多传感器触发控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种多传感器触发控制方法、装置、设备及存储介质。其涉及传感器技术领域，其中，所述方法包括：获取目标输出频率及输出相位集；根据所述输出相位集及预设数值确定与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的初始值及溢出值；根据所述溢出值及所述目标输出频率计算基准频率；根据接收的输入信号及与所述基准频率相对应的输出信号检测是否满足相位对齐条件；若满足相位对齐条件，则根据所述溢出值及所述初始值通过触发控制方法触发多传感器。本申请实施例可灵活调整触发时刻。时刻。时刻。

【技术实现步骤摘要】
多传感器触发控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及传感器
，尤其涉及一种多传感器触发控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的发展，传感器的数量爆炸式增长，而为了实现精准的环境感知，必须依赖于高精度的时间同步触发设备，例如，在高速100km/h的行驶场景中，激光雷达与摄像机的0.1s延时将引入2.78米的位置误差；又或在SLAM应用中，IMU与激光雷达的时间不同步可能导致系统无法正常工作，但现有技术中的触发方法因为固定频率的同步触发，导致测试过程中，无法灵活调整触发时刻。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供了一种多传感器触发控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中无法灵活调整触发时刻的问题。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种多传感器触发控制方法，其包括：获取目标输出频率及输出相位集；根据所述输出相位集及预设数值确定与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的初始值及溢出值；根据所述溢出值及所述目标输出频率计算基准频率；根据接收的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多传感器触发控制方法，其特征在于，包括：获取目标输出频率及输出相位集；根据所述输出相位集及预设数值确定与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的初始值及溢出值；根据所述溢出值及所述目标输出频率计算基准频率；根据接收的输入信号及与所述基准频率相对应的输出信号检测是否满足相位对齐条件；若满足相位对齐条件，则根据所述溢出值及所述初始值通过触发控制方法触发多传感器。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述输出相位集及预设数值确定与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的初始值及溢出值的步骤，包括：判断所述预设数值是否能整除所述输出相位集中各个相位值；若所述预设数值能整除所述输出相位集中各个相位值，则计算所述输出相位集中各个相位值的最大公因子，并将与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的溢出值设置为所述预设数值与所述各个相位的最大公因子之商；将与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的初始值依次设置为从所述溢出值开始，依次递减数值1。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述预设数值是否能整除所述输出相位集中各个相位的步骤之后，还包括：若所述预设数值不能整除所述输出相位集中各个相位值，则将与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的溢出值设置为所述预设数值；将与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的初始值设置为所述预设数值与所述各个相位值之差。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据接收的输入信号及与所述基准频率相对应的输出信号检测是否满足相位对齐条件的步骤，包括：若接收到输入信号，则检测所述对齐次数是否为预设对齐次数；若所述对齐次数为所述预设对齐次数，则将所述输入信号的预设相位与所述基准频率相对应的输出信号的所述预设相位对齐；若所述预设对齐次数不为所述预设对齐次数，则判定满足相位对齐条件。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述溢出值及所述初始值通过触发控制方法触发多传感器的步骤，包括：基于所述初始值，通过所述计数器对所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨国栋，张春霞，黄文艺，王博，宋士佳，孙超，王文伟，
申请(专利权)人：北京理工大学深圳汽车研究院电动车辆国家工程实验室深圳研究院，
类型：发明
国别省市：