一种集成3D相机的搬运机器人装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种集成3D相机的搬运机器人装置，包括：AGV小车、设于AGV小车上的搬运机器人、设于搬运机器人上的末端抓手和3D相机、以及控制系统，控制系统控制AGV小车、搬运机器人、末端抓手和3D相机；在第一阶段中，3D相机用于拍摄并收集环境数据信息，控制系统根据环境数据信息生成指定路线，AGV小车和搬运机器人根据指定路线运动；在第二阶段中，3D相机用于拍摄并收集工件位置信息，控制系统根据工件位置信息生成工作指令，搬运机器人根据工作指令动作以抓取工件或放下工件。本发明专利技术能够独立地对外部的信息进行采集，并根据相应的环境进行最优化的操作。最优化的操作。最优化的操作。

【技术实现步骤摘要】
一种集成3D相机的搬运机器人装置


[0001]本专利技术涉及工业自动化的
，尤其涉及一种集成3D相机 的搬运机器人装置。

技术介绍

[0002]机器人及自动化装备有着广阔的应用市场，以机器人为例，机器 人技术作为先进制造技术的典型代表，是集机械、电子、控制、计算 机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的重要的现代制造业 自动化装备。
[0003]智能移动技术主要涉及到导航定位、路径规划和运动控制三个技 术领域，其中导航定位是智能移动技术的一项核心技术，它是指机器 通过传感器感知周围环境信息和自身状态，实现在有障碍的环境中对 目标进行自主移动。
[0004]目前，在全世界的制造业中，工业机器人已经在生产中起到了越 来越重要的作用。为了使用机器人能够胜任越来越复杂的工作，机器 人不但要有更好的系统，还要需要更多的感知环境的变化。其中机 器人视觉和听觉以其信息量大、信息完整成为最重要的机器人感知功 能。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种集成3D相机的搬运机器 人装置。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：
[0007]一种集成3D相机的搬运机器人装置，其中，包括：
[0008]AGV小车、设于所述AGV小车上的搬运机器人、设于所述搬运 机器人上的末端抓手、3D相机以及控制系统，所述控制系统控制所 述AGV小车、所述搬运机器人、所述末端抓手和所述3D相机；
[0009]在第一阶段中，所述3D相机用于拍摄并收集环境数据信息，所 述控制系统根据所述环境数据信息生成指定路线，所述AGV小车和 所述搬运机器人根据所述指定路线运动；
[0010]在第二阶段中，所述3D相机用于拍摄并收集工件位置信息，所 述控制系统根据所述工件位置信息生成工作指令，所述搬运机器人根 据所述工作指令动作以抓取工件或放下工件。
[0011]上述的集成3D相机的搬运机器人装置，其中，在所述第一阶段 中，所述环境数据信息至少包括障碍物位置信息和障碍物尺寸信息， 所述指定路线包括与障碍物无干涉的AGV小车行进路线和与障碍物 无干涉的搬运机器人动作；
[0012]所述搬运机器人协同所述AGV小车动作以避让障碍物。
[0013]上述的集成3D相机的搬运机器人装置，其中，在所述第一阶段 中，所述3D相机实时地或按指定频率拍摄并收集所述环境数据信息， 所述控制系统实时地根据所述环境数据信息切换所述指定路线。
[0014]上述的集成3D相机的搬运机器人装置，其中，在所述第一阶段 中，所述指定路线
的起点为所述AGV小车的当前位置，所述指定路 线的终点为工件所在的位置；
[0015]或，所述指定路线的起点为工件所在的位置，所述所述指定路线 的终点为指定搬运位置。
[0016]上述的集成3D相机的搬运机器人装置，其中，在所述第二阶段 中，所述控制系统根据所述工件位置信息实施补偿以生成所述工作指 令。
[0017]上述的集成3D相机的搬运机器人装置，其中，所述搬运机器人 为六轴机器人，所述搬运机器人能够沿着第一方向、第二方向和第三 方向往复方向移动，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两 两之间互相垂直。
[0018]上述的集成3D相机的搬运机器人装置，其中，所述搬运机器人 和所述末端抓手可转动地连接。
[0019]上述的集成3D相机的搬运机器人装置，其中，所述AGV小车 包括：
[0020]设有所述万向轮的底盘；
[0021]升降装置，所述升降装置的下端与所述底盘连接；
[0022]机箱，所述机箱与所述升降装置的上端连接，所述搬运机器人连 接在所述机箱上；
[0023]其中，所述升降装置可操作地扩大和缩小所述机箱和所述底盘之 间的距离。
