一种防丢单的板材搬运系统技术方案

本实用新型专利技术公开一种防丢单的板材搬运系统，包括：执行模块，包括具有多个自由度运动的多轴机器人，以及分别设置于多轴机器人末端的真空吸盘、红外扫描组件；传送模块，包括传送带，传送带设置于多轴机器人的一侧；视觉识别模块，包括三维视觉相机，用于对传送带上的多个板材及多轴机器人的位置进行识别；控制模块，包括控制器，用于根据三维视觉相机的识别结果，控制多轴机器人和红外扫描组件对传送带上的板材的识别码进行扫描记录后，利用真空吸盘将多个板材分类搬运至指定地点。采用本实用新型专利技术，利用红外扫描组件对板材上的识别码进行扫描，进而可以对板材进行分类，同时，在识别后可以记录，以用于确认该板材所属的订单是否有漏板。漏板。漏板。

【技术实现步骤摘要】
一种防丢单的板材搬运系统


[0001]本技术涉及家具
，尤其涉及一种防丢单的板材搬运系统。

技术介绍

[0002]在家具定制行业中，其流程一般是，工厂收到门店的订单后，在一整块预制板中，将其分割成多块预设计的板材，然后将处理好的板材打包发给到门店。随着家具定制的兴起，工厂的业务也愈发繁忙，丢单漏单的情况也越来越高发。其中，部分原因在于，为了提高板材的利用率，将多个订单的数据整理在一起，然后的在一块预制板上切割出多块不同订单所需的板材，在最大程度上防止板材浪费，以及同一订单的板材在不同的预制板切割，然后再逐一收集。但现有技术中，多订单同时生产，同一订单在不同的预制板上切割，容易存在管理不当的情况：人工依靠手持扫描枪扫描各个板材上的二维码，确认该二维码所代表订单，然后将该板材搬运至对应的分料箱，由于是人工操作，难免会偶然漏了某一订单的某个板材，也无法及时确认某一订单是否有少切割或漏切割，同时由于生产订单的分散性，每次搬运的板材的形状可能大不相同，人工肉眼难以对切割好的板材进行质检。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供一种防丢单的板材搬运系统。
[0004]为实现上述目的，采用以下技术方案：
[0005]一种防丢单的板材搬运系统，包括执行模块、传送模块、视觉识别模块和控制模块，其中：
[0006]所述执行模块，包括具有多个自由度运动的多轴机器人，以及分别设置于所述多轴机器人末端的真空吸盘、红外扫描组件；
[0007]所述传送模块，包括由多个并排设置的传送辊组成的传送带，且所述传送带设置于所述多轴机器人的一侧；
[0008]所述视觉识别模块，包括一个或多个三维视觉相机，所述三维视觉相机用于对所述传送带上的多个板材及所述多轴机器人的位置进行识别；
[0009]所述控制模块，包括控制器，所述控制器分别与所述多轴机器人、所述传送带和所述三维视觉相机、所述真空吸盘和所述红外扫描组件电性连接，用于根据所述三维视觉相机的识别结果，控制所述多轴机器人和所述红外扫描组件对所述传送带上的板材的识别码进行扫描记录后，根据扫描结果利用所述真空吸盘将多个板材分类搬运至指定地点。
[0010]进一步的，所述多轴机器人具有一可驱动其自由旋转的底座。使得多轴机器人具有更多的运动自由度。
[0011]进一步的，所述底座设置在一平台上，所述平台上设置有导轨，所述底座通过滑块连接在所述导轨中，所述底座的一侧设置有驱动电机，所述导轨的一侧设置有与其相平行的齿条，所述驱动电机的工作端设置有与所述齿条相啮合的齿轮。使得机器人可以在多个位置进行移动，可以同时在多条生产线上进行板材搬运。
[0012]进一步的，所述真空吸盘和所述红外扫描组件设置于在一装载板中，所述装载板中设置有供所述真空吸盘和所述红外扫描组件穿过的通孔。由于机器人在搬运板材时需要将真空吸盘贴向板材，用力不当时易造成板材或真空吸盘或红外扫描组件损坏，因此，将真空吸盘和红外扫描组件设置于装载板中，起到保护作用。
[0013]进一步的，还包括一个或多个分料箱，所述分料箱设置于所述三维视觉相机的视野范围内及所述多轴机器人的工作范围内。用于收集板材。
[0014]采用上述方案，本技术的有益效果是：
[0015]采用本技术，利用红外扫描组件对板材上的识别码进行扫描，进而可以对板材进行分类，同时，在识别后可以记录，以用于确认该板材所属的订单是否有漏板。
