一种自动驾驶汽车道路测试安全风险评估方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及交通管理技术领域，具体公开了一种自动驾驶汽车道路测试安全风险评估方法，包括：采集当前自动驾驶汽车测试道路的风险因素；依据当前自动驾驶汽车测试道路的风险因素，评估各风险因素对自动驾驶汽车道路测试的风险影响量化值和各风险因素的发生概率；依据各风险因素对自动驾驶汽车道路测试的风险影响量化值和各风险因素的发生概率，计算得到当前测试道路开展自动驾驶汽车测试的安全风险等级量化值；依据当前测试道路开展自动驾驶汽车测试的安全风险等级量化值，确定当前自动驾驶汽车的道路测试项目是否可以进行。本发明专利技术还公开了一种自动驾驶汽车道路测试安全风险评估装置。本发明专利技术实现了自动驾驶汽车道路测试的安全管控。安全管控。安全管控。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶汽车道路测试安全风险评估方法及装置


[0001]本专利技术涉及交通管理
，更具体地，涉及一种自动驾驶汽车道路测试安全风险评估方法及自动驾驶汽车道路测试安全风险评估装置。

技术介绍

[0002]近年来，自动驾驶已经成为国内外研究的热点，随着研发力度不断加大，自动驾驶汽车已逐步开展道路测试、试点运营等活动。然而，自动驾驶汽车尚属发展的初级阶段，技术水平还不成熟，在公共道路上开展随机的试验验证，存在事故隐患，对交通安全产生影响。
[0003]在已有的专利文献中，有部分自动驾驶汽车测试安全风险管控的技术方法已经提出，但均是针对自动驾驶汽车测试过程中系统感知到外界环境目标进行检测、识别和碰撞分析，尚没有从道路交通的角度出发，评估道路交通环境的复杂度来确定自动驾驶汽车道路测试的安全管控策略的方法。如申请号为202110703878.1的中国专利从测试场景和被测算法的耦合关系出发，分析被测算法在不同测试场景中的危险度，但从管理角度出发每一种测试或组合测试均需要专门评估，方法本身复杂度就较高，不利于运维单位或管理部门服务管理工作的开展；申请号为201910071335.5的中国专利从自动驾驶系统传感器数据出发，基于已有采集的场景环境数据进行模拟，生成仿真数据注入自动驾驶系统进行测试，避免实际道路测试的安全风险，这是一种避免实际路侧的手段；申请号为202110334434.5的中国专利则专门构建了一套安全控制冗余系统，确保自动驾驶汽车即使发生故障也能够维持车辆基本控制；申请号为202111627237.9的中国专利则从自动驾驶汽车的测试数据出发，进行多维度评估并获得聚类热力图，划分数据安全边界，确保自动驾驶测试在安全边界范围内进行；申请号为201811497726.5的中国专利则从车辆CAN总线信息出发，分析车辆是否发生故障、设备受损等问题，提高测试车辆的安全性。
[0004]和这些方法和技术不同的是，本专利技术是从道路环境的角度出发，分析道路的安全风险因素，判定是否满足自动驾驶测试最低安全风险要求，预先评估开展自动驾驶测试的潜在安全风险，提升自动驾驶汽车道路测试示范的运营和管理部门的风险管理能力。

