车载控制器、车辆控制方法、车辆及芯片技术

本公开涉及一种车载控制器、车辆控制方法、车辆及芯片，涉及车辆技术领域。该车载控制器包括：导航模块、第一处理模块与第二处理模块以及；该导航模块用于接收导航数据，并将导航数据解析为第一报文，通过该脉冲发生器将该第一报文传输至该第一处理模块；该第一处理模块用于接收该第一报文，将该第一报文通过以太网发送至该第二处理模块；该第一报文中携带有优先级标签，该以太网依据该优先级标签将该第一报文优先发送至该第二处理模块；该第二处理模块用于第一报文、惯性测量数据与车速数据进行融合。使用本公开提出的车载控制器，可以减少导航模块与第二处理模块之间的传输延时。少导航模块与第二处理模块之间的传输延时。少导航模块与第二处理模块之间的传输延时。

【技术实现步骤摘要】
车载控制器、车辆控制方法、车辆及芯片


[0001]本公开涉及车辆
，尤其涉及一种车载控制器、车辆控制方法、车辆及芯片。

技术介绍

[0002]随着交通工具的日益发展，汽车导航也成为人们日常出行中不可缺少的工具。汽车导航用于为汽车进行定位监控和导航，以辅助用户选择出行路线。
[0003]相关技术中，汽车导航可以对导航数据、惯性测量数据以及车速数据进行融合，来得到车辆精确的定位数据，然而需要额外在车辆上增设导航模块，才能获取到导航数据，进而实现数据的融合，额外增设导航模块无疑增加了整车的开发成本。

