【技术实现步骤摘要】
一种自主运行式植树机器人
[0001]本专利技术涉及植树
，特别涉及一种自主运行式植树机器人。
技术介绍
[0002]近年来，我国提出了绿色发展理念，植树造林就是工作重点之一。考虑到固沙前沿地区人工植树使用的树苗大多为杨树枝干——外形近似长1m、直径1～2cm的圆柱体。在沙土环境下，为了有更高的成活率，一般都将树苗长度的90％都埋入土中，有植树专家表示在上述条件下，即使不进行浇水，杨树苗只靠沙地下层的湿土的水分，其成活率也可以至少有60％。并更好地保证自身生长的稳定性。但由于人工种树存在效率低、成本高等问题。尽管国外研究机构在植树设备的研究领域已达到了较高的水平，但是其所设计开发的设备结构复杂，成本偏高，且部分功能还需进一步完善。国内对这一领域的研究较晚，基本上以挖坑机为主，功能单一，如3WH
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60型悬挂式挖坑机、四冲程植树打孔机和华师大所研究的挖坑机器人、浇水机器人等。同时现有的植树装置自动化程度偏低，操作时需要有多人辅助作业，且体积庞大、难以大规模部署，这些不足大大限制了植树机的推广应用。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自主运行式植树机器人，其特征在于：包括底板(1)，底板(1)的两侧平行设有行走机构(2)；所述底板(1)的前端设有螺杆式挖掘机构(3)，底板(1)的中部设有多根立柱(4)，立柱(4)的上端设有树苗存储机构(5)；所述底板(1)上设有给苗机构(6)和树苗传送机构(7)；所述给苗机构(6)位于树苗存储机构(5)的一侧下方，所述树苗传送机构(7)位于给苗机构(6)的输出端；所述底板(1)上对称设有伸缩气缸(8)，底板(1)的后端转动设有下苗抓手机构(9)，下苗抓手机构(9)的背面上端与伸缩气缸(8)的伸缩端连接；所述底板(1)的后端两侧分别设有合拢填土机构(10)；所述底板(1)上设有位于树苗传送机构(7)一侧的浇水机构(11)。2.根据权利要求1所述的自主运行式植树机器人，其特征在于：所述底板(1)底面的前后侧分别固定有承重杆(12)；所述行走机构(2)包括连接在同一侧承重杆(12)两端的履架(13)，履架(13)的两端分别设有驱动轮(14)，履架(13)的下端设有多个轮架(15)，轮架(15)的前后两端分别穿设有支撑轴(16)，支撑轴(16)的端部连接有第一稳定杆(17)，第一稳定杆(17)的端部连接有轮轴(18)，轮轴(18)上设有行走轮(19)；所述履架(13)的上端设有第一稳定块(20)，第一稳定块(20)的前端铰接有第二稳定杆(21)，第二稳定杆(21)的前端设有第二稳定块(22)，第二稳定块(22)上设有避震轮(23)；所述第二稳定块(22)与第一稳定块(20)之间设有避震弹簧(24)；所述驱动轮(14)、行走轮(19)和避震轮(23)之间绕有履带(25)；所述底板(1)的前端下方还设有行走电机(26)，行走电机(26)的输出端经齿轮与其中一个驱动轮(14)连接。3.根据权利要求1所述的自主运行式植树机器人，其特征在于：所述螺杆式挖掘机构(3)包括第一支撑块(27)，第一支撑块(27)的后侧设有支撑柱(28)，支撑柱(28)的上方设有升降电机(29)；所述第一支撑块(27)和支撑柱(29)的上端之间转动设有螺杆(30)，螺杆(30)的上端设有第一链轮(31)；所述升降电机(29)的输出端设有第二链轮(32)，第一链轮(31)与第二链轮(32)经第一链条(33)连接；所述支撑柱(28)的两侧还设有光杆(34)；所述螺杆(30)上螺纹配合有升降块(35)，升降块的(35)两侧穿入光杆(34)中；所述升降块(35)上设有挖掘电机(36)，挖掘电机(36)的输出端连接有螺旋钻头(37)；所述第一支撑块(27)和支撑柱(28)的上端还分别设有限位开关(38)；所述升降块(35)上设有用于与限位开关(38)配合的限位弹簧(39)。4.根据权利要求1所述的自主运行式植树机器人，其特征在于：所述立柱()呈左高右低；所述树苗存储机构(5)随左高右低的立柱呈倾斜状；所述树苗存储机构(5)包括设置在立柱(4)顶端的调节块(40)，调节块(40)上设有剪叉连接机构(41)，剪叉连接机构(41)位于剪叉中心线上的连接点上分别固定有存储板(42)，存储板(42)之间形成存储腔(43)；其中最上方存储板(42)的下端上设有挡料板(44)。5.根据权利要求4所述的自主...
【专利技术属性】
技术研发人员：王启阳，张祥雷，余胜东，晁刘，蒋杭志，王瀛，王玉洁，郝爱民，
申请(专利权)人：温州大学，
类型：发明
国别省市：
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