一种具有防偏载机构的环形穿梭车及其控制方法技术

本发明专利技术提供一种具有防偏载机构的环形穿梭车及其控制方法。该环形穿梭车用于在铺设于输送面上的第一环形轨道和第二环形轨道上行走，包括车体、连接在车体上的驱动行走组件，驱动行走组件包括驱动轮组、从动轮组和防偏轮组，所述驱动轮组和防偏轮组位于车体得同一侧，且防偏轮组位于驱动轮组得侧部，并用于在第一环形轨道上行走；从动轮组位于车体得另一侧，并用于在第二环形轨道上行走，由驱动轮组带动防偏轮组和/或从动轮组分别沿第一环形轨道运动；和/或由驱动轮组带动防偏轮组和/或从动轮组分别沿第二环形轨道运动，从而提高整车的抗偏载能力，进而增加整车的安全性，并达到双轮驱动的效果，同时降低整车的制造成本和使用成本。用成本。用成本。

【技术实现步骤摘要】
一种具有防偏载机构的环形穿梭车及其控制方法


[0001]本专利技术涉及物流输送
，特别地涉及一种具有防偏载机构的环形穿梭车及其控制方法。

技术介绍

[0002]近年来，随着物流行业的飞速发展，环形穿梭车已广泛应用于食品、医药、纤维制造等多种行业的自动化立体仓库及车间物流系统中，并以其灵活、准确且适应性强的特点，逐步获得广大用户的认可。
[0003]环形穿梭车由往复式穿梭车发展而来，传统意义上的往复式穿梭车沿直线轨道往复行驶，而环形穿梭车可沿环形轨道闭环行驶。相比较往复式穿梭车，环形穿梭车的输送能力较强，输送效率较高，且输送线整体布局紧凑，更加适用于车间生产型自动化物流系统。
[0004]现有的环形穿梭车在针对一些转弯半径小的实际应用中，单侧单轮驱动被广泛应用，但是该驱动方案存在一定的不稳定性，特别是在负载装偏的应用场景中，很容易出现侧翻的安全问题。

