一种基于并联平台的脚踝康复器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于并联平台的脚踝康复器，包括脚踏平台、并联平台、斜面平台和底板；本实用新型专利技术通过四个伺服直动组与万向球球套配合支承脚踏平台，实现了脚踏平台三维空间的自由运动；本实用新型专利技术结构简单，操作方便，患者只需将伤脚放在脚踏平台上，套在两个橡胶带中，并调整好尾部挡板后，即可进行脚部自由活动；并且，本实用新型专利技术可通过调整伺服直动件二改变斜面轨道的倾斜度，满足患者脚部运动需求；本实用新型专利技术整体成本较低，能够满足大部分用户的需求。用户的需求。用户的需求。

【技术实现步骤摘要】
一种基于并联平台的脚踝康复器


[0001]本技术属于医疗康复器械
，具体涉及一种基于并联平台的脚踝康复器。

技术介绍

[0002]踝关节扭伤是临床常见的病症，在关节及韧带损伤病症中踝关节扭伤发病率最高。踝关节是人体距离地面最近的负重关节，也是全身负重最大的关节，踝关节的稳定性对于人体日常的活动和体育运动的正常进行起重要的作用。
[0003]市面上现有的脚踝康复器针对脚踝康复功能已有固定支具或支架式、比目鱼斜板式、智能可站立移动机器人邦邦车式等，但是固定支具或支架式脚踝康复器功能过于单一且大小难匹配；比目鱼斜板式脚踝康复器仅适用于脚踝的静态恢复，无法带动关节实现特定运动轨迹的运动；而邦邦车体积巨大且价格昂贵，性价比低，难以成为患者的首选。并且，这些现有产品虽在一定程度上实现了脚踝康复功能，但不能同时实现对脚踝的多方向性康复作用，康复功用上具有一定的局限性。

