打桩机的打桩控制方法及打桩机技术

本发明专利技术公开了一种打桩机的打桩控制方法及打桩机，涉及打桩机技术领域。打桩机包括振动踏板和动臂手柄，振动踏板用于控制振动锤头的振动频率，动臂手柄用于控制动臂上升或下降，打桩控制方法包括自动控制打桩模式，自动控制打桩模式的控制方法包括以下步骤：获取振动踏板的踩踏位移和动臂手柄的动作位移；判断踩踏位移是否达到最大踩踏位移和动作位移是否达到最大动作位移；若踩踏位移达到最大踩踏位移，且动作位移达到最大动作位移，则获取当前桩体移动速率；判断当前桩体移动速率是否大于等于桩体移动速率最高限值；若是，则降低发动机转速。通过自动控制打桩模式，在不影响作业的情况下，实现节能。实现节能。实现节能。

【技术实现步骤摘要】
打桩机的打桩控制方法及打桩机


[0001]本专利技术涉及打桩机
，尤其涉及一种打桩机的打桩控制方法及打桩机。

技术介绍

[0002]液压挖掘打桩机是一种基于液压挖掘机的差异化产品，基于液压挖掘机基础平台，包括上架、动臂、斗杆、连杆、振动锤头和夹持部件，通过夹持部件夹住各种桩体，利用振动锤头中的偏心机构的高速旋转产生激振力，操控上架、动臂、斗杆和连杆下压振动锤头及夹持部件，使桩体打入地面，广泛用于深挖、河道清淤、管道走廊等施工。
[0003]打桩机作业时，各种工况地面的松散程度不同，且随着桩体打入深度的增加，打桩所受到的阻力也逐步升高。现有的打桩控制方法为：采用固定的油门挡位作业，且为保证可以顺利完成打桩，驾驶员一般会一直选用高油门挡位进行作业。发动机一直在高挡位工作，油耗会明显增加，造成能源浪费。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种打桩机的打桩控制方法及打桩机，能降低油耗，实现节能。
[0005]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：打桩机的打桩控制方法，所述打桩机包括振动踏板和动臂手柄，所述振动踏板用于控制振动锤头的振动频率，所述动臂手柄用于控制动臂上升或下降，所述打桩控制方法包括自动控制打桩模式，所述自动控制打桩模式的控制方法包括以下步骤：获取振动踏板的踩踏位移和所述动臂手柄的动作位移；判断所述踩踏位移是否达到最大踩踏位移和所述动作位移是否达到最大动作位移；若所述踩踏位移达到所述最大踩踏位移，且所述动作位移达到所述最大动作位移，则获取当前桩体移动速率；判断所述当前桩体移动速率是否大于等于桩体移动速率最高限值；若是，则降低发动机转速。
[0006]作为打桩机的打桩控制方法的一个可选方案，获取所述当前桩体移动速率的方法包括：获取动臂的长度、斗杆的长度和连杆的长度，以及在设定时间内，所述动臂与作业面的夹角变化量、所述斗杆与作业面的夹角变化量和所述连杆与作业面的夹角变化量，并计算桩体在垂直于作业面方向的位移变化量；所述桩体移动速率等于所述桩体在垂直于作业面方向的位移变化量除以所述设定时间。
[0007]作为打桩机的打桩控制方法的一个可选方案，若所述当前桩体移动速率小于所述桩体移动速率最高限值，则判断所述当前桩体移动速率是否小于等于桩体移动速率最低限
值；若是，则提高发动机转速。
[0008]作为打桩机的打桩控制方法的一个可选方案，若所述当前桩体移动速率大于所述桩体移动速率最低限值，则维持当前发动机转速。
[0009]作为打桩机的打桩控制方法的一个可选方案，获取油门挡位状态，通过降低油门挡位降低发动机转速，通过提高油门挡位提高发动机转速。
[0010]作为打桩机的打桩控制方法的一个可选方案，所述打桩控制方法还包括手动控制打桩模式，若所述踩踏位移未达到所述最大踩踏位移，和/或，所述动作位移未达到所述最大动作位移，则进入所述手动控制打桩模式。
[0011]作为打桩机的打桩控制方法的一个可选方案，在所述自动控制打桩模式中，若驾驶员手动操作油门挡位旋钮，则立即退出所述自动控制打桩模式，并将油门挡位调整至驾驶员调整的油门挡位，显示屏显示模式选择界面以提示驾驶员选择模式。
[0012]作为打桩机的打桩控制方法的一个可选方案，在所述自动控制打桩模式下，若驾驶员放下安全锁定杆，则驾驶员再抬起所述安全锁定杆时，仍为所述自动控制打桩模式。
[0013]作为打桩机的打桩控制方法的一个可选方案，在所述自动控制打桩模式下，若驾驶员将打桩机熄火断电，则所述打桩机再次启动后，需通过模式选择界面进行模式选择才能进入所述自动控制打桩模式。
[0014]打桩机，采用如以上任一方案所述的打桩机的打桩控制方法。