技术实现思路

[0005]为了解决上述问题，本专利技术提供了一种具有防偏载机构的环形穿梭车及其控制方法，可以确保偏载情况下不会出现侧翻的情况，增加整车的安全性。
[0006]本专利技术所述的一种具有防偏载机构的环形穿梭车，其用于在铺设于输送面上的第一环形轨道和第二环形轨道上行走，其特征在于：包括车体、连接在所述车体上的驱动行走组件，所述驱动行走组件包括驱动轮组、从动轮组和防偏轮组，所述驱动轮组和防偏轮组位于所述车体的同一侧，且所述防偏轮组位于所述驱动轮组的侧部，并用于在所述第一环形轨道上行走；所述从动轮组位于所述车体的另一侧，并用于在所述第二环形轨道上行走，由所述驱动轮组带动所述防偏轮组和/或所述从动轮组分别沿所述第一环形轨道运动；和/或
[0007]由所述驱动轮组带动所述防偏轮组和/或所述从动轮组分别沿所述第二环形轨道运动。
[0008]作为本专利技术的进一步优化，所述驱动轮组包括驱动件和由所述驱动件驱动的驱动轮，所述驱动轮在所述第一环形轨道上行走。
[0009]作为本专利技术的进一步优化，所述驱动轮的数量为至少一个，所述至少一个驱动轮位于所述车体底部中间位置处。
[0010]作为本专利技术的进一步优化，所述从动轮组包括从动轮，所述从动轮的数量为至少两个，所述至少两个所述从动轮位于所述车体的另一侧底部位置处，并在所述第二环形轨道上行走。
[0011]作为本专利技术的进一步优化，所述至少两个从动轮与所述至少一个驱动轮构成三角形。
[0012]作为本专利技术的进一步优化，所述防偏轮组包括多个防偏轮，多个所述防偏轮连接
于所述车体的底部。
[0013]作为本专利技术的进一步优化，所述防偏轮的数量为至少两个，所述至少两个所述防偏轮对称布置于所述驱动轮组前后两侧。
[0014]作为本专利技术的进一步优化，所述防偏轮采用尼龙材料制成。
[0015]作为本专利技术的进一步优化，还包括防偏检测组件，所述偏检测组件包括机械传感器，所述机械传感器位于所述防偏轮组的后侧，用于检测所述车体的偏载量。
[0016]作为本专利技术的进一步优化，还包括一控制组件，所述控制组件与所述驱动行走组件和所述防偏检测组件电连接，用于控制所述驱动行走组件和所述防偏检测组件的工作状态。
[0017]一种具有防偏载机构的环形穿梭车的控制方法，其方法包括以下步骤：
[0018]获取车体的偏载量；
[0019]当偏载量超过预设值时，发出警报信息；
[0020]根据所述警报信息，控制驱动行走组件停止运动。
[0021]作为本专利技术的进一步优化，还包括提供负载重心位置的步骤。
[0022]与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：
[0023]1、本专利技术的环形穿梭车通过增加防偏轮，从而提高整车抵抗偏载的能力，进而增加整车的安全性。
[0024]2、本专利技术的环形穿梭车通过增加机械传感器，实现自动检测偏载量，使得偏载量达到指定值后环形穿梭车停止工作，并将偏载信息反馈给工作人员，提高了问题处理的效率以及安全性。
[0025]3、本专利技术的环形穿梭车通过使用单轮驱动，不仅降低了整车的制造成本和使用成本，同时配合防偏轮，提高了整车的稳定性，使得整车性能达到双轮驱动的效果。
附图说明
[0026]在下文中将基于实施例并参考附图来对本专利技术进行更详细的描述。
[0027]图1是本专利技术所述一种具有防偏载机构的环形穿梭车的结构示意图；
[0028]图2为本专利技术所述一种具有防偏载机构的环形穿梭车的侧部结构示意图；
[0029]图3为本专利技术所述一种具有防偏载机构的环形穿梭车的控制方法流程图。
[0030]以上各图中，1、第一环形轨道；2、第二环形轨道；3、车体；4、驱动轮组；5、从动轮组；6、防偏轮组；7、防偏检测组件。
[0031]在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例绘制。
具体实施方式
[0032]下面将结合附图对本专利技术作进一步说明。
[0033]如图1
‑
2所示，本专利技术提供了一种具有防偏载机构的环形穿梭车，其用于在铺设于输送面上的第一环形轨道1和第二环形轨道2上行走，包括车体3、连接在所述车体3上的驱动行走组件，所述驱动行走组件包括驱动轮组4、从动轮组5和防偏轮组6，所述驱动轮组4和防偏轮组位6于所述车体3的同一侧，且所述防偏轮组6位于所述驱动轮组4的侧部，并用于在所述第一环形轨道1上行走；所述从动轮组5位于所述车体3的另一侧，并用于在所述第二
环形轨道2上行走，由所述驱动轮组4带动所述防偏轮组6和所述动轮组5分别沿所述第一环形轨道1；或由所述驱动轮组4带动所述防偏轮组6和所述动轮组5分别沿所述第二环形轨道2运动，从而提高整车的抗偏载能力，进而增加整车的安全性，并达到双轮驱动的效果，同时可降低整车的制造成本和使用成本。
[0034]本实施例中，驱动轮组4、从动轮组5和防偏轮组6于环形穿梭车协同作用，保证环形穿梭车在环形轨道上平衡稳定行走。
[0035]作为本专利技术的另一个实施例，与上述实施例不同的是，本实施例中的所述驱动轮组4包括驱动件和由所述驱动件驱动的驱动轮，所述驱动轮于所述第一环形轨道1上行走。该驱动件例如是驱动电机，为驱动轮提供动力，于第一环形轨道上行走，从而带动车体及其上部件沿第一环形轨道输送
[0036]为了降低环形穿梭车的制造成本和使用成本，本实施例中的所述驱动轮数量为一个，一个所述驱动轮位于所述车体3底部中间位置处。由此，进一步降低了整车的转弯半径，提过了通过能力，使得整车的设计更加紧凑。
[0037]作为本专利技术的另一个实施例，与上述实施例不同的是，本实施例中的所述从动轮组5包括从动轮，所述从动轮的数量为至少两个，所述至少两个所述从动轮位于所述车体的另一侧底部位置处，并在所述第二环形轨道上行走，为整车负载提供支撑作用。
[0038]作为本专利技术的另一个实施例，与上述实施例不同的是，本实施例中的所述至少两个从动轮与所述至少一个驱动轮相互构成三角形本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有防偏载机构的环形穿梭车，其用于在铺设于输送面上的第一环形轨道和第二环形轨道上行走，其特征在于：包括车体、连接在所述车体上的驱动行走组件，所述驱动行走组件包括驱动轮组、从动轮组和防偏轮组，所述驱动轮组和防偏轮组位于所述车体的同一侧，且所述防偏轮组位于所述驱动轮组的侧部，并用于在所述第一环形轨道上行走；所述从动轮组位于所述车体的另一侧，并用于在所述第二环形轨道上行走，由所述驱动轮组带动所述防偏轮组和/或所述从动轮组分别沿所述第一环形轨道运动；和/或由所述驱动轮组带动所述防偏轮组和/或所述从动轮组分别沿所述第二环形轨道运动。2.根据权利要求1所述的具有防偏载机构的环形穿梭车，其特征在于：所述驱动轮组包括驱动件和由所述驱动件驱动的驱动轮，所述驱动轮在所述第一环形轨道上行走。3.根据权利要求2所述的具有防偏载机构的环形穿梭车，其特征在于：所述驱动轮的数量为至少一个，所述至少一个驱动轮位于所述车体底部中间位置处。4.根据权利要求2或3所述的具有防偏载机构的环形穿梭车，其特征在于：所述从动轮组包括从动轮，所述从动轮的数量为至少两个，所述至少两个所述从动轮位于所述车体的另一侧底部位置处，并在所述第二环形轨道上行走。5.根据权利要求4所述的具有防偏载机构的环形穿梭车，其特征在于：所述至少两个从动轮与所述至少一个驱动轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：史弦立，李德权，张喜斌，黄远飞，桑孟祥，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：