悬挂系统、驱动轮组和自移动机器人技术方案

本申请实施例提供一种悬挂系统、驱动轮组和自移动机器人。悬挂系统包括支架、框架、缓冲组件和阻尼器。支架用以固定自移动机器人的轮组件，框架用以固定于自移动机器人的底盘上。缓冲组件包括滑杆以及套设于滑杆上的弹性件。滑杆连接于框架上，并且穿过支架，使支架可相对滑杆在框架上位移而压缩或释放弹性件。阻尼器连接于支架与框架之间，用以调节支架相对框架的位移速度。在本申请实施例中，可以通过支架和框架提供支撑作用，以及通过缓冲组件和阻尼器提供缓冲作用，从而提供驱动轮组行走时的稳定性，降低自移动机器人倾倒风险。降低自移动机器人倾倒风险。降低自移动机器人倾倒风险。

【技术实现步骤摘要】
悬挂系统、驱动轮组和自移动机器人


[0001]本申请涉及机器人底盘
，尤其涉及一种悬挂系统以及具备该悬挂系统的机器人。

技术介绍

[0002]一般自移动机器人的底盘上所配置的驱动轮组，基本是由驱动轮和万向轮的方式组成，其中万向轮提供支撑作用，驱动轮提供驱动和转向作用。并且，在驱动轮上配置有悬挂结构，用以对驱动轮提供抓地力。由于这种配置方式无法让驱动轮对自移动机器人提供额外的支撑作用。因此，当自移动机器人在过坎、爬坡或过坑等越障工况下，无法提升自移动机器人行走时的平稳性，导致自移动机器人在执行任务时存在失稳、倾倒的风险。

