一种爬柱除锈机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种爬柱除锈机器人。本发明专利技术设计了通过磁铁吸附可以在管道、立柱上攀爬的爬柱机构，爬柱机构攀爬的过程中利用除锈机构对柱子表面进行高压喷水除锈，并且对除锈后的废水进行回收，可以有效替代以往搭载高空作业车或者安装脚手架的人工除锈模式。同时对于柱子上的横梁，爬柱除锈机器人可以通过张合动作避让过去；对于除锈后的废水，除锈机构可以通过橡胶圈和回水管进行回收，避免废水中的铁锈和油漆对环境的影响，整个装置结构简单，体积小，具有不受场地限制，效率高，安全环保等特点。安全环保等特点。安全环保等特点。

【技术实现步骤摘要】
一种爬柱除锈机器人


[0001]本专利技术涉及除锈设备
，具体为一种爬柱除锈机器人。

技术介绍

[0002]现在的生产建设中使用了大量的钢材结构，而钢材金属氧化生锈和老化是全世界普遍存在的问题，传统的除锈方式需要人工除锈，不仅工作效率较低、除锈效果不一，工作环境也会给工人健康带来风险，对于一些较高的立柱，人工除锈难度大风险高，因此，通过控制机器人执行自动除锈技术应运而生。目前行业内没有针对已安装柱子的除锈设备，对于已经生锈的柱子，都还是工人站在高空作业车上或者脚手架上，手持高压水枪设备进行喷水除锈，由于高空作业车或者脚手架等体积较大，移动不方便，所以会有场地受限，效率低，危险等缺点。

