一种长杆件电力物资自装卸机器人及自装卸系统技术方案

本发明专利技术公开了一种长杆件电力物资自装卸机器人及自装卸系统，其中，所述机器人包括：双梁桥式行车结构和控制器，所述双桥梁式行车结构的小车下方连接复合吊具装置；所述复合吊具装置包括旋转平台，所述旋转平台下连接吊装组件，所述吊装组件包括两个对称设置的水平伸缩臂，两个所述伸缩臂伸缩方向相反，且端部均连接夹板，两个夹板上均设有卡爪，用于提取吊篮，所述吊篮用于装载长杆件电力物资；其中，所述旋转平台和伸缩臂的驱动机构均与控制器连接。所述自装卸机器人基于双梁桥式行车结构，通过小车装配复合吊具装置，活动范围大，自由度高，并且，复合吊具装置能够根据长杆件电力物资的吊篮尺寸进行调整，灵活性强，适合长杆件物资的自动装卸。的自动装卸。的自动装卸。

【技术实现步骤摘要】
一种长杆件电力物资自装卸机器人及自装卸系统


[0001]本专利技术属于电力物资物流
，尤其涉及一种长杆件电力物资自装卸机器人及自装卸系统。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
[0003]电力物资仓储区别于传统物流仓储，其变压器，配电箱等大型物资，搬运难度较大，人工装卸存在较大安全隐患。但目前的电力物资仓储系统主要侧重于管理层面，例如物资出入库信息的管理和调度，而搬运方式自动化程度较低，仍然需要借助推车等方式进行人工运送。目前站内存在许多轻型长杆、管状类物资，如电缆保护管，包括N
‑
HAP直径φ200电缆保护套，N
‑
HAP直径φ175电缆保护套，MPP直径φ100电缆保护套等等，此类长杆件电力物资种类多样、尺寸多样、长短不一，堆放容易出现滑落现象，因此运输时需注意堆放的稳定，必要时还需借助其他固定方式，目前尚未发现专门针对长杆件电力物资的通用搬运设备。而对于长杆件电力物资的装卸，主要仍是采用人工装卸的方式，需一根根的进行装卸，效率低且安全性差。