技术实现思路

[0003]本申请的多个方面提供一种悬挂系统、驱动轮组和自移动机器人，通过具有支撑作用的悬挂系统的配置，解决自移动机器人在执行任务时存在失稳和倾倒等问题。
[0004]本申请实施例提供一种悬挂系统，适于在底盘上结合轮组件。所述悬挂系统包括：支架，用以固定所述轮组件；框架，用以固定于所述底盘上，所述支架相对所述框架滑动设置；阻尼器，连接于所述支架与所述框架之间；以及缓冲组件，包括弹性件，所述弹性件设于所述框架的上端和所述支架之间。
[0005]在本申请的一些实施例中，所述框架包括上框架和下框架。所述支架位于所述上框架与下框架之间，所述阻尼器连接于所述支架与上框架之间，所述弹性件设于所述上框架和所述支架之间。通过这种配置方式，方便缓冲组件和阻尼器在上框架和下框架之间进行组装。
[0006]在本申请的一些实施例中，所述缓冲组件还包括滑杆。所述滑杆穿过所述支架并且连接于所述上框架和下框架之间以使所述支架相对所述框架滑动设置，所述弹性件套接于所述滑杆上。通过这种配置方式，让支架只能相对框架上下位移而不偏离。
[0007]在本申请的一些实施例中，所述缓冲组件还包括滑块，套接于所述滑杆上，并且可在所述滑杆上往复位移。其中，所述滑块具有相对的第一端和第二端。所述第一端接触于所述支架的顶面，所述第二端自所述顶面贯穿所述支架至位于所述支架的底面的一侧，所述弹性件介于所述上框架和所述第一端之间。通过这种配置方式，导引支架相对框架上下位移，提升位移时的稳定性。
[0008]在本申请的一些实施例中，所述上框架和/或所述第一端设置有限位结构，沿所述弹性件的圆周方向环绕于所述弹性件的外周围。通过这种配置方式，对弹性件提供定位作用，让弹性件受压缩时不在产生滑移。
[0009]在本申请的一些实施例中，所述悬挂系统还包括调节杆。所述调节杆穿过所述框架的一端，并且抵靠于所述支架上。所述调节杆可相对所述支架旋转，带动所述支架在所述上框架和所述下框架之间往复位移，一并压缩或释放所述弹性件，以调节所述弹性件的刚
度。通过这种配置方式，提升弹性件刚度调整的便利性。
[0010]在本申请的一些实施例中，所述阻尼器包括缸体和伸缩杆。当所述支架所述框架往复位移，一并带动所述阻尼器调节所述伸缩杆伸出于所述缸体的距离。通过这种配置方式，提升弹性件刚度调整的便利性。
[0011]在本申请的一些实施例中，所述阻尼器还包括多个销轴。所述缸体和所述伸缩杆分别通过所述销轴可拆卸的固定于所述支架和所述框架。通过这种配置方式，方便阻尼器的安装与维修。
[0012]在本申请的一些实施例中，所述支架包括本体、承载部和固定部。所述承载部沿所述本体的径向延伸且所述固定部自所述承载部弯折形成。其中，所述阻尼器连接于所述本体，所述缓冲组件连接于所述承载部。所述弹性件介于所述框架和所述承载部之间，所述轮组件可拆卸的固定于所述固定部上。通过这种配置方式，让轮组件可稳固的结合在悬挂系统上。
[0013]在本申请的一些实施例中，所述悬挂系统包括多个所述缓冲组件。所述阻尼器连接于所述支架的中部，多个所述缓冲组件成对的设置于所述阻尼器的相对二侧，且所述弹性件与所述阻尼器平行设置。通过这种配置方式，使悬挂系统作用时的受力平均，提作动时的稳定性。
[0014]本申请实施例并提供一种驱动轮组，包括轮组件以及如上所述的悬挂系统。所述轮组件可拆卸的结合于所述悬挂系统的所述支架上。
[0015]本申请实施例还提供一种自移动机器人，包括底盘、轮组件以及如上所述的悬挂系统。所述悬挂系统连接于所述底盘和所述轮组件之间，所述轮组件可拆卸的结合于所述悬挂系统上。
[0016]在本申请实施例中，轮组件结合在悬挂系统的支架上，并通过框架固定到自移动机器人的底盘上，使底盘可以通过支架和框架对轮组件提供支撑作用。同时，框架的上端和支架之间设置有弹性件，在缓冲组件和阻尼器的作用下让支架只能相对框架上下位移而压缩或释放弹性件。因此，当自移动机器人遭遇过坎、爬坡或过坑等越障工况时，在滑块的带动下，使轮组件只能进行上下窜动，并通过弹性件提供缓冲作用，使自移动机器人在越障过程中不易产生摇晃，并在越障后能迅速的稳定下来。因此，本申请的悬挂系统有助于提升自移动机器人的稳定性和可靠性，有效降低自移动机器人执行任务时失稳、倾倒的风险。
附图说明
[0017]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0018]图1为本申请实施例的悬挂系统的立体图。
[0019]图2为本申请实施例的滑杆和滑块的组合图。
[0020]图3为本申请实施例的阻尼器的立体图。
[0021]图4为本申请实施例的驱动轮组的立体图。
具体实施方式
[0022]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及
相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0023]还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0024]本申请实施例所提供的悬挂系统适用于可自行执行智能服务任务、清洁任务或巡航任务的自移动机器人上，用以供轮组件结合至底盘上，并对轮组件起到支撑作用以及对底盘起到稳定作用。
[0025]请参阅图1至图4，本申请实施例提供一种悬挂系统1，适于配置在自移动机器人的机身上，例如底盘或机身底部，用以供轮组件2可拆卸的结合。悬挂系统1包括缓冲组件10、支架20、框架30以及阻尼器40，其中，缓冲组件10可以是以一组或多组的形式配置在框架30上。本实施例是以缓冲组件10成对的配置在框架30的相对二侧作为举例说明，但并不以此本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种悬挂系统，适于在底盘上结合轮组件，其特征在于，所述悬挂系统包括：支架，用以固定所述轮组件；框架，用以固定于所述底盘上，所述支架相对所述框架滑动设置；阻尼器，连接于所述支架与所述框架之间；缓冲组件，包括弹性件，所述弹性件设于所述框架的上端和所述支架之间。2.如权利要求1所述的悬挂系统，其特征在于，所述框架包括上框架和下框架，所述支架位于所述上框架与下框架之间，所述阻尼器连接于所述支架与上框架之间，所述弹性件设于所述上框架和所述支架之间。3.如权利要求2所述的悬挂系统，其特征在于，所述缓冲组件还包括滑杆，所述滑杆穿过所述支架并且连接于所述上框架和下框架之间以使所述支架相对所述框架滑动设置，所述弹性件套接于所述滑杆上。4.如权利要求3所述的悬挂系统，其特征在于，所述缓冲组件还包括滑块，套接于所述滑杆上，并且可在所述滑杆上往复位移，其中所述滑块具有相对的第一端和第二端，所述第一端接触于所述支架的顶面，所述第二端自所述顶面贯穿所述支架至位于所述支架的底面的一侧，所述弹性件介于所述上框架和所述第一端之间。5.如权利要求4所述的悬挂系统，其特征在于，所述上框架和/或所述第一端设置有限位结构，沿所述弹性件的圆周方向环绕于所述弹性件的外周围。6.如权利要求2所述的悬挂系统，其特征在于，还包括调节杆，所述调节杆穿过所述框架的一端，并且抵靠于所述支架上，所述调节杆可相对所述支架旋转，带动所述支架在所述上框架和所述下...

【专利技术属性】
技术研发人员：张海军，李长胜，
申请(专利权)人：达闼机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：