基于视频融合的特高压换流站的智能巡检系统及巡检方法技术方案

本发明专利技术实施例提供一种基于视频融合的特高压换流站的智能巡检系统及巡检方法，属于特高压换流站智能巡检技术领域。所述智能巡检方法包括：构建换流站的三维场景模型；将所述三维场景模型与PTZ摄像机的图像进行虚实融合；获取鼠标的移动信号，其中，所述移动信号包括水平轴信号、垂直轴信号以及滚轮信号。本发明专利技术通过获取巡检人员鼠标的移动信号，再根据该移动信号获取PTZ摄像机的运动规则参数，并控制PTZ摄像机运动，最后将PTZ摄像机获得的实时图像投影至三维场景模型上，以便于巡检人员根据巡检需求切换实时图像，进而实现了巡检人员对换流站各巡检位置高效且快捷的巡检，更加地智能便捷。能便捷。能便捷。

【技术实现步骤摘要】
基于视频融合的特高压换流站的智能巡检系统及巡检方法


[0001]本专利技术涉及特高压换流站智能巡检
，具体地涉及一种基于视频融合的特高压换流站的智能巡检系统及巡检方法。

技术介绍

[0002]当前，我国正处于能源转型发展和数字化革命交织叠加的关键时期，电网作为多能转换利用的枢纽，承载着资源大范围优化配置的重任。特高压在清洁能源大规模并网、长距离输送、带动产业发展等方面扮演着重要角色，保障特高压安全生产是保障国家能源安全、助力能源发展转型的重要基础，也是支撑经济社会高质量发展的新发力点。
[0003]特高压在保障能源安全中扮演着重要角色，特高压换流站稳定有序的运行在国民经济的发展中起着关键性的作用，面对特高压换流站运检过程中深度复杂、不确定的应用场景，需要快速、有效、准确的发现隐患并及时排除，本专利技术基于数字孪生、全景视频融合等先进的信息技术，研究探索其在特高压换流站运行工作中的运用，将运检业务与全景视频融合技术深入结合，通过仿真模拟融合效果验证基于数字孪生的特高压换流站智能检测技术应用效率。
[0004]特高压换流站是电本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视频融合的特高压换流站的智能巡检方法，其特征在于，包括：构建换流站的三维场景模型；将所述三维场景模型与PTZ摄像机的图像进行虚实融合；获取鼠标的移动信号，其中，所述移动信号包括水平轴信号、垂直轴信号以及滚轮信号；根据所述移动信号获取虚拟相机的坐标位置参数；将所述坐标位置参数转换成所述PTZ摄像机的运动规则参数；发送所述运动规则参数给所述PTZ摄像机并驱动所述PTZ摄像机运动；获取所述PTZ摄像机监测到的实时图像；将所述实时图像发送至所述虚拟相机并投影至所述三维场景模型上。2.根据权利要求1所述的智能巡检方法，其特征在于，将所述坐标位置参数转换成所述PTZ摄像机的运动规则参数包括：获取所述虚拟相机的点云数据；根据点云数据确定所述虚拟相机的投影点位；获取所述PTZ摄像机和所述虚拟相机的初始化自由度以及缩放参数；采用暴力算法分解比对所述PTZ摄像机和所述虚拟相机的初始化自由度以及缩放参数以获得所述PTZ摄像机和所述虚拟相机的初始化映射关系；根据公式(1)计算所述虚拟相机的投影画面和所述PTZ摄像机的采样画面的相似度，其中，d(x，y)为所述相似度，x[i]为所述虚拟相机的投影画面的字符串，y[i]为所述PTZ摄像机的采样画面的字符串，i为整数编号，为异或；判断所述相似度是否大于预设阈值；在判断所述相似度大于所述预设阈值的情况下，保存该所述PTZ摄像机的采样画面和所述虚拟相机的投影画面。3.根据权利要求2所述的智能巡检方法，其特征在于，将所述坐标位置参数转换成所述PTZ摄像机的运动规则参数还包括：获取所述PTZ摄像机的水平方向参数、垂直方向参数以及缩放参数；根据图像识别算法校准获取所述PTZ摄像机映射的水平方向参数、垂直方向参数以及缩放参数；根据公式(2)计算所述PTZ摄像机的水平方向参数、垂直方向参数的数据关系，y＝kx+b， (2)其中，y为pan数据角度，k为unity坐标转换pan数据的转换比率，x为unity坐标，b为数据坐标转换的偏倚值；根据图像识别算法校准获取正确的缩放参数，并形成缩放参数数据集；采用离线计算与线性差值采样获取准确的缩放参数。4.根据权利要求1所述的智能巡检方法，其特征在于，获取所述PTZ摄像机监测到的实时图像包括：根据公式(3)计算所述实时图像上每个点缩放后的坐标位置，
x
′
＝ax，y
′
＝by，
ꢀꢀ
(3)其中，x
′
为所述实时图像上水平方向上缩放后的坐标位置，a为所述实时图像水平方向上的缩放比例，x为所述实时图像上水平方向上的坐标位置，y
′
为所述实时图像上垂直方向上缩放后的坐标位置，b为所述实时图像垂直方向上的缩放比例，y为所述实时图像上垂直方向上的坐标位置。5.根据权利要求4所述的智能巡检方法，其特征在于，获取所述PTZ摄像机监测到的实时图像还包括：根据公式(4)计算双边滤波后的实时图像，其中，g(p)为双边滤波后的实时图像，p为像素点，C为标准量，q为邻域像素点，L为邻域像素集合，w
s
为空间邻近函数，wr为灰度相似度函数，f(p)为p像素点的输入图像，f(q)为q像素点的输入图像。6.根据权利要求5所述的智能巡检方法，其特征在于，获取所述PTZ摄像机监测到的实时图像还包括：根据公式(5)计算双边滤波后的实时图像的变换函数，其中，T(r)为所述变换函数，p
r
(r)为概率密度函数，r为变换前的像素。7.根据权利要求1所述的智能巡检方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：李腾，樊培培，董翔宇，刘之奎，朱涛，廖军，胡坤，张俊杰，谢佳，黄道均，景瑶，马欢，张晨晨，吴翔，蒋欣峰，李奇，吴大胜，方晶晶，张晗，
申请(专利权)人：国网安徽省电力有限公司超高压分公司，
类型：发明
国别省市：