自调节手爪与机械手制造技术

本申请提出一种自调节手爪，包括连接板、浮动板、浮动接头、导向件与手爪组件，所述浮动板设置于所述连接板的一侧。所述浮动接头连接所述浮动板与所述连接板，使所述浮动板相对于所述连接板浮动连接。所述导向件设于所述浮动板背离所述连接板的一侧，所述导向件用于与治具上的定位孔配合以定位所述浮动板。所述手爪组件设于所述浮动板，所述手爪组件用于抓取所述治具上的物料。本申请提出的自调节手爪，通过设置浮动板与浮动接头的方式活动连接手爪组件，实现在一定范围内抓取物料的效果，起到了降低调节精度的要求、提高各部件使用寿命的有益效果。本申请同时提供一种机械手。本申请同时提供一种机械手。本申请同时提供一种机械手。

【技术实现步骤摘要】
自调节手爪与机械手


[0001]本申请涉及定位装置
，尤其涉及一种自调节手爪与包含该自调节手爪的机械手。

技术介绍

[0002]随着智能化与自动化技术的不断普及，机械手越来越多地应用于机械加工、注塑成型、上下料等工序。但机械手主要针对的是较大范围与较高负载的运送物料，这导致其定位精度相对较低。
[0003]固定式手爪是一种常用的与机械手配合以实现机械定位的方案。在一些精度要求较高的场合，为提高机械手的精度，需要对固定式手爪进行高要求的调试安装。这一方面提高了硬件成本与时间成本，另一方面若调试不准会导致机械手负荷增加、影响机械手电机寿命，风险较大。

