本申请提出一种智能体导航方法，包括：构建路径规划模型，路径规划模型的输出层包括宏观层、决策层以及微观层；获取第一智能体的观察变量；将观察变量输入至路径规划模型，路径规划模型通过宏观层输出第一导航信息；第一导航信息包括第一智能体运行的第一目标位置；将第一导航信息输入至决策层，决策层基于第一导航信息输出第二导航信息，第二导航信息包括第一智能体的第二目标位置；将第二导航信息输入至微观层，微观层基于第二导航信息输出第三导航信息；第三导航信息包括第一智能体的第三目标位置；根据所述第三目标位置导航所述第一智能体向所述第二目标位置运行，直至所述第一智能体到达所述第一目标位置。能体到达所述第一目标位置。能体到达所述第一目标位置。
【技术实现步骤摘要】
智能体导航方法、装置、计算机设备及存储介质
[0001]本申请涉及人工智能领域，尤其涉及一种智能体导航方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
[0002]导航系统(navigation system)一直以来都是人工智能(artificial intelligence，AI)领域重要的研究方向，智能体(agent)的智能导航已经应用在了工业界的各个领域，包括：无人驾驶，无人配送，交通调度，游戏AI等等。导航系统的智能性节省了工业成本的同时，还能提高了整体环境的运作效率。但是随着虚拟环境复杂度的提高，现有的智能体导航方法无法适应复杂场景的导航需求。
[0003]申请内容
[0004]本申请提一种智能体导航方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决现有智能体导航技术中无法适应复杂场景的技术问题。
[0005]第一方面，提供一种智能体导航方法，所述方法包括：
[0006]构建路径规划模型，所述路径规划模型的输出层包括宏观层、决策层以及微观层；
[0007]获取第一智能体的观察变量；
[0008]将所述观察变量输入至所述路径规划模型，所述路径规划模型通过所述宏观层输出第一导航信息；所述第一导航信息包括所述第一智能体运行的第一目标位置；所述第一目标位置用于指示所述第一智能体的第一目标地点；
[0009]将所述第一导航信息输入至所述决策层，所述决策层基于所述第一导航信息输出第二导航信息，所述第二导航信息包括所述第一智能体的第二目标位置；所述第二目标位置用于指示所述第一智能体到达所述第一目标地点时的路过地点；
[0010]将所述第二导航信息输入至所述微观层，所述微观层基于所述第二导航信息输出第三导航信息；所述第三导航信息包括所述第一智能体的第三目标位置；所述第三目标位置用于指示所述第一智能体出发去所述第一目标地点时的方向；
[0011]根据所述第三目标位置导航所述第一智能体向所述第二目标位置运行，直至所述第一智能体到达所述第一目标位置。
[0012]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：获取用户输入的第一干预信息；将所述第一干预信息输入至所述宏观层，所述宏观层基于所述第一干预信息对所述第一导航信息进行干预，输出第四导航信息，所述第四导航信息包括所述第一智能体运行的第四目标位置；将所述第四导航信息输入至所述决策层，所述决策层基于所述第四导航信息输出第五导航信息，所述第五导航信息包括所述第一智能体运行的第五目标位置；所述微观层基于所述第五导航信息输出第六导航信息；所述第六导航信息包括所述第一智能体的第六目标位置；根据所述第六目标位置导航所述第一智能体向所述第五目标位置运行，直至所述第一智能体到达所述第四目标位置。
[0013]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：获取用户输入的第二
干预信息；将所述第二干预信息输入至所述决策层，所述决策层基于所述第二干预信息对所述第二导航信息进行干预，输出第七导航信息，所述第七导航信息包括所述第一智能体运行的第七目标位置；所述微观层基于所述第七导航信息输出第八导航信息；所述第八导航信息包括所述第一智能体的第八目标位置；根据所述第八目标位置导航所述第一智能体向所述第七目标位置运行，直至所述第一智能体到达所述第一目标位置。
[0014]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：获取用户输入的第三干预信息；将所述第三干预信息输入至所述微观层，所述微观层基于所述第三干预信息对所述第三导航信息进行干预，输出第九导航信息；所述第九导航信息包括所述第一智能体的第九目标位置；根据所述第九目标位置导航所述第一智能体向所述第二目标位置运行，直至所述第一智能体到达所述第一目标位置。
[0015]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述路径规划模型还包括特征提取层与编码映射层；所述特征提取层与所述输出层通过所述编码映射层连接，所述将所述观察变量输入至所述路径规划模型，所述路径规划模型通过所述宏观层输出第一导航信息，包括：将所述观察变量输入到所述路径规划模型中，通过所述特征提取层对所述观察变量进行特征提取，得到与所述观察变量对应的特征数据；通过所述编码映射层对所述特征数据进行编码映射处理，得到与所述观察变量对应的特征向量；所述宏观层基于所述特征向量输出第一导航信息。
[0016]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述宏观层不具有时效性，所述决策层与所述微观层具有时效性。