[0015]本专利技术的有益效果：本专利技术提供的打桩机的打桩控制方法，包括自动控制打桩模式，在自动控制打桩模式下，振动踏板用于控制振动锤头的振动频率，动臂手柄用于控制动臂上升或下降，通过获取振动踏板的踩踏位移和动臂手柄的动作位移，判断踏板位移是否达到最大踩踏位移和动作位移是否达到最大动作位移，即判断此时的振动踏板是否踩到底，动臂手柄是否推到底。若振动踏板已经踩到底，动臂手柄也已经推到底，则获取当前桩体移动速率。判断当前桩体移动速率是否大于等于桩体移动速率最高限值，若是，说明当前桩体移动速率过快，不利于桩体的校直，而且油耗过大，浪费能源。此时降低发动机转速以减小桩体移动速率，同时降低油耗，实现节能。本专利技术提供的打桩机的打桩控制方法，通过自动控制打桩模式，以桩体移动速率作为判定条件，能够根据实际工况和需求对发动机的转速进行自动调整，在不影响作业的情况下，实现节能。
[0016]本专利技术提供的打桩机，应用上述的打桩机的打桩控制方法，驾驶员可根据工况选择进入自动控制打桩模式，自动控制打桩模式能够在振动踏板已经踩到底，动臂手柄也已经推到底的情况下，根据当前桩体移动速率自动调整发动机转速，提高打桩机的燃油经济性，更节能。
附图说明
[0017]图1是本专利技术实施例提供的打桩机的打桩控制方法的流程图。
具体实施方式
[0018]下面详细描述本专利技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描
述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0019]下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本专利技术的技术方案。
[0020]本实施例提供了一种打桩机，打桩机包括动臂手柄、斗杆手柄、铲斗手柄、振动踏板、油门挡位旋钮和总线按键，动臂手柄、斗杆手柄、铲斗手柄、振动踏板、油门挡位旋钮和总线按键均为驾驶员操作组件，动臂手柄、斗杆手柄和铲斗手柄集成为动作手柄，驾驶员通过操作动臂手柄控制动臂上升或下降，通过操作斗杆手柄完成斗杆相关动作，通过操作铲斗手柄完成铲斗相关动作。振动踏板用于控制振动锤头的振动频率。油门挡位旋钮用于驾驶员手动选择发动机挡位。总线按键用于驾驶员完成界面操作。
[0021]打桩机包括姿态传感器组件，通过姿态传感器组件能够获得动臂、斗杆、连杆和上架相对水平方向的夹角。关于通过姿态传感器组件获取动臂、斗杆、连杆和上架相对水平方向的夹角的工作原理和方法已是现有技术，在此不再赘述。
[0022]打桩机的控制单元包括CAN总线、动作控制器、发动机控制器和显示控制器，动作控制器、发动机控制器和显示控制器均与CAN总线电连接。动作控制器用于接收驾驶员操作组件和传感器组件的数据，通过控制对应电磁阀动作实现动作控制，同时通过CAN总线发送指令至发动机控制器控制发动机的输出。显示控制器接收动作控制器的系统故障、报警等信息并通过显示屏进行显示，同时将驾驶员的模式选择发送至动作控制器。
[0023]本实施例提供的打桩机的打桩控制方法包括自动控制打桩模式和手动控制打桩模式，自动控制打桩模式为根据动作控制器接收驾驶员操作动臂手柄的动作、振动踏板的动作和传感器组件的数据，根据自动控制打桩模式的控制方法自动控制发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.打桩机的打桩控制方法，所述打桩机包括振动踏板和动臂手柄，所述振动踏板用于控制振动锤头的振动频率，所述动臂手柄用于控制动臂上升或下降，其特征在于，所述打桩控制方法包括自动控制打桩模式，所述自动控制打桩模式的控制方法包括以下步骤：获取振动踏板的踩踏位移和所述动臂手柄的动作位移；判断所述踩踏位移是否达到最大踩踏位移和所述动作位移是否达到最大动作位移；若所述踩踏位移达到所述最大踩踏位移，且所述动作位移达到所述最大动作位移，则获取当前桩体移动速率；判断所述当前桩体移动速率是否大于等于桩体移动速率最高限值；若是，则降低发动机转速。2.根据权利要求1所述的打桩机的打桩控制方法，其特征在于，获取所述当前桩体移动速率的方法包括：获取动臂的长度、斗杆的长度和连杆的长度，以及在设定时间内，所述动臂与作业面的夹角变化量、所述斗杆与作业面的夹角变化量和所述连杆与作业面的夹角变化量，并计算桩体在垂直于作业面方向的位移变化量；所述桩体移动速率等于所述桩体在垂直于作业面方向的位移变化量除以所述设定时间。3.根据权利要求1所述的打桩机的打桩控制方法，其特征在于，若所述当前桩体移动速率小于所述桩体移动速率最高限值，则判断所述当前桩体移动速率是否小于等于桩体移动速率最低限值；若是，则提高发动机转速。4.根据权利要求3所述的打桩机的打桩控制方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建，武香菊，刘成全，徐腾飞，刘晨，胡悦，
申请(专利权)人：山东临工工程机械有限公司，
类型：发明
国别省市：