技术实现思路

[0004]为了克服市面上已有脚踝康复器的功能单一、无法实现全方位康复、价格昂贵、体积庞大笨重等问题与不足，本技术提供了一种操作方便、能高效地对脚踝进行康复训练的基于并联平台的脚踝康复器。
[0005]本技术采用的技术方案如下：
[0006]本技术一种基于并联平台的脚踝康复器，包括脚踏平台、并联平台、斜面平台和底板。
[0007]所述的并联平台包括平板一、伺服直动组和万向球球套；所述平板一的底面固定有阵列排布的四个万向球球套，底板上表面也固定有阵列排布的四个万向球球套；所述平板一上的每个万向球球套与底板上对应位置的一个万向球球套通过一个伺服直动组连接；所述的伺服直动组包括伺服直动件一和万向球；所述伺服直动件一的推杆端与外壳端均固定连接有万向球，位于推杆端的万向球与平板一底面上的万向球球套构成球面副，位于外壳底部的万向球与底板上的万向球球套构成球面副。
[0008]所述的斜面平台包括斜面轨道、支座一、支座二和伺服直动件二；两个伺服直动件二前后布置，且两个伺服直动件二的外壳端均固定在底板上；每个伺服直动件二的推杆端均固定有一个支座二；两个支座一固定在斜面轨道的底面，且与两个支座二分别铰接。
[0009]所述的脚踏平台包括前脚平台和后脚平台；所述的后脚平台包括软垫一、侧板和尾部挡板；所述的软垫一固定在平板一上；两个侧板均垂直固定在平板一上，位于软垫一的两侧；所述的尾部挡板置于软垫一后部，且尾部挡板的两端均通过螺栓和螺母与两个侧板连接；所述的前脚平台包括平板二、软垫二、前部挡板和滚轮组；所述平板二的后部与平板一通过合页连接；所述的软垫二固定在平板二上；所述的前部挡板与平板二前部固定连接；
所述的滚轮组包括支撑杆和滚轮；所述支撑杆一端垂直固定于平板二的下表面，另一端与滚轮铰接；所述的滚轮置于斜面平台上方，并与斜面平台中的斜面轨道构成滚动摩擦副。
[0010]两个侧板一之间以及前部挡板上均固定连接有橡胶带。
[0011]优选地，所述的软垫一上安装有若干个压力传感器一，软垫二上安装有若干个压力传感器二。
[0012]优选地，两个侧板上均开设有通槽；所述尾部挡板的两端均通过螺栓和螺母与侧板的通槽连接。
[0013]优选地，所述的橡胶带通过钉扣固定在两个侧板一之间以及前部挡板上。
[0014]优选地，所述的伺服直动件一采用气弹簧；所述的伺服直动件二采用液压缸、电动缸或气缸。
[0015]优选地，所述的软垫一和软垫二之间通过软垫三连接。
[0016]本技术具有的有益效果是：
[0017]本技术通过四个伺服直动组与万向球球套配合支承脚踏平台，实现了脚踏平台三维空间的自由运动；本技术结构简单，操作方便，患者只需将伤脚放在脚踏平台上，套在两个橡胶带中，并调整好尾部挡板后，即可进行脚部自由活动；并且，本技术可通过调整伺服直动件二改变斜面轨道的倾斜度，满足患者脚部运动需求；本技术整体成本较低，能够满足大部分用户的需求。
附图说明
[0018]图1为本技术的整体结构立体图；
[0019]图2为本技术中并联平台的结构立体图；
[0020]图3为本技术中斜面平台的结构立体图；
[0021]图4为本技术中脚踏平台的结构立体图；
[0022]图5为脚踏平台中后脚平台的结构立体图；
[0023]图6为脚踏平台中前脚平台的结构立体图。
具体实施方式
[0024]以下结合附图对本技术作进一步说明。
[0025]本技术一种基于并联平台的脚踝康复器，如图1所示，包括脚踏平台、并联平台3、斜面平台4和底板9。
[0026]如图2所示，并联平台3包括平板一5、伺服直动组和万向球球套8；平板一5的底面固定有阵列排布的四个万向球球套8，底板9上表面也固定有阵列排布的四个万向球球套8；平板一5上的每个万向球球套8与底板9上对应位置的一个万向球球套8通过一个伺服直动组连接；伺服直动组包括伺服直动件一6和万向球7；伺服直动件一6的推杆端与外壳端均固定连接有万向球7，位于推杆端的万向球7与平板一5底面上的万向球球套8构成球面副，位于外壳底部的万向球7与底板9上的万向球球套8构成球面副。
[0027]如图3所示，斜面平台4包括斜面轨道10、支座一11、支座二12和伺服直动件二13；两个伺服直动件二13前后布置，且两个伺服直动件二13的外壳端均固定在底板9上；每个伺服直动件二13的推杆端均固定有一个支座二12；两个支座一11固定在斜面轨道10的底面，
且与两个支座二12分别铰接。
[0028]如图1和4所示，脚踏平台包括前脚平台2和后脚平台1；如图5所示，后脚平台1包括软垫一20、侧板18和尾部挡板17；软垫一20固定在平板一5上；两个侧板18均垂直固定在平板一5上，位于软垫一20的两侧；尾部挡板17置于软垫一20后部，且尾部挡板17的两端均通过螺栓15和螺母16与两个侧板18连接；如图6所示，前脚平台2包括平板二、软垫二24、前部挡板23和滚轮组26；平板二的后部与平板一5通过合页22连接；软垫二24固定在平板二上；前部挡板23与平板二前部固定连接；滚轮组26包括支撑杆和滚轮；支撑杆一端垂直固定于平板二的下表面，另一端与滚轮铰接；滚轮置于斜面平台4上方，并与斜面平台4中的斜面轨道10构成滚动摩擦副。
[0029]两个侧板一之间以及前部挡板23上均固定连接有橡胶带14。
[0030]作为一个优选实施例，软垫一20上安装有若干个压力传感器一19，软垫二24上安装有若干个压力传感器二25；压力传感器一19和压力传感器二25能检测患者脚部的发力情况。
[0031]作为一个优选实施例，两个侧板18上均开设有通槽；尾部挡板17的两端均通过螺栓15和螺母16与侧板18的通槽连接；可实现对尾部挡板17位置的调整，使不同脚长的患者均能使用。
[0032]作为一个优选实施例，橡胶带14通过钉扣21固定在两个侧板一之间以及前部挡板2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于并联平台的脚踝康复器，包括脚踏平台和底板，其特征在于：还包括并联平台和斜面平台；所述的并联平台包括平板一、伺服直动组和万向球球套；所述平板一的底面固定有阵列排布的四个万向球球套，底板上表面也固定有阵列排布的四个万向球球套；所述平板一上的每个万向球球套与底板上对应位置的一个万向球球套通过一个伺服直动组连接；所述的伺服直动组包括伺服直动件一和万向球；所述伺服直动件一的推杆端与外壳端均固定连接有万向球，位于推杆端的万向球与平板一底面上的万向球球套构成球面副，位于外壳底部的万向球与底板上的万向球球套构成球面副；所述的斜面平台包括斜面轨道、支座一、支座二和伺服直动件二；两个伺服直动件二前后布置，且两个伺服直动件二的外壳端均固定在底板上；每个伺服直动件二的推杆端均固定有一个支座二；两个支座一固定在斜面轨道的底面，且与两个支座二分别铰接；所述的脚踏平台包括前脚平台和后脚平台；所述的后脚平台包括软垫一、侧板和尾部挡板；所述的软垫一固定在平板一上；两个侧板均垂直固定在平板一上，位于软垫一的两侧；所述的尾部挡板置于软垫一后部，且尾部挡板的两端均通过螺栓和螺母与两个侧板连接；所述的前脚平台包括平...

【专利技术属性】
技术研发人员：王庆宇，易子渊，赵丹珺，王欣欣，杨景，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：新型
国别省市：