技术实现思路

[0003]鉴于现有技术中所存在的问题，本专利技术公开了一种爬柱除锈机器人，采用的技术方案是，包括爬柱机构、除锈机构，所述爬柱机构前端固定安装除锈机构，所述爬柱机构包括通过中心轴转动连接的两个合页板，所述合页板作为底座且在两侧前后位置分别转动安装有橡胶轮，四个所述橡胶轮分别通过减速电机驱动，所述减速电机固定安装在所述合页板上，所述合页板两侧中间分别固定连接有磁铁，所述磁铁宽边中心线与所述橡胶轮宽边中心线相重合，从所述爬柱机构正面观察，磁铁左右两侧超出橡胶轮的宽度相同，从而保证磁铁与柱体的接触部位和橡胶轮与柱体的接触部位共线，所述中心轴一端伸出所述合页板并固定连接在所述除锈机构的固定座上，所述固定座两侧对称分别转动配合安装有机械臂，两个所述机械臂外侧分别安装有电动推杆，所述电动推杆一端通过销轴转动连接在所述固定座上，另一端通过销轴转动连接在所述机械臂上，遇到障碍物时，可以通过电动推杆带动机械臂使其展开，从而可以绕过障碍物，所述机械臂和所述固定座组成圆环结构且在其内侧圆弧面上均匀分布转动配合安装有尼龙轮，所述机械臂和所述固定座的下表面固定安装有橡胶圈，所述橡胶圈底部连通固定连接有回水管，所述机械臂和所述固定座上表面等间距均匀固定连接有高压喷枪，所述高压喷枪上连通连接有高压进水管，高压进水管为高压喷枪供水，喷射到柱体上的水流下后经橡胶圈收集并通过回水管流出。
[0004]作为本专利技术的一种优选方案，所述尼龙轮以上下排布的两个为一组，共不少于三组均匀分布，通过尼龙轮与柱体的滚动接触，使整个除锈机构能够稳定的沿柱体移动。
[0005]作为本专利技术的一种优选方案，所述橡胶圈内圈开设有底槽，所述回水管固定连接在所述底槽底部并与其连通，除锈用的水会流进底槽中汇聚然后进入到回水管中而流出，所述橡胶圈从断裂口处切断，所述断裂口位于两个所述机械臂的对侧中心线上，机械臂抱紧在柱体上时，断裂口处拼接在一起，使橡胶圈完整贴合在柱体上，而机械臂打开时，橡胶圈从断裂口处分开而随机械臂展开。
[0006]本专利技术的有益效果：本专利技术设计了通过磁铁吸附可以在管道、立柱上攀爬的爬柱
机构，爬柱机构攀爬的过程中利用除锈机构对柱子表面进行高压喷水除锈，并且对除锈后的废水进行回收，可以有效替代以往搭载高空作业车或者安装脚手架的人工除锈模式。同时对于柱子上的横梁，爬柱除锈机器人可以通过张合动作避让过去；对于除锈后的废水，除锈机构可以通过橡胶圈和回水管进行回收，避免废水中的铁锈和油漆对环境的影响，整个装置结构简单，体积小，具有不受场地限制，效率高，安全环保等特点。
附图说明
[0007]图1为本专利技术的整体结构工作状态示意图；
[0008]图2为本专利技术的爬柱机构整体结构示意图；
[0009]图3为本专利技术的爬柱机构结构正视图；
[0010]图4为本专利技术的除锈机构整体结构示意图；
[0011]图5为本专利技术的除锈机构展开状态示意图；
[0012]图6为本专利技术的橡胶圈结构示意图。
[0013]图中：1爬柱机构、2除锈机构、11中心轴、12合页板、13减速电机、14橡胶轮、15磁铁、21机械臂、22固定座、23尼龙轮、24电动推杆、25高压喷枪、26橡胶圈、261断裂口、262底槽、27高压进水管、28回水管、A柱体、B障碍物。
具体实施方式
[0014]实施例1
[0015]如图1至图6所示，本专利技术的一种爬柱除锈机器人，在爬柱机构1前端固定安装除锈机构2，所述爬柱机构1包括通过中心轴11转动连接的两个合页板12，所述合页板12作为底座且在两侧前后位置分别转动安装有橡胶轮14，四个所述橡胶轮14分别通过减速电机13驱动，所述减速电机13固定安装在所述合页板12上，所述合页板12两侧中间分别固定连接有磁铁15，如图3所示，所述磁铁15宽边中心线与所述橡胶轮14宽边中心线相重合，从所述爬柱机构1正面观察，磁铁15左右两侧超出橡胶轮14的宽度相同，从而保证磁铁15与柱体A的接触部位和橡胶轮14与柱体A的接触部位共线，使橡胶轮14在滚动过程中磁铁15可以稳定的吸附在柱体A上，所述中心轴11一端伸出所述合页板12并固定连接在所述除锈机构2的固定座22上，所述固定座22两侧对称分别转动配合安装有机械臂21，两个所述机械臂21外侧分别安装有电动推杆24，所述电动推杆24一端通过销轴转动连接在所述固定座22上，另一端通过销轴转动连接在所述机械臂21上，而柱体A上会有横梁而成为除锈过程中的障碍物，遇到障碍物B时，可以通过电动推杆24带动机械臂21使其展开，从而可以绕过障碍物B，所述机械臂21和所述固定座22组成圆环结构且在其内侧圆弧面上均匀分布转动配合安装有尼龙轮23，所述尼龙轮23以上下排布的两个为一组，共不少于三组均匀分布，通过尼龙轮23与柱体A的滚动接触，使整个除锈机构2能够稳定的沿柱体A移动，所述机械臂21和所述固定座22的下表面固定安装有橡胶圈26，所述橡胶圈26底部连通固定连接有回水管28，所述橡胶圈26内圈开设有底槽262，所述回水管28固定连接在所述底槽262底部并与其连通，除锈用的水会流进底槽262中汇聚然后进入到回水管28中而流出，所述橡胶圈26从断裂口261处切断，所述断裂口261位于两个所述机械臂21的对侧中心线上，机械臂21抱紧在柱体A上时，断裂口261处拼接在一起，使橡胶圈26完整贴合在柱体A上，而机械臂21打开时，橡胶圈26从断
裂口261处分开而随机械臂21展开，所述机械臂21和所述固定座22上表面等间距均匀固定连接有高压喷枪25，所述高压喷枪25上连通连接有高压进水管27，高压进水管27为高压喷枪25供水，喷射到柱体A上的水流下后经橡胶圈26收集并通过回水管28流出。减速电机13、电动推杆24及高压喷枪25的工作均有与其连接的控制模块控制。
[0016]本专利技术的工作原理：使用时，合页板12绕中心轴11可以转动，从而可以在两个合页板12转动一定角度后使两侧的磁铁15吸附在需要除锈的柱体A上，橡胶轮14压在柱体A上，在控制模块的控制下，由减速电机13驱动橡胶轮14转动，磁铁15可以在柱体A表面滑动，从而可以使爬柱机构1带动除锈机构2在柱体A上移动，通过高压喷枪25喷射高压水对柱体A表面进行除锈，除锈后的废水顺着柱体A向下流动时，会被橡胶圈26截流收集，废水汇聚在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种爬柱除锈机器人，其特征在于，包括爬柱机构(1)、除锈机构(2)，所述爬柱机构(1)前端固定安装所述除锈机构(2)，所述爬柱机构(1)包括通过中心轴(11)转动连接的两个合页板(12)，所述合页板(12)作为底座且在两侧前后位置分别转动安装有橡胶轮(14)，四个所述橡胶轮(14)分别通过减速电机(13)驱动，所述减速电机(13)固定安装在所述合页板(12)上，所述合页板(12)两侧中间分别固定连接有磁铁(15)，所述中心轴(11)一端伸出所述合页板(12)并固定连接在所述除锈机构(2)的固定座(22)上，所述固定座(22)两侧对称分别转动配合安装有机械臂(21)，两个所述机械臂(21)外侧分别安装有电动推杆(24)，所述电动推杆(24)一端通过销轴转动连接在所述固定座(22)上，另一端通过销轴转动连接在所述机械臂(21)上，所述机械臂(21)和所述固定座(22)组成圆环结构且在其内侧圆弧面上均匀...

【专利技术属性】
技术研发人员：江业东，高玉涛，贾文博，黄世龙，宋晓禹，刘忠信，宋安福，
申请(专利权)人：北京克莱明科技有限公司，
类型：发明
国别省市：