一种集成3D相机的搬运机器人装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种集成3D相机的搬运机器人装置，包括：AGV小车、设于AGV小车上的搬运机器人、设于搬运机器人上的末端抓手和3D相机、以及控制系统，控制系统控制AGV小车、搬运机器人、末端抓手和3D相机；在第一阶段中，3D相机用于拍摄并收集环境数据信息，控制系统根据环境数据信息生成指定路线，AGV小车和搬运机器人根据指定路线运动；在第二阶段中，3D相机用于拍摄并收集工件位置信息，控制系统根据工件位置信息生成工作指令，搬运机器人根据工作指令动作以抓取工件或放下工件。本发明专利技术能够独立地对外部的信息进行采集，并根据相应的环境进行最优化的操作。最优化的操作。最优化的操作。

【技术实现步骤摘要】
一种集成3D相机的搬运机器人装置


[0001]本专利技术涉及工业自动化的
，尤其涉及一种集成3D相机 的搬运机器人装置。

技术介绍

[0002]机器人及自动化装备有着广阔的应用市场，以机器人为例，机器 人技术作为先进制造技术的典型代表，是集机械、电子、控制、计算 机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的重要的现代制造业 自动化装备。
[0003]智能移动技术主要涉及到导航定位、路径规划和运动控制三个技 术领域，其中导航定位是智能移动技术的一项核心技术，它是指机器 通过传感器感知周围环境信息和自身状态，实现在有障碍的环境中对 目标进行自主移动。
[0004]目前，在全世界的制造业中，工业机器人已经在生产中起到了越 来越重要的作用。为了使用机器人能够胜任越来越复杂的工作，机器 人不但要有更好的系统，还要需要更多的感知环境的变化。其中机 器人视觉和听觉以其信息量大、信息完整成为最重要的机器人感知功 能。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种集成3D相机的搬运机器 人装置。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种集成3D相机的搬运机器人装置，其特征在于，包括：AGV小车、设于所述AGV小车上的搬运机器人、设于所述搬运机器人上的末端抓手、3D相机以及控制系统，所述控制系统控制所述AGV小车、所述搬运机器人、所述末端抓手和所述3D相机；在第一阶段中，所述3D相机用于拍摄并收集环境数据信息，所述控制系统根据所述环境数据信息生成指定路线，所述AGV小车和所述搬运机器人根据所述指定路线运动；在第二阶段中，所述3D相机用于拍摄并收集工件位置信息，所述控制系统根据所述工件位置信息生成工作指令，所述搬运机器人根据所述工作指令动作以抓取工件或放下工件。2.根据权利要求1中所述的集成3D相机的搬运机器人装置，其特征在于，在所述第一阶段中，所述环境数据信息至少包括障碍物位置信息和障碍物尺寸信息，所述指定路线包括与障碍物无干涉的AGV小车行进路线和与障碍物无干涉的搬运机器人动作；所述搬运机器人协同所述AGV小车动作以避让障碍物。3.根据权利要求1中所述的集成3D相机的搬运机器人装置，其特征在于，在所述第一阶段中，所述3D相机实时地或按指定频率拍摄并收集所述环境数据信息，所述控制系统实时地根据所述环境数据信息切换所述指定路线。4.根据权利要求1中所述的集成3D相机的搬运机器人装置，其特征在于，在所述第一阶...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵至伟，吴诚骁，信继忠，王颖龙，郭秦阳，
申请(专利权)人：上海发那科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：