技术实现思路

[0004]鉴于以上内容，有必要提出一种自调节手爪与包含该自调节手爪的机械手，以解决上述问题。
[0005]本申请实施例提供一种自调节手爪，包括连接板、浮动板、浮动接头、导向件与手爪组件，所述浮动板设置于所述连接板的一侧。所述浮动接头连接所述浮动板与所述连接板，使所述浮动板相对于所述连接板浮动连接。所述导向件设于所述浮动板背离所述连接板的一侧，所述导向件用于与治具上的定位孔配合以定位所述浮动板。所述手爪组件设于所述浮动板，所述手爪组件用于抓取所述治具上的物料。
[0006]如此，通过设置浮动板与浮动接头的方式活动连接手爪组件，实现在一定范围内抓取物料的效果，起到了降低调节精度的要求、提高各部件使用寿命的有益效果。
[0007]在一种可能的实施方式中，所述浮动接头包括：
[0008]第一连接件，包括第一连接部和与所述第一连接部连接的容纳部，所述第一连接部连接所述浮动板，所述容纳部开设有凹槽。
[0009]第二连接件，包括第二连接部和连接于所述第二连接部的浮动件，所述第二连接部连接所述连接板，所述浮动件活动容置于所述凹槽内。
[0010]如此，通过分体结构的浮动接头，实现浮动接头在一定范围内的摆动，从而实现浮动接头活动连接的功能。
[0011]在一种可能的实施方式中，所述浮动接头包括第一限位环、第二限位环和限位件，所述第一限位环和所述第二限位环分别位于所述浮动件的两侧用于限位所述浮动件，所述限位件连接于所述容纳部以将所述第一限位环、第二限位环和浮动件限制于所述凹槽内。
[0012]如此，通过第一限位环与第二限位环的限位，使得浮动接头能够在限定的范围内活动，同时限位件的设置确保浮动接头在运动中不会解体。
[0013]在一种可能的实施方式中，所述浮动件为球形，所述第一限位环和所述第二限位
环朝向所述浮动件的一侧均具有与球形的所述浮动件相适应的弧形面。
[0014]如此，通过设置球形的浮动件以及形状相适应的第一限位环与第二限位环，实现浮动件运动过程的顺畅，避免卡涩。
[0015]在一种可能的实施方式中，所述导向件包括支撑座与定位销，所述支撑座设于所述浮动板。所述定位销的一端限位于所述支撑座，所述定位销的另一端伸出所述支撑座。
[0016]如此，通过设置定位销，实现对物料的对准与定位，以便手爪组件对物料实施抓取。
[0017]在一种可能的实施方式中，沿远离所述浮动板的方向，所述定位销的截面积逐渐减小。
[0018]如此，通过将定位销的末端设置的更细，以便于定位销在一定范围内对准目标孔槽，配合浮动接头以实现一定范围内的定位的功效。
[0019]在一种可能的实施方式中，所述手爪组件包括动力件与定位爪，所述动力件设于所述浮动板，用于驱动所述定位爪移动。所述定位爪一端连接于所述动力件，另一端设有凸出的夹持部以夹持所述物料。
[0020]如此，通过动力件驱动定位爪的方式，实现对物料的夹持与抓取。
[0021]在一种可能的实施方式中，所述动力件设置于所述浮动板背离所述导向件的一侧，所述浮动板开设有通槽，所述定位爪穿过所述通槽以抓取所述物料。
[0022]如此，通过穿出浮动板的方式抓取物料，提高手爪组件的稳定性，提高抓取的强度。
[0023]本申请实施例同时提出一种机械手，包括机械手连接件，所述机械手连接件连接有机械臂，所述机械手连接件连接有如上所述的自调节手爪。
[0024]如此，通过机械手连接自调节手爪，实现更广范围的定位与抓取物料。
[0025]在一种可能的实施方式中，所述机械手连接件呈十字形，十字形的所述机械手连接件中至少具有两个连接端，每个连接端均连接有所述自调节手爪。
[0026]如此，通过多个连接端，实现一次工序中对多个物料实现批量定位抓取的功效。
附图说明
[0027]图1是本申请第一实施例的机械手的结构示意图。
[0028]图2是图1所示标注II区域中自调节手爪的结构示意图。
[0029]图3是图2所示的自调节手爪中浮动接头的拆分结构示意图。
[0030]图4是图2所示的自调节手爪中浮动接头的部分透视结构示意图。
[0031]图5是图2所示的自调节手爪中手爪组件的结构示意图。
[0032]图6是图2所示的自调节手爪中手爪组件另一视角的结构图。
[0033]主要元件符号说明
[0034]自调节手爪
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
100
[0035]连接板
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
10
[0036]浮动板
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
20
[0037]通槽
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
21
[0038]浮动接头
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
30
[0039]第一连接件
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
31
[0040]第一连接部
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
311
[0041]容纳部
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
312
[0042]凹槽
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
3121
[0043]第二连接件
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
32
[0044]第二连接部
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
321
[0045]浮动件
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
322
[0046]第一限位环
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
33
[0047]第二限位环
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
34
[0048]限位件
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
35
[0049]导向件
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自调节手爪，包括连接板，其特征在于，还包括：浮动板，设置于所述连接板的一侧；浮动接头，连接所述浮动板与所述连接板，使所述浮动板相对于所述连接板浮动连接；导向件，设于所述浮动板背离所述连接板的一侧，所述导向件用于与治具上的定位孔配合以定位所述浮动板；手爪组件，设于所述浮动板，所述手爪组件用于抓取所述治具上的物料。2.如权利要求1所述的自调节手爪，其特征在于，所述浮动接头包括：第一连接件，包括第一连接部和与所述第一连接部连接的容纳部，所述第一连接部连接所述浮动板，所述容纳部开设有凹槽；第二连接件，包括第二连接部和连接于所述第二连接部的浮动件，所述第二连接部连接所述连接板，所述浮动件活动容置于所述凹槽内。3.如权利要求2所述的自调节手爪，其特征在于，所述浮动接头包括第一限位环、第二限位环和限位件，所述第一限位环和所述第二限位环分别位于所述浮动件的两侧用于限位所述浮动件，所述限位件连接于所述容纳部以将所述第一限位环、第二限位环和浮动件限制于所述凹槽内。4.如权利要求3所述的自调节手爪，其特征在于，所述浮动件为球形，所述第一限位环和所述第二限位环朝向所述浮动...

【专利技术属性】
技术研发人员：张国栋，刘展，张照光，盛南峰，李梦宇，苏飞远，
申请(专利权)人：富联裕展科技河南有限公司，
类型：新型
国别省市：