电机驱动器、机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及电机驱动技术领域，尤其涉及一种电机驱动器、机器人。其中，该电机驱动器，包括：供电单元、处理单元、编码器接口单元、通信总线接口单元和电机驱动单元；其中，供电单元与处理单元、编码器接口单元、通信总线接口单元和电机驱动单元连接，用于为电机驱动器提供工作电压；编码器接口单元与处理单元连接，用于实现至少一种编码器和处理单元之间的通信连接；通信总线接口单元与处理单元连接，用于实现至少两个电机驱动器的级联；电机驱动单元与处理单元连接，用于基于处理单元发送的驱动信号驱动电机。采用上述方案的本实用新型专利技术可以提供一种高综合性能的电机驱动器。可以提供一种高综合性能的电机驱动器。可以提供一种高综合性能的电机驱动器。

【技术实现步骤摘要】
电机驱动器、机器人


[0001]本技术涉及电机驱动
，尤其涉及一种电机驱动器、机器人。

技术介绍

[0002]随着机器人的广泛普及，越来越多的机器人被应用到生产与生活中去，如一些高危工作，或是需要人形机器人起到教育、陪伴作用的场景，因此也对机器人的要求越来越高。在人形机器人中，为了应对越来越高的要求，实现尽可能对人类形态的仿真，对机器人采用的电机驱动器的要求也越来越多。因此，如何提供一种高综合性能的电机驱动器成为人们关注的重点。

技术实现思路

[0003]本技术提供了一种电机驱动器、机器人，主要目的在于提供一种高综合性能的电机驱动器。
[0004]根据本技术的一方面，提供了一种电机驱动器，包括：供电单元、处理单元、编码器接口单元、通信总线接口单元和电机驱动单元；其中，
[0005]所述供电单元与所述处理单元、所述编码器接口单元、所述通信总线接口单元和所述电机驱动单元连接，用于为所述电机驱动器提供工作电压；
[0006]所述编码器接口单元与所述处理单元连接，用于实现至少一种编码器和所述处理单元之间的通信连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机驱动器，其特征在于，包括：供电单元、处理单元、编码器接口单元、通信总线接口单元和电机驱动单元；其中，所述供电单元与所述处理单元、所述编码器接口单元、所述通信总线接口单元和所述电机驱动单元连接，用于为所述电机驱动器提供工作电压；所述编码器接口单元与所述处理单元连接，用于实现至少一种编码器和所述处理单元之间的通信连接；所述通信总线接口单元与所述处理单元连接，用于实现至少两个所述电机驱动器的级联；所述电机驱动单元与所述处理单元连接，用于基于处理单元发送的驱动信号驱动电机。2.根据权利要求1所述的电机驱动器，其特征在于，所述编码器接口单元包括BISS
‑
C编码器接口子单元、串行外设接口SPI编码器接口子单元、RS485编码器接口子单元、增量编码器接口子单元和霍尔编码器接口子单元中至少一种；其中，所述BISS
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C编码器接口子单元与所述处理单元连接，用于实现BISS
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C编码器和所述处理单元之间的通信连接；所述SPI编码器接口子单元与所述处理单元连接，用于实现SPI编码器和所述处理单元之间的通信连接；所述RS485编码器接口子单元与所述处理单元连接，用于实现RS485编码器和所述处理单元之间的通信连接；所述增量编码器接口子单元与所述处理单元连接，用于实现增量编码器和所述处理单元之间的通信连接；所述霍尔编码器接口子单元与所述处理单元连接，用于实现霍尔编码器和所述处理单元之间的通信连接。3.根据权利要求2所述的电机驱动器，其特征在于，所述BISS
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C编码器接口子单元包括BISS
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C转换芯片、第一422全双工收发器、第二422全双工收发器、第一BISS
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C编码器接口和第二BISS
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C编码器接口；其中，所述BISS
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C转换芯片与所述处理单元连接，所述第一422全双工收发器和所述第二422全双工收发器与所述BISS
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C转换芯片连接，所述第一BISS
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C编码器接口与所述第一422全双工收发器连接，所述第二BISS
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C编码器接口与所述第二422全双工收发器连接。4.根据权利要求2所述的电机驱动器，其特征在于，所述SPI编码器接口子单元包括SPI电平隔离转换电路和SPI编码器接口；其中，所述SPI电平隔离转换电路与所述处理单元连接，用于将所述处理单元对应的第一接口电平转换为第二接口电平；所述SPI编码器接口与所述SPI电平隔离转换电路连接，所述SPI编码器接口对应的接口电平为所述第二接口电平。5.根据权利要求2所述的电机驱动器，其特征在于，所述RS485编码器接口子单元包括485收发器芯片和RS485编码器接口；其中，所述485收发器芯片与所述处理单元连接，用于将所述处理单元输入的第一TTL信号转换为485差分信号；
所述485收发器芯片与所述RS485编码器接口连接，还用于根据所述处理单元输入的方向控制信号，对所述485差分信号的数据传输方向进行控制。6.根据权利要求2所述的电机驱动器，其特征在于，所述增量编码器接口子单元包括差分转单端电路、第一电平转换电路和增量编码器接口；其中，所述差分转单端电路与所述增量编码器接口连接，用于将增量编码器输入的差分信号转换为第二TTL信号；所述第一电平转换电路分别与所述差分转单端电路和所述处理单元连接，用于将所述第二TTL信号对应的第一电平转换为第二电平。7.根据权利要求2所述的电机驱动器，其特征在于，所述霍尔编码器接口子单元包括霍尔信号隔离电路、第二电平转换电路和霍尔编码器接口；其中，所述霍尔信号隔离电路与所述霍尔编码器接口连接，用于对霍尔编码器输入的霍尔信号进行隔离，得到隔离后的霍尔信号；...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭文平，魏晓亮，王勃，郑力玮，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：新型
国别省市：