[0024]上述的集成3D相机的搬运机器人装置，其中，所述控制系统可 操作地和外部移动智能设备/固定端智能设备通过传输控制协议进行 网络连接。
[0025]本专利技术由于采用了上述技术，使之与现有技术相比具有的积极效 果是：
[0026](1)本专利技术能够独立地对外部的信息进行采集，并根据相应的 环境进行最优化的操作。
附图说明
[0027]图1是本专利技术的集成3D相机的搬运机器人装置的轴测示意图。
[0028]图2是本专利技术的集成3D相机的搬运机器人装置的第一视角的示 意图。
[0029]图3是本专利技术的集成3D相机的搬运机器人装置的第二视角的示 意图。
[0030]图4是本专利技术的集成3D相机的搬运机器人装置的底盘的示意 图。
[0031]附图中：1、AGV小车；2、搬运机器人；3、末端抓手；4、3D 相机；11、底盘；12、升降装置；13、机箱；14、万向轮。
具体实施方式
[0032]下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步说明，但不作为本 专利技术的限定，图1是本专利技术的集成3D相机的搬运机器人装置的轴测 示意图；图2是本专利技术的集成3D相机的搬运机器人装置的第一视角 的示意图；图3是本专利技术的集成3D相机的搬运机器人装置的第二视 角的示意图；图4是本专利技术的集成3D相机的搬运机器人装置的底盘 的示意图，参见图1至图4所示，示出较佳实施例的一种集成3D相 机的搬运机器人装置，包括：AGV小车1、设于AGV小车1上的搬 运机器人2、设于搬运机器人2上的末端抓手3、3D相机4以及控制 系统，控制系统控制AGV小车1、搬运机器人2、末端抓手3和3D 相机4；
[0033]在第一阶段中，3D相机4用于拍摄并收集环境数据信息，控制 系统根据环境数据
信息生成指定路线，AGV小车1和搬运机器人2 根据指定路线运动；
[0034]在第二阶段中，3D相机4用于拍摄并收集工件位置信息，控制 系统根据工件位置信息生成工作指令，搬运机器人2根据工作指令动 作以抓取工件或放下工件。
[0035]在一种优选的实施例中，在第一阶段中，环境数据信息至少包括 障碍物位置信息和障碍物尺寸信息，指定路线包括与障碍物无干涉的 AGV小车1行进路线和与障碍物无干涉的搬运机器人2动作；
[0036]搬运机器人2协同AGV小车1动作以避让障碍物。
[0037]在一种优选的实施例中，在第一阶段中，3D相机4实时地或按 指定频率拍摄并收集环境数据信息，控制系统实时地根据环境数据信 息切换指定路线。
[0038]在一种优选的实施例中，在第一阶段中，指定路线的起点为AGV 小车1的当前位置，指定路线的终点为工件所在的位置；
[0039]或，指定路线的起点为工件所在的位置，指定路线的终点为指定 搬运位置。
[0040]以上仅为本专利技术较佳的实施例，并非因此限制本专利技术的实施方式 及保护范围。
[0041]本专利技术在上述基础上还具有如下实施方式：
[0042]本专利技术的进一步实施例中，在第二阶段中，控制系统根据工件位 置信息实施补偿以生成工作指令本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种集成3D相机的搬运机器人装置，其特征在于，包括：AGV小车、设于所述AGV小车上的搬运机器人、设于所述搬运机器人上的末端抓手、3D相机以及控制系统，所述控制系统控制所述AGV小车、所述搬运机器人、所述末端抓手和所述3D相机；在第一阶段中，所述3D相机用于拍摄并收集环境数据信息，所述控制系统根据所述环境数据信息生成指定路线，所述AGV小车和所述搬运机器人根据所述指定路线运动；在第二阶段中，所述3D相机用于拍摄并收集工件位置信息，所述控制系统根据所述工件位置信息生成工作指令，所述搬运机器人根据所述工作指令动作以抓取工件或放下工件。2.根据权利要求1中所述的集成3D相机的搬运机器人装置，其特征在于，在所述第一阶段中，所述环境数据信息至少包括障碍物位置信息和障碍物尺寸信息，所述指定路线包括与障碍物无干涉的AGV小车行进路线和与障碍物无干涉的搬运机器人动作；所述搬运机器人协同所述AGV小车动作以避让障碍物。3.根据权利要求1中所述的集成3D相机的搬运机器人装置，其特征在于，在所述第一阶段中，所述3D相机实时地或按指定频率拍摄并收集所述环境数据信息，所述控制系统实时地根据所述环境数据信息切换所述指定路线。4.根据权利要求1中所述的集成3D相机的搬运机器人装置，其特征在于，在所述第一阶...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵至伟，吴诚骁，信继忠，王颖龙，郭秦阳，
申请(专利权)人：上海发那科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：