[0017]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述构建路径规划模型，包括：获取样本智能体的样本观察变量以及与所述样本智能体的离线导航轨迹数据；根据所述离线导航轨迹数据确定所述样本智能体的第一标签、第二标签以及第三标签；所述第一标签用于指示所述样本智能体的样本目标地点，所述第二标签用于指示所述样本智能体到达所述样本目标地点时的路过地点，所述第三标签用于指示所述样本智能体到达所述样本目标地点时的方向；将所述样本智能体、所述第一标签、所述第二标签以及所述第三标签输入到深度学习模型中进行训练，得到路径规划模型。
[0018]第二方面，提供一种智能体导航装置，所述装置包括：
[0019]模型构建模块，用于构建路径规划模型，所述路径规划模型的输出层包括宏观层、决策层以及微观层；
[0020]变量获取模块，用于获取第一智能体的观察变量；
[0021]第一导航模块，用于将所述观察变量输入至所述路径规划模型，所述路径规划模型通过所述宏观层输出第一导航信息；所述第一导航信息包括所述第一智能体运行的第一目标位置；所述第一目标位置用于指示所述第一智能体的第一目标地点；
[0022]第二导航模块，用于将所述第一导航信息输入至所述决策层，所述决策层基于所述第一导航信息输出第二导航信息，所述第二导航信息包括所述第一智能体的第二目标位置；所述第二目标位置用于指示所述第一智能体到达所述第一目标地点时的路过地点；
[0023]第三导航模块，用于所述微观层基于所述第二导航信息输出第三导航信息；所述第三导航信息包括所述第一智能体的第三目标位置；所述第三目标位置用于指示所述第一智能体出发去所述第一目标地点时的方向；
[0024]控制模块，用于根据所述第三目标位置导航所述第一智能体向所述第二目标位置运行，直至所述第一智能体到达所述第一目标位置。
[0025]结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述装置还包括第四导航模块，第四导航模块用于获取用户输入的第一干预信息；将所述第一干预信息输入至所述宏观层，所述宏观层基于所述第一干预信息对所述第一导航信息进行干预，输出第四导航信息，所述第四导航信息包括所述第一智能体运行的第四目标位置；将所述第四导航信息输入至所述决策层，所述决策层基于所述第四导航信息输出第五导航信息，所述第五导航信息包括所述第一智能体运行的第五目标位置；所述微观层基于所述第五导航信息输出第六导航信息；所述第六导航信息包括所述第一智能体的第六目标位置；根据所述第六目标位置导航所本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种智能体导航方法，其特征在于，所述方法包括：构建路径规划模型，所述路径规划模型的输出层包括宏观层、决策层以及微观层；获取第一智能体的观察变量；将所述观察变量输入至所述路径规划模型，所述路径规划模型通过所述宏观层输出第一导航信息；所述第一导航信息包括所述第一智能体运行的第一目标位置；所述第一目标位置用于指示所述第一智能体的第一目标地点；将所述第一导航信息输入至所述决策层，所述决策层基于所述第一导航信息输出第二导航信息，所述第二导航信息包括所述第一智能体的第二目标位置；所述第二目标位置用于指示所述第一智能体到达所述第一目标地点时的路过地点；将所述第二导航信息输入至所述微观层，所述微观层基于所述第二导航信息输出第三导航信息；所述第三导航信息包括所述第一智能体的第三目标位置；所述第三目标位置用于指示所述第一智能体出发去所述第一目标地点时的方向；根据所述第三目标位置导航所述第一智能体向所述第二目标位置运行，直至所述第一智能体到达所述第一目标位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取用户输入的第一干预信息；将所述第一干预信息输入至所述宏观层，所述宏观层基于所述第一干预信息对所述第一导航信息进行干预，输出第四导航信息，所述第四导航信息包括所述第一智能体运行的第四目标位置；将所述第四导航信息输入至所述决策层，所述决策层基于所述第四导航信息输出第五导航信息，所述第五导航信息包括所述第一智能体运行的第五目标位置；所述微观层基于所述第五导航信息输出第六导航信息；所述第六导航信息包括所述第一智能体的第六目标位置；根据所述第六目标位置导航所述第一智能体向所述第五目标位置运行，直至所述第一智能体到达所述第四目标位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取用户输入的第二干预信息；将所述第二干预信息输入至所述决策层，所述决策层基于所述第二干预信息对所述第二导航信息进行干预，输出第七导航信息，所述第七导航信息包括所述第一智能体运行的第七目标位置；所述微观层基于所述第七导航信息输出第八导航信息；所述第八导航信息包括所述第一智能体的第八目标位置；根据所述第八目标位置导航所述第一智能体向所述第七目标位置运行，直至所述第一智能体到达所述第一目标位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取用户输入的第三干预信息；将所述第三干预信息输入至所述微观层，所述微观层基于所述第三干预信息对所述第三导航信息进行干预，输出第九导航信息；所述第九导航信息包括所述第一智能体的第九目标位置；
根据所述第九目标位置导航所述第一智能体向所述第二目标位置运行，直至所述第一智能体到达所述第一目标位置。5.根据权利要求1所述的方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：季兴，李赐兴，纪晓龙，李志龙，汤善敏，许壮，
申请(专利权)人：超参数科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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