技术实现思路

[0004]为克服上述现有技术的不足，本专利技术提供了一种长杆件自装卸机器人及自装卸系统，所述自装卸机器人基于双梁桥式行车结构，通过其小车装配复合吊具装置，活动范围大，自由度高，并且，复合吊具装置能够根据长杆件电力物资的吊篮尺寸进行调整，灵活性强，适合长杆件物资的自动装卸。
[0005]为实现上述目的，本专利技术的一个或多个实施例提供了一种长杆件自装卸机器人，包括：双梁桥式行车结构和控制器，所述双桥梁式行车结构的小车下方连接复合吊具装置；
[0006]所述复合吊具装置包括旋转平台，所述旋转平台下连接吊装组件，所述吊装组件包括两个对称设置的水平伸缩臂，两个所述伸缩臂伸缩方向相反，且端部均连接夹板，两个夹板上均设有卡爪，用于提取吊篮，所述吊篮用于装载长杆件电力物资；其中，所述旋转平台和伸缩臂的驱动机构均与控制器连接。
[0007]进一步地，所述小车下方通过提升装置连接所述复合吊具装置，所述提升装置包括提升动力机构、多个定滑轮、穿过定滑轮的钢丝绳和卷扬机构，所述多个定滑轮设于旋转平台上方；其中，所述提升动力机构与控制器连接。
[0008]进一步地，所述吊装组件包括动力箱，所述动力箱下方设有水平的伸缩臂导向槽；两个所述伸缩臂设于所述伸缩臂导向槽中，且两个所述伸缩臂侧面均设有水平齿条，与动力箱中的驱动机构传动连接，所述驱动机构与控制器连接。
[0009]进一步地，所述吊装组件还包括长杆件电力物资吸附拾取组件，所述吸附拾取组件包括两个竖向框架，所述两个竖向框架内设有升降杆，两个升降杆下方连接长条形吸附
组件；所述机械臂导向槽下方设有滑台固件，所述两个竖向框架分别连接在滑台固件两侧。
[0010]进一步地，所述升降杆侧面设有升降齿条，与升降齿条相对应的竖向框架上设有升降导向槽，所述升降齿条与升降驱动组件连接，所述升降驱动组件与控制器连接。
[0011]进一步地，所述两个竖向框架均通过滑台板连接在滑台固件两侧；所述滑台固件上设有水平导向槽，滑台板上相对应的设有导向轮。
[0012]进一步地，所述机器人包括控制器，所述两个夹板之间设有测距传感器，与控制器连接。
[0013]进一步地，所述卡爪数目为多个，成对设于两个夹板外侧；所述卡爪外端面设有光电传感器，用于感测吊篮提升吊点与卡爪的相对位置；所述卡爪上表面设有接近传感器，用于感测卡爪是否与吊篮提升吊点接触；其中，所述光电传感器和接近传感器均与控制器连接。
[0014]进一步地，所述长条形吸附组件包括吸盘、气路输送装置和气路控制装置，所述气路控制装置与控制器连接。
[0015]进一步地，所述吊篮包括主体框架和两个端部框架，所述主体框架的多个横向杆件上设有滑块；所述端部框架包括端部挡板和多个横向杆件，所述多个横向杆件通过滑块与主体框架连接。
[0016]进一步地，所述复合吊具装置上设有探测系统，与控制器连接；所述探测系统包括图像采集模块和图像识别模块，用于探测车辆承载状况、吊篮位置和/或长杆件物资类型。
[0017]一个或多个实施例提供了一种基于所述长杆件自装卸机器人的自装卸系统，包括长杆件自装卸机器人、工作区域监控摄像头和服务器，其中，所述机器人和摄像头均与服务器通信连接；
[0018]所述服务器被配置为：获取监控摄像头发送的视频数据；当检测到有装货车辆驶入指定装卸区域时，获取相应入库信息；根据入库信息记录的物资类别，确定仓位区，向机器人控制器发送卸货指令；
[0019]所述机器人控制器被配置为：控制探测系统工作，获取吊篮位置和吊篮尺寸信息；控制复合吊具装置移动到所述吊篮上方，控制提升机构下降、调整旋转角度，以及控制夹板之间距离调整，以实现吊取吊篮，以及将所述吊篮放到所述仓位区。
[0020]进一步地，所述服务器还被配置为：获取监控摄像头发送的视频数据；当检测到无货车辆驶入指定装卸区域时，获取相应出库信息；根据出库信息记录的物资类别，确定物资所存放的仓位区，向机器人控制器发送取货指令；
[0021]所述机器人控制器还被配置为：控制探测系统工作，获取吊篮位置和吊篮尺寸信息；控制复合吊具装置移动到所述吊篮上方，控制提升机构下降、调整旋转角度，以及控制夹板之间距离调整，以实现吊取吊篮，以及将所述吊篮放到所述车辆上。
[0022]以上一个或多个技术方案存在以下有益效果：
[0023]提供了一种长杆件自装卸机器人，基于双梁桥式行车结构，通过其小车装配复合吊具装置，活动范围大，能够实现室内任意位置的取货和存货，自由度高。
[0024]提供了一种适用于长杆件电力物资装卸的复合吊具装置，通过提升装置与小车连接，且设有旋转机构，灵活性强；通过设置夹板和卡爪进行吊篮的取放，所述夹板能够根据长杆件电力物资的吊篮尺寸进行调整，且夹爪设于夹板外侧，能够实现从吊篮内侧进行挂
接，稳定性更强。
[0025]所述复合吊具装置上还设有能够对单件长杆件电力物资进行取放的吸附机构，吸附机构能够在上下、左右调整位置，配合复合吊具装置上的旋转机构，能够实现任意位置和角度摆放的电力物资。
[0026]提供了一种多传感器融合和多逻辑层次的定位方式，通过监控摄像头感知货车到位信息，控制行吊平台装置和小车沿水平XY轴方向运动，到达物资卸货区域和存放区域；通过探测系统，基于机器视觉识别作业物资吊篮的尺寸、摆放位置、朝向等外观信息，为后续吊篮的精确抓取提供保证。
[0027]提供了一种稳定的长杆件电力物资吊装系统，提供了一种长度可伸缩的吊篮以适应不同长度的物资，通过在复合吊具装置卡爪上安装第一和第二传感器，分别来感测与吊篮的相对位置以及是否接触情况，保证了物资调取的准确性和稳定性。
[0028]长杆件自装卸机器人提高了电缆保护套装卸的整体性，对于传统一根根装卸货时重复性工作，提高了整车装卸效率。同时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种长杆件自装卸机器人，其特征在于，包括：双梁桥式行车结构和控制器，所述双桥梁式行车结构的小车下方连接复合吊具装置；所述复合吊具装置包括旋转平台，所述旋转平台下连接吊装组件，所述吊装组件包括两个对称设置的水平伸缩臂，两个所述伸缩臂伸缩方向相反，且端部均连接夹板，两个夹板上均设有卡爪，用于提取吊篮，所述吊篮用于装载长杆件电力物资；其中，所述旋转平台和伸缩臂的驱动机构均与控制器连接。2.如权利要求1所述的一种长杆件自装卸机器人，其特征在于，所述小车下方通过提升装置连接所述复合吊具装置，所述提升装置包括提升动力机构、多个定滑轮、穿过定滑轮的钢丝绳和卷扬机构，所述多个定滑轮设于旋转平台上方；其中，所述提升动力机构与控制器连接。3.如权利要求1所述的一种长杆件自装卸机器人，其特征在于，所述吊装组件包括动力箱，所述动力箱下方设有水平的伸缩臂导向槽；两个所述伸缩臂设于所述伸缩臂导向槽中，且两个所述伸缩臂侧面均设有水平齿条，与动力箱中的驱动机构传动连接，所述驱动机构与控制器连接。4.如权利要求3所述的一种长杆件自装卸机器人，其特征在于，所述吊装组件还包括长杆件电力物资吸附拾取组件，所述吸附拾取组件包括两个竖向框架，所述两个竖向框架内设有升降杆，两个升降杆下方连接长条形吸附组件；所述机械臂导向槽下方设有滑台固件，所述两个竖向框架分别连接在滑台固件两侧。5.如权利要求4所述的一种长杆件自装卸机器人，其特征在于，所述升降杆侧面设有升降齿条，与升降齿条相对应的竖向框架上设有升降导向槽，所述升降齿条与升降驱动组件连接，所述升降驱动组件与控制器连接。6.如权利要求4所述的一种长杆件自装卸机器人，其特征在于，所述两个竖向框架均通过滑台板连接在滑台固件两侧；所述滑台固件上设有水平导向槽，滑台板上相对应的设有导向轮。7.如权利要求1所述的一种长杆件自装卸机器人，其特征在于，所述机器人包括控制器，所述两个夹板之间设有测距传感器，与控制器连接。8.如权利要求1或6所述的一种长杆件自装卸机器人，其特征在于，所述卡爪数目为多个，成对设于两个夹板外侧；所述卡爪外端面设有光电传感器，用于感...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔宪杰，王延海，张煜，魏雪敏，焦裕岩，卢方正，陈萌，裴亚莉，孙伟杰，周涛，律诗，关朋，
申请(专利权)人：国网山东省电力公司枣庄供电公司，
类型：发明
国别省市：