超声扫描机器人运动规划方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及超声扫描机器人运动规划方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：根据超声探头相邻时刻的位置信息，判定是否存在急转弯条件；通过超声探头获取行进路径是否存在限位条件；若存在急转弯条件和/或限位条件，根据超声探头当前位置信息与目标位置信息，计算插值步长；根据插值步长，逐步调整超声探头的运动状态。本发明专利技术实施例提供的超声扫描机器人运动规划方法、装置、设备及存储介质，其中该方法通过判断超声探头是否存在急转弯和/或限位的情况，如果有则通过计算当前位置与最终停止和/或转向位置之间的距离，顺序计算每一步的插值步长，保证了超声扫描机器人运动可靠性。保证了超声扫描机器人运动可靠性。保证了超声扫描机器人运动可靠性。

【技术实现步骤摘要】
超声扫描机器人运动规划方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及超声扫描
，尤其涉及一种超声扫描机器人运动规划方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]现有超声扫描机器人，尤其是采用分离式设计的超声扫描机器人，利用医生端所使用的仿形探头对病人端所使用的超声探头进行通信连接并控制移动，从而实现对病灶区域的扫描。
[0003]但病人端所使用的超声探头在实际扫描的过程中，由于采用机械臂与超声探头联动的方式进行扫描，因此在病灶处尤其是边缘区域会出现急转弯、限位的情况，采用急停方式将会对机械臂的平稳性以及病人的身体造成损伤，因此需要一种针对超声扫描机器人的可靠的运动规划方法。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种超声扫描机器人运动规划方法、装置、设备及存储介质，目的在于保证超声探头运动过程中的可靠性。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种超声扫描机器人运动规划方法，包括：
[0006]根据超声探头相邻时刻的位置信息，判定是否存在急转弯条件；
>[0007]通过超本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.超声扫描机器人运动规划方法，其特征在于，包括：根据超声探头相邻时刻的位置信息，判定是否存在急转弯条件；通过所述超声探头获取行进路径是否存在限位条件；若存在急转弯条件和/或限位条件，根据所述超声探头当前位置信息与目标位置信息，计算插值步长；根据所述插值步长，逐步调整所述超声探头的运动状态。2.根据权利要求1所述的超声扫描机器人运动规划方法，其特征在于，所述超声探头相邻时刻的位置信息包括当前位置信息，相同时间间隔下的前一时刻位置信息以及下一时刻位置信息；所述急转弯条件包括是位移急转弯条件和/或是姿态急转弯条件。3.根据权利要求2所述的超声扫描机器人运动规划方法，其特征在于，所述根据超声探头相邻时刻的位置信息，判定是否存在急转弯条件，具体包括：分别获取所述当前位置信息与所述前一时刻位置信息的第一差值以及所述下一时刻位置信息与所述当前位置信息的第二差值；计算所述第一差值与第二差值的向量夹角；若所述向量夹角大于夹角阈值，存在急转弯。4.根据权利要求1所述的超声扫描机器人运动规划方法，其特征在于，所述计算插值步长，具体包括：计算所述当前位置与所述目标位置的距离值；若所述距离值小于所述超声探头的加
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制动距离阈值，根据所述距离值计算得到插值步长；若所述距离值大于所述超声探头的加
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制动距离阈值，比较加
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制动时间周期与所述超声探头的加速运动时间，确定运动时间，计算得到所述插值步长；其中所述加速运动时间是包含加速运动的运动时间周期。5.根据权利要求4所述的超声扫描机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫琳，李淼，韩冬，付中涛，张少华，王能，黄雄杰，张武，张宁，金晟中，
申请(专利权)人：武汉库柏特科技有限公司，
类型：发明
国别省市：