技术实现思路

[0005]为了解决现有技术中存在的不足，本专利技术提供了一种自动驾驶汽车道路测试安全风险评估方法及装置，以解决相关技术中存在的缺乏针对自动驾驶汽车在开放或半开放道路环境下开展测试的问题。
[0006]作为本专利技术的第一个方面，提供一种自动驾驶汽车道路测试安全风险评估方法，包括以下步骤：
[0007]采集当前自动驾驶汽车测试道路的风险因素；
[0008]依据所述当前自动驾驶汽车测试道路的风险因素，评估各风险因素对自动驾驶汽车道路测试的风险影响量化值和各风险因素的发生概率；
[0009]依据所述各风险因素对自动驾驶汽车道路测试的风险影响量化值和各风险因素的发生概率，计算得到各风险因素的安全风险等级量化值；
[0010]依据所述各风险因素的安全风险等级量化值，计算得到当前测试道路开展自动驾驶汽车测试的安全风险等级量化值；
[0011]依据所述当前测试道路开展自动驾驶汽车测试的安全风险等级量化值，确定当前自动驾驶汽车的道路测试项目是否可以进行。
[0012]进一步地，所述当前自动驾驶汽车测试道路的风险因素包括道路曲率、道路坡度、交叉口、地理条件、交通条件、天气条件、交通流组成、交通量、车速、机动车特性、非机动车特性和行人特性中的任意一种或多种。
[0013]进一步地，所述各风险因素对自动驾驶汽车道路测试的风险影响量化值用于衡量某一风险因素对自动驾驶汽车测试的影响程度，取值范围为0～5，通过专家调查法获得。
[0014]进一步地，所述各风险因素的发生概率取值范围为0～1，按照交通事故调查数据、历史数据、预测数据和事件概率分布特性中的任意一种或多种计算得出。
[0015]进一步地，所述依据所述各风险因素对自动驾驶汽车道路测试的风险影响量化值和各风险因素的发生概率，计算得到各风险因素的安全风险等级量化值，还包括：
[0016]构建以各风险因素发生概率为纵坐标、各风险影响量化值为横坐标的风险矩阵，所述风险矩阵采用笛卡尔坐标系的方式，按照对应的坐标值将风险矩阵划分为多个风险等级区域，作为当前风险因素对自动驾驶汽车测试安全影响的风险等级；
[0017]其中，所述各风险因素的安全风险等级量化值采用插值法，根据当前风险因素的风险影响量化值和发生概率所确定的坐标位置及所在安全风险等级计算得出。
[0018]作为本专利技术的第二个方面，提供一种自动驾驶汽车道路测试安全风险评估装置，用于实现前述自动驾驶汽车道路测试安全风险评估方法，所述自动驾驶汽车道路测试安全风险评估装置包括：
[0019]采集模块，用于采集当前自动驾驶汽车测试道路的风险因素；
[0020]评估模块，用于依据所述当前自动驾驶汽车测试道路的风险因素，评估各风险因素对自动驾驶汽车道路测试的风险影响量化值和各风险因素的发生概率；
[0021]第一计算模块，用于依据所述各风险因素对自动驾驶汽车道路测试的风险影响量化值和各风险因素的发生概率，计算得到各风险因素的安全风险等级量化值；
[0022]第二计算模块，用于依据所述各风险因素的安全风险等级量化值，计算得到当前测试道路开展自动驾驶汽车测试的安全风险等级量化值；
[0023]确定模块，用于依据所述当前测试道路开展自动驾驶汽车测试的安全风险等级量化值，确定当前自动驾驶汽车的道路测试项目是否可以进行。
[0024]进一步地，所述当前自动驾驶汽车测试道路的风险因素包括道路曲率、道路坡度、交叉口、地理条件、交通条件、天气条件、交通流组成、交通量、车速、机动车特性、非机动车特性和行人特性中的任意一种或多种。
[0025]进一步地，所述各风险因素对自动驾驶汽车道路测试的风险影响量化值用于衡量某一风险因素对自动驾驶汽车测试的影响程度，取值范围为0～5，通过专家调查法获得。
[0026]进一步地，所述各风险因素的发生概率取值范围为0～1，按照交通事故调查数据、历史数据、预测数据和事件概率分布特性中的任意一种或多种计算得出。
[0027]进一步地，所述第一计算模块，具体用于构建以各风险因素发生概率为纵坐标、各风险影响量化值为横坐标的风险矩阵，所述风险矩阵采用笛卡尔坐标系的方式，按照对应的坐标值将风险矩阵划分为多个风险等级区域，作为当前风险因素对自动驾驶汽车测试安全影响的风险等级；
[0028]其中，所述各风险因素的安全风险等级量化值采用插值法，根据当前风险因素的风险影响量化值和发生概率所确定的坐标位置及所在安全风险等级计算得出。
[0029]本专利技术提供的自动驾驶汽车道路测试安全风险评估方法具有以下优点：对自动驾驶汽车开展道路测试过程中的相关风险因素进行分析，基于其风险影响和风险发生概率确定各个风险因素的风险等级及其量化值，最终进行综合评估当前道路环境的安全风险等级，确定其是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶汽车道路测试安全风险评估方法，其特征在于，包括以下步骤：采集当前自动驾驶汽车测试道路的风险因素；依据所述当前自动驾驶汽车测试道路的风险因素，评估各风险因素对自动驾驶汽车道路测试的风险影响量化值和各风险因素的发生概率；依据所述各风险因素对自动驾驶汽车道路测试的风险影响量化值和各风险因素的发生概率，计算得到各风险因素的安全风险等级量化值；依据所述各风险因素的安全风险等级量化值，计算得到当前测试道路开展自动驾驶汽车测试的安全风险等级量化值；依据所述当前测试道路开展自动驾驶汽车测试的安全风险等级量化值，确定当前自动驾驶汽车的道路测试项目是否可以进行。2.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车道路测试安全风险评估方法，其特征在于，所述当前自动驾驶汽车测试道路的风险因素包括道路曲率、道路坡度、交叉口、地理条件、交通条件、天气条件、交通流组成、交通量、车速、机动车特性、非机动车特性和行人特性中的任意一种或多种。3.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车道路测试安全风险评估方法，其特征在于，所述各风险因素对自动驾驶汽车道路测试的风险影响量化值用于衡量某一风险因素对自动驾驶汽车测试的影响程度，取值范围为0~5，通过专家调查法获得。4.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车道路测试安全风险评估方法，其特征在于，所述各风险因素的发生概率取值范围为0~1，按照交通事故调查数据、历史数据、预测数据和事件概率分布特性中的任意一种或多种计算得出。5.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车道路测试安全风险评估方法，其特征在于，所述依据所述各风险因素对自动驾驶汽车道路测试的风险影响量化值和各风险因素的发生概率，计算得到各风险因素的安全风险等级量化值，还包括：构建以各风险因素发生概率为纵坐标、各风险影响量化值为横坐标的风险矩阵，所述风险矩阵采用笛卡尔坐标系的方式，按照对应的坐标值将风险矩阵划分为多个风险等级区域，作为当前风险因素对自动驾驶汽车测试安全影响的风险等级；其中，所述各风险因素的安全风险等级量化值采用插值法，根据当前风险因素的风险影响量化值和发生概率所确定的坐标位置及所在安全风险等级计算得出。6.一种自动驾驶汽车道路测试安全风...

【专利技术属性】
技术研发人员：王敏，吴昌成，孙巍，王运霞，蔡晨，罗为明，陆文杰，
申请(专利权)人：公安部交通管理科学研究所，
类型：发明
国别省市：