本发明专利技术涉及一种电机参数整定方法及系统，电机参数整定方法包括使电机按照预定的第一配置条件进行第一整定运动，以自动重新确定出电机的整定参数值；获取基于整定参数值的电机的至少一项性能评价数据，判断性能评价数据是否符合对应的预设目标；在性能评价数据不符合对应的预设目标时，使电机按照第二配置条件以及整定参数值进行第二整定运动，获取第二整定运动过程中电机的性能评价数据，并根据性能评价数据调整电机的整定参数值，以使性能评价数据符合对应的预设目标，将所有的性能评价数据均符合对应的预设目标时的整定参数值作为目标整定结果。在一些实施过程中能够使电机的整定效果更好。定效果更好。定效果更好。
【技术实现步骤摘要】
电机参数整定方法和系统
[0001]本专利技术涉及电机自动化领域，尤其涉及一种电机参数整定方法和系统。
技术介绍
[0002]电机在运行过程中，涉及多项参数，而电机控制效果的好坏也往往与控制环节中所设置的各项参数相关。电机的整定可以通过人工基于工程经验进行，通过技术人员不断观察在不同控制参数下的系统运行状态来对电机的参数进行调校，但耗时且对于技术人员的技能有很高要求。为了简化整定的过程，一些系统采取了自整定的整定方式，由系统通过预定算法自动的确定出整定参数的数值。然而，这类自整定的整定方式往往存在一定的局限性，通常只适用于工况简单，负载惯量变化小的场景下，在一些其他场景下的整定效果并不好。
[0003]因此，如何有效的得到更好的整定效果是亟需解决的问题。
技术实现思路
[0004]鉴于上述相关技术的不足，本申请的目的在于提供一种电机参数整定方法和系统，旨在解决电机整定对于技术人员要求高或整定效果不佳。
[0005]一种电机参数整定方法，包括：
[0006]使电机按照预定的第一配置条件进行第一整定运动，以自动重新确定出所述电机的整定参数值；
[0007]获取基于所述整定参数值的所述电机的至少一项性能评价数据，判断各项所述性能评价数据是否符合对应的预设目标；
[0008]在所述性能评价数据不符合对应的所述预设目标时，使所述电机按照第二配置条件以及所述整定参数值进行第二整定运动，获取所述第二整定运动过程中所述电机的所述性能评价数据，并根据所述性能评价数据调整所述电机的所述整定参数值，直至所述性能评价数据符合对应的预设目标；
[0009]将所有的所述性能评价数据均符合对应的预设目标时的所述整定参数值作为目标整定结果。
[0010]上述电机参数整定方法在第二整定运动中能够在确定调整整定参数所带来的影响后，继续进行整定参数的有针对性的调整或完成整定。通过在第二整定运动中针对性地调整整定参数值，能够得到比第一整定运动更好的整定结果。因而在第一整定运动所自动重新确定出的整定参数值并不理想时，在第二整定运动中针对性地调整整定参数值作为第一整定运动的整定过程的代替或进一步补充，保证电机的整定参数的整定参数值能够达到更好的配置，使电机的整定效果更好。
[0011]可选地，所述性能评价数据为超调量或抖动次数中的一种；
[0012]所述判断各项所述性能评价数据是否符合对应的预设目标包括：
[0013]判断所述超调量是否超出第一阈值，若是，则不符合对应的所述预设目标；或者，
判断所述抖动次数是否超出第二阈值，若是，则不符合对应的所述预设目标。
[0014]可选地，在判断到所述超调量超出所述第一阈值后，所述根据所述性能评价数据调整所述电机的所述整定参数值，直至所述性能评价数据符合对应的预设目标，包括：
[0015]逐步降低模型跟踪控制MFC带宽，直至以下至少一种情况出现：
[0016]所述超调量不超出所述第一阈值；
[0017]所述模型跟踪控制MFC带宽达到最低设定值；
[0018]当所述模型跟踪控制MFC带宽达到最低设定值时，还包括：
[0019]判断所述超调量是否超出所述第一阈值，若是，执行第一响应操作直至所述超调量不超出所述第一阈值。
[0020]可选地，所述模型跟踪控制MFC带宽的最低设定值为所述模型跟踪控制MFC带宽的初始值的50％。
[0021]可选地，在判断到所述抖动次数超出所述第二阈值后，所述根据所述性能评价数据调整所述电机的所述整定参数值，直至所述性能评价数据符合对应的预设目标，包括：
[0022]控制所述电机的刚性参数值下降，直至所述抖动次数不超出所述第二阈值。
[0023]可选地，所述判断各项所述性能评价数据是否符合对应的预设目标，包括：判断所述抖动次数是否超出第二阈值，当判断到所述抖动次数不超出所述第二阈值后再判断所述超调量是否超出第一阈值；
[0024]在判断到所述抖动次数超出所述第二阈值后，所述根据所述性能评价数据调整所述电机的所述整定参数值，直至所述性能评价数据符合对应的预设目标，包括：控制所述电机的刚性参数值下降，直至所述抖动次数不超出所述第二阈值；
[0025]在判断到所述超调量超出所述第一阈值后，所述根据所述性能评价数据调整所述电机的所述整定参数值，直至所述性能评价数据符合对应的预设目标，包括：降低模型跟踪控制MFC带宽，直至以下至少一种情况出现：
[0026]所述超调量不超出所述第一阈值；
