数据的完整性是亟需解决的问题。
[0018]有鉴于此，本申请提供了一种点云数据处理方法，通过将激光扫描设备采集到的点云数据以二级存储的形式进行存储，并在二级存储过程中检测是否存在缺失至少一个空间维度的数据，若存在则修复该缺失至少一个空间维度的数据，从而提高激光扫描设备获取的点云数据的完整性。
[0019]本申请提供的点云数据处理方法的执行主体可以为激光扫描设备，也可以是该激光扫描设备中的处理芯片。当执行主体为激光扫描设备时，该激光扫描设备例如可以是手持激光扫描设备、激光扫描车、激光扫描无人机等。该激光扫描设备上可以部署有运行该点云数据处理方法的软件或者程序代码，通过软件或者程序代码存储并修复该激光扫描设备获取的点云数据，该点云数据存储在该激光扫描设备的存储空间中，该存储空间例如可以是由该激光扫描设备的硬盘、磁盘、紧凑式闪存（Compact Flash，CF）卡、安全数码卡（Secure Digital Memory Card，SD Card）等提供的。该激光扫描设备的存储空间包括缓存空间和持久化存储空间，该缓存空间用于暂时存储获取的点云数据，该持久化存储空间用于存储缓存空间中的点云数据，该点云数据可以包括缓存空间中已暂存的数据，和将缓存空间中暂存的数据修复后的点云数据。或者，该缓存空间中已暂存的数据不需要进行数据修复，则该点云数本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种点云数据处理方法，其特征在于，所述方法应用于激光扫描设备，所述激光扫描设备的存储空间包括：缓存空间和持久化存储空间，所述方法包括：在激光扫描时，将实时采集的点云数据缓存至所述缓存空间中；当缓存的点云数据达到预设数量M时，确定缓存的点云数据中是否存在第一点云数据；所述第一点云数据缺少至少一个空间维度的数据；所述M为大于或等于2的整数；若存在所述第一点云数据时，则对所述第一点云数据进行数据修复，得到修复后的第一点云数据；将所述修复后的第一点云数据，以及，第二点云数据存储至所述持久化存储空间中，所述第二点云数据为所述缓存的点云数据中除所述第一点云数据之外的点云数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一点云数据进行数据修复，得到修复后的第一点云数据，包括：从缓存的点云数据中获取与所述第一点云数据相关的N个第三点云数据，所述N小于所述M；采用所述N个第三点云数据修复所述第一点云数据中缺失的数据，得到所述修复后的第一点云数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用所述N个第三点云数据修复所述第一点云数据中缺失的数据，得到所述修复后的第一点云数据，包括：获取所述第一点云数据的曲面拟合算子，所述曲面拟合算子用于使所述N个第三点云数据的误差平方和最小；采用所述N个第三点云数据，以及，所述曲面拟合算子，获取所述第一点云数据中缺失的数据；将所述第一点云数据中缺失的数据填充至所述第一点云数据中，得到所述修复后的第一点云数据。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其特征在于，所述在激光扫描时，将实时采集的点云数据缓存至所述缓存空间中之前，还包括：响应于设备启动指令，执行设备初始化操作；和/或，响应于激光扫描指令，执行存储空间初始化操作；所述存储空间初始化操作包括下述至少一项：分区操作，以创建所述缓存空间和所述持久化存储空间；数据写入指针和数据读取指针的创建操作，所述数据写入指针用于向所述缓存空间写入点云数据，所述数据读取指针用于从所述缓存空间中读取点云数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述分区操作，还包括：在所述缓存空间创建缓存文件，以及，在所述持久化存储空间创建存储文件，以及，存储目录；所述缓存文件用于缓存点云数据，所述存储文件包括：数据链表，以及，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：伍章熙，陈国虎，肖斌，薛红军，刘涛，
申请(专利权)人：青岛海纳云智能系统有限公司青岛海纳云数字科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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