【技术实现步骤摘要】
一种基于3D视觉的风机叶片自动识别方法和装置
[0001]本专利技术涉及风机叶片检测，尤其是涉及一种基于3D视觉的风机叶片自动识别方法和装置。
技术介绍
[0002]针对风机叶片的故障检测，需要获取风机叶片的清晰图像。CN202011000187.7公开了风机叶片检测方法、系统及其计算机可存储介质，先利用光检测模块，红外检测模块以及融合检测系统先对风机叶片采集可见光图像，然后使用不同的模糊算法对单个叶片图像进行处理，得到模糊图像，然后计算风机图像与每一张模糊图像之间的清晰度差值向量，将清晰度差值向量与对应的模糊算法学号共同构成一个训练样本，直到得到K个训练样本，通过观察这些不同的样本从而实现对待检测的风机叶片进行检测。CN201810906932.0公开了通过多传感器控制无人机进行风机叶片检测方法及系统，将无人机放置与风机前侧，使得风机位于固态雷达的深测范围，进而控制无人机沿预设路径飞行，当无人机沿路径飞行时，通过所述固态雷达采集风机的点云图，根据所述风机的点云图建立风机模型，在风机模型中，将每一所述叶片的前侧，后侧设置多个...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于3D视觉的风机叶片自动识别方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、基于SLAM算法，进行无人机风机巡航，基于无人机的3D视觉获取风机的正面RGB图像；S2、对RGB图像进行预处理，对预处理后的图像进行基于Hough变换的线段检测，检测线段和线段所在直线之间的夹角，若检测得到n条线段，且n条线段满足每两条相邻线段所在直线之间夹角为度，则执行S3；S3、将所述n条线段所在直线的交点的均值作为轴点，调整无人机的飞行高度和位置，使得摄像机视场的中心与轴点重合；S4、轴点位于无人机的摄像机视场的中心时，以轴点为圆心，风机叶片的半径的一半为半径画圆，将得到的世界坐标系中的圆映射到像素坐标系中，将所述的圆与n条线段所在直线的交点作为观察点，并将观察点映射回世界坐标系中，调整无人机的飞行高度和位置，直至摄像机的光轴垂直于基于观察点和轴点确定的面；S5、基于摄像机的3D视觉，获取与摄像机的垂直距离在(Z
‑
d，Z+d)内的目标图像，其中，Z为摄像机到n条线段所在直线的交点的距离，d为第一阈值；S6、基于图像分割算法获取目标图像中的风机叶片的轮廓，若轮廓为完整轮廓，则保存该目标图像作为正面图像；S7、获取风机的反面RGB图像，重复S2～S6，得到反面图像。2.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉的风机叶片自动识别方法，其特征在于，所述摄像机的光轴垂直于基于观察点和轴点确定的面的判断方法为：将像素坐标系中的观察点映射到世界坐标系中后，若n大于2，则选取3个观察点，形成2个向量，将2个向量进行叉乘，得到第一法向量，基于所述法向量和轴点确定为一条直线，若所述直线与摄像机的光轴重合，则摄像机的光轴垂直于基于观察点和轴点确定的面；若n等于2，则观察点为2个，2个观察点分别和轴点形成2个向量，将2个向量进行叉乘，得到第二法向量，若所述第二法向量与摄像机的光轴重合，则摄像机的光轴垂直于基于观察点和轴点确定的面。3.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉的风机叶片自动识别方法，其特征在于，完整轮廓的判断方法为：获取叶尖点，将轴点和叶尖点由像素坐标系转换到世界坐标系，在世界坐标系中...
【专利技术属性】
技术研发人员：张晓宇，陈希睿，徐沛凌，简晓富，杨飞龙，李闯，单腾飞，
申请(专利权)人：上海电机学院，
类型：发明
国别省市：
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