[0016]另外，设置的三维视角相机除了可以指引机器人和传送带工作，还可以用于对板材进行质检，使得整个生产过程智能化、高效化。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本技术实施例的结构示意图；
[0019]图2为本技术实施例的部件A的放大结构示意图；
[0020]图3为本技术实施例的装载板的结构示意图。
[0021]其中，附图标识说明：
[0022]11、多轴机器人；12、真空吸盘；13、红外扫描组件；14、底座；15、滑块；16、驱动电机；17、齿条；18、齿轮；19、装载板；191、缓冲垫；21、传送带；31、三维视觉相机；41、控制器；51、平台。
具体实施方式
[0023]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]请参阅图1
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3，一种防丢单的板材搬运系统，包括执行模块、传送模块、视觉识别模块和控制模块，其中：
[0025]执行模块，包括具有多个自由度运动的多轴机器人11，以及分别设置于多轴机器人 11末端的真空吸盘12、红外扫描组件13；
[0026]传送模块，包括由多个并排设置的传送辊组成的传送带21，且传送带21设置于多轴机器人11的一侧；
[0027]视觉识别模块，包括一个或多个三维视觉相机31，三维视觉相机31用于对传送带 21上的多个板材及多轴机器人11的位置进行识别；
[0028]控制模块，包括控制器41，控制器41分别与多轴机器人11、传送带21和三维视觉相
机31、真空吸盘12和红外扫描组件13电性连接，用于根据三维视觉相机31的识别结果，控制多轴机器人11和红外扫描组件13对传送带21上的板材的识别码进行扫描记录后，根据扫描结果利用真空吸盘12将多个板材分类搬运至指定地点。
[0029]多轴机器人11具有一可驱动其自由旋转的底座14。使得多轴机器人11具有更多的运动自由度。
[0030]底座14设置在一平台51上，平台51上设置有导轨，底座14通过滑块15连接在导轨中，底座14的一侧设置有驱动电机16，导轨的一侧设置有与其相平行的齿条17，驱动电机16的工作端设置有与齿条17相啮合的齿轮18。使得机器人可以在多个位置进行移动，可以同时在多条生产线上进行板材搬运。
[0031]真空吸盘12和红外扫描组件13设置于在一装载板19中，装载板19中设置有供真空吸盘12和红外扫描组件13穿过的通孔。由于机器人在搬运板材时需要将真空吸盘12 贴向板材，用力不当时易造成板材或真空吸盘12或红外扫描组件13损坏，因此，将真空吸盘12和红外扫描组件13设置于装载板19中，起到保护作用。
[0032]另外，装载板上可以设置有缓冲垫，加强对板材的保护作用。
[0033]还包括一个或多个分料箱，分料箱设置于三维视觉相机31的视野范围内及多轴机器人11的工作范本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种防丢单的板材搬运系统，其特征在于，包括执行模块、传送模块、视觉识别模块和控制模块，其中：所述执行模块，包括具有多个自由度运动的多轴机器人，以及分别设置于所述多轴机器人末端的真空吸盘、红外扫描组件；所述传送模块，包括由多个并排设置的传送辊组成的传送带，且所述传送带设置于所述多轴机器人的一侧；所述视觉识别模块，包括一个或多个三维视觉相机，所述三维视觉相机用于对所述传送带上的多个板材及所述多轴机器人的位置进行识别；所述控制模块，包括控制器，所述控制器分别与所述多轴机器人、所述传送带和所述三维视觉相机、所述真空吸盘和所述红外扫描组件电性连接，用于根据所述三维视觉相机的识别结果，控制所述多轴机器人和所述红外扫描组件对所述传送带上的板材的识别码进行扫描记录后，根据扫描结果利用所述真空吸盘将多个板材分类搬运...

【专利技术属性】
技术研发人员：王军太，刘玉国，魏晋波，张少军，常耀川，
申请(专利权)人：深圳冠特家居健康系统有限公司，
类型：新型
国别省市：