[0027]所述模型跟踪控制MFC带宽达到最低设定值；
[0028]当所述模型跟踪控制MFC带宽达到最低设定值时判断所述超调量是否超出所述第一阈值；若是，执行第一响应操作直至所述超调量不超出所述第一阈值。
[0029]可选地，所述执行第一响应操作直至所述超调量不超出所述第一阈值，包括：
[0030]控制所述电机的刚性参数值升高，直至所述超调量不超出所述第一阈值。
[0031]可选地，所述第一配置条件包括：
[0032]所述电机屏蔽外部使能以及外部控制指令，点动速度按规则自动设定，通过整定软件直接设定的以下至少一种参数：
[0033]左右运动的极限位置、响应模式。
[0034]可选地，所述第二配置条件包括：
[0035]设定所述电机的使能状态为开启状态，通过控制指令下发的以下至少一种参数：
[0036]左右运动的极限位置、点动速度、加减速时间以及往返运动预定次数。
[0037]基于同样的专利技术构思，本申请还提供一种电机整定系统，包括第一整定模块以及第二整定模块：
[0038]所述第一整定模块用于使电机按照预定的第一配置条件进行第一整定运动，以自
动重新确定出所述电机的整定参数值；
[0039]所述第二整定模块用于在基于所述整定参数值的所述电机的至少一项性能评价数据不符合对应的预设目标时，使所述电机按照第二配置条件以及所述整定参数值进行第二整定运动，所述第二整定运动中，获取所述电机的所述性能评价数据，并根据所述性能评价数据调整所述电机的所述整定参数值，直至所述性能评价数据符合对应的预设目标；并将所有的所述性能评价数据均符合对应的预设目标时的所述整定参数值作为目标整定结果。
[0040]上述电机整定系统具有两种不同整定形式的整定模块，第二整定模块能够在确定调整整定参数所带来的影响后，继续进行有针对性的整定参数的调整或完成整定，能够得到比第一整定模块更好的整定结果。因而在第一整定模块所自动确定出的整定参数值并不理想时，第二整定模块作为第一整定模块的代替或进一步补充，保证电机的整定参数的整定参数值能够达到更好的配置，使电机的整定效果更好。
附图说明
[0041]图1为本专利技术实施例提供的电机参数整定方法的基本流程示意图；
[0042]图2为本专利技术实施例提供的波形图示意；
[0043]图3为本专利技术又一可选实施例提供的电机本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电机参数整定方法，其特征在于，包括：使电机按照预定的第一配置条件进行第一整定运动，以自动重新确定出所述电机的整定参数值；获取基于所述整定参数值的所述电机的至少一项性能评价数据，判断各项所述性能评价数据是否符合对应的预设目标；当所述性能评价数据不符合对应的所述预设目标时，使所述电机按照第二配置条件以及所述整定参数值进行第二整定运动，获取所述第二整定运动过程中所述电机的所述性能评价数据，并根据所述性能评价数据调整所述电机的所述整定参数值，直至所述性能评价数据符合对应的预设目标；将所有的所述性能评价数据均符合对应的预设目标时的所述整定参数值作为目标整定结果。2.如权利要求1所述的电机参数整定方法，其特征在于，所述性能评价数据为超调量或抖动次数中的一种；所述判断各项所述性能评价数据是否符合对应的预设目标包括：判断所述超调量是否超出第一阈值，若是，则不符合对应的所述预设目标；或者，判断所述抖动次数是否超出第二阈值，若是，则不符合对应的所述预设目标。3.如权利要求2所述的电机参数整定方法，其特征在于，在判断到所述超调量超出所述第一阈值后，所述根据所述性能评价数据调整所述电机的所述整定参数值，直至所述性能评价数据符合对应的预设目标，包括：逐步降低模型跟踪控制MFC带宽，直至以下至少一种情况出现：所述超调量不超出所述第一阈值；所述模型跟踪控制MFC带宽达到最低设定值；当所述模型跟踪控制MFC带宽达到最低设定值时，还包括：判断所述超调量是否超出所述第一阈值，若是，执行第一响应操作直至所述超调量不超出所述第一阈值。4.如权利要求3所述的电机参数整定方法，其特征在于，所述模型跟踪控制MFC带宽的最低设定值为所述模型跟踪控制MFC带宽的初始值的50％。5.如权利要求2所述的电机参数整定方法，其特征在于，在判断到所述抖动次数超出所述第二阈值后，所述根据所述性能评价数据调整所述电机的所述整定参数值，直至所述性能评价数据符合对应的预设目标，包括：控制所述电机的刚性参数值下降，直至所述抖动次数不超出所述第二阈值。6.如权利要求2所述的电机参数整定方法，其特征在于，所述判断各项所述性能评价数据是否符合对应的预设目标，包括：先判断所述抖动次数是否超出第二阈...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴立，甘赛，龙世鹏，覃海涛，
申请(专利权)人：深圳市雷赛智能控制股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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