技术实现思路

[0004]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车载控制器、车辆控制方法、车辆及芯片。
[0005]根据本公开实施例的第一方面，提供一种车载控制器，其所述车载控制器包括：
[0006]导航模块、与所述导航模块通过脉冲发生器连接的第一处理模块、与所述第一处理模块连接的第二处理模块以及与所述第二处理模块连接的惯性测量模块和控制模块；
[0007]所述导航模块用于接收导航数据，并将导航数据解析为第一报文，通过所述脉冲发生器将所述第一报文传输至所述第一处理模块；
[0008]所述第一处理模块用于接收所述第一报文，将所述第一报文通过以太网发送至所述第二处理模块；所述第一报文中携带有优先级标签，所述以太网依据所述优先级标签将所述第一报文优先发送至所述第二处理模块；
[0009]所述第二处理模块用于接收所述第一报文、所述惯性测量模块发送的惯性测量数据以及所述控制模块发送的车速数据，并对所述第一报文、所述惯性测量数据与所述车速数据进行融合。
[0010]可选地，所述导航模块用于在向第一处理模块发送所述第一报文时，拉高所述脉冲发生器的电平，所述第一报文中具有所述导航模块发送第一报文的第一标准时间，所述第一标准时间为所述导航模块发送所述第一报文的绝对时间；
[0011]所述第一处理模块用于解析所述第一报文，得到所述导航模块发送所述第一报文的第一标准时间，以及记录所述脉冲发生器的电平被拉高的第一时间以及接收到所述第一报文的第二时间，并依据所述标准时间、所述第一时间与所述第二时间，来得到所述第一处理模块接收到所述第一报文的第二标准时间，所述第二标准时间为所述第一处理模块接收所述第一报文的绝对时间。
[0012]可选地，所述第一处理模块与所述第二处理模块之间传输第二报文；
[0013]所述第二处理模块用于依据所述第二报文，对所述第二处理模块接收到所述第一报文的时间进行修正，以使所述第一处理模块与所述第二处理模块之间的时间保持同步。
[0014]可选地，所述第二报文中携带有第三时间、第四时间、第五时间与第六时间；
[0015]所述第一处理模块用于向所述第二处理模块发送同步命令与追踪命令，所述追踪命令中具有所述第一处理模块发送所述同步命令的第三时间；
[0016]所述第二处理模块用于在所述第四时间接收到所述同步命令与所述追踪命令，并解析所述追踪命令得到所述第三时间，再在所述第五时间向所述第一处理模块发送延迟请求命令；
[0017]所述第一处理模块用于在所述第六时间接收所述延迟请求命令，并向所述第二处理模块发送延迟响应命令，所述延迟响应命令中携带有所述第六时间；
[0018]所述第二处理模块用于解析接收到的延迟响应命令，得到所述第六时间，并依据所述第三时间、第四时间、第五时间与第六时间，得到所述第二处理模块与所述第一处理模块之间的时间偏差，依据所述时间偏差来对所述第二处理模块接收到所述第一报文的时间进行修正。
[0019]可选地，所述第二处理模块用于根据所述第一处理模块接收到所述第一报文的第二标准时间，以及所述时间偏差，来对所述第二处理模块接收到所述第一报文的时间进行修正，得到所述第二处理模块接收到所述第一报文的第三标准时间。
[0020]可选地，所述导航模块用于通过整车天线接收所述导航数据。
[0021]可选地，所述第一处理模块与所述第二处理模块中的定位引擎连接。
[0022]根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制方法，所述方法应用于本公开实施例的第一方面提供的车载控制器；所述方法包括：
[0023]通过导航模块接收导航数据，并将导航数据解析为第一报文，通过所述脉冲发生器将所述第一报文传输至所述第一处理模块；
[0024]通过第一处理模块接收所述第一报文，将所述第一报文通过以太网发送至所述第二处理模块；所述第一报文中携带有优先级标签，所述以太网依据所述优先级标签将所述第一报文优先发送至所述第二处理模块；
[0025]通过第二处理模块接收所述第一报文、所述惯性测量模块发送的惯性测量数据以及所述控制模块发送的车速数据，并对所述第一报文、所述惯性测量数据与所述车速数据进行融合。
[0026]可选地，所述通过所述脉冲发生器将所述第一报文传输至所述第一处理模块，包括：
[0027]在所述导航模块在向第一处理模块发送所述第一报文的情况下，拉高所述脉冲发生器的电平，所述第一报文中具有所述导航模块发送第一报文的第一标准时间，所述第一标准时间为所述导航模块发送所述第一报文的绝对时间；
[0028]通过所述第一处理模块解析所述第一报文，得到所述导航模块发送所述第一报文的第一标准时间，以及记录所述脉冲发生器的电平被拉高的第一时间以及接收到所述第一报文的第二时间；
[0029]通过所述第一处理模块依据所述标准时间、所述第一时间与所述第二时间，来得到所述第一处理模块接收到所述第一报文的第二标准时间，所述第二标准时间为所述第一处理模块接收所述第一报文的绝对时间。
[0030]根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括本公开第一方面所提供的车
载控制器。
[0031]根据本公开实施例的第四方面，提供一种芯片，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行本公开第二方面所提供的车辆控制方法。
[0032]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0033]首先，本公开提出复用车辆的车载无线终端中的导航模块，不在车辆上额外增设导航模块，从而减少增设导航模块所带来的车辆生成成本。
[0034]其次，本公开先使用脉冲发生器来连接导航模块与第一处理模块，由于脉冲发生器与导航模块和第一处理模块协同工作，可以对导航模块与第一处理模块之间的时间进行同步，所以减少了导航模块与第一处理模块之间数据传输的延时；再提出在第一处理模块与第二处理模块之间，通过以太网识别第一报文的优先级标签，以依据优先级标签优先发送第一报文，所以进一步减少了第一报文在第一处理模块与第二处理模块之间传输的延时。
[0035]在导航模块与第一处理模块之间的数据延时，以及第一处理模块与第二处理模块之间的数据延时减少之后，从导航模块整体传输至第二处理模块的数据延时被极大地减少，从而使得复用车载无线终端中的导航模块所带来的数据传输延时被减少。在数据传本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车载控制器，其特征在于，所述车载控制器包括：导航模块、与所述导航模块通过脉冲发生器连接的第一处理模块、与所述第一处理模块连接的第二处理模块以及与所述第二处理模块连接的惯性测量模块和控制模块；所述导航模块用于接收导航数据，并将导航数据解析为第一报文，通过所述脉冲发生器将所述第一报文传输至所述第一处理模块；所述第一处理模块用于接收所述第一报文，将所述第一报文通过以太网发送至所述第二处理模块；所述第一报文中携带有优先级标签，所述以太网依据所述优先级标签将所述第一报文优先发送至所述第二处理模块；所述第二处理模块用于接收所述第一报文、所述惯性测量模块发送的惯性测量数据以及所述控制模块发送的车速数据，并对所述第一报文、所述惯性测量数据与所述车速数据进行融合。2.根据权利要求1所述的车载控制器，其特征在于，所述导航模块用于在向第一处理模块发送所述第一报文时，拉高所述脉冲发生器的电平，所述第一报文中具有所述导航模块发送第一报文的第一标准时间，所述第一标准时间为所述导航模块发送所述第一报文的绝对时间；所述第一处理模块用于解析所述第一报文，得到所述导航模块发送所述第一报文的第一标准时间，以及记录所述脉冲发生器的电平被拉高的第一时间以及接收到所述第一报文的第二时间，并依据所述标准时间、所述第一时间与所述第二时间，来得到所述第一处理模块接收到所述第一报文的第二标准时间，所述第二标准时间为所述第一处理模块接收所述第一报文的绝对时间。3.根据权利要求1所述的车载控制器，其特征在于，所述第一处理模块与所述第二处理模块之间传输第二报文；所述第二处理模块用于依据所述第二报文，对所述第二处理模块接收到所述第一报文的时间进行修正，以使所述第一处理模块与所述第二处理模块之间的时间保持同步。4.根据权利要求3所述的车载控制器，其特征在于，所述第二报文中携带有第三时间、第四时间、第五时间与第六时间；所述第一处理模块用于向所述第二处理模块发送同步命令与追踪命令，所述追踪命令中具有所述第一处理模块发送所述同步命令的第三时间；所述第二处理模块用于在所述第四时间接收到所述同步命令与所述追踪命令，并解析所述追踪命令得到所述第三时间，再在所述第五时间向所述第一处理模块发送延迟请求命令；所述第一处理模块用于在所述第六时间接收所述延迟请求命令，并向所述第二处理模块发送延迟响应命令，所述延迟响应命令中携带有所述第六时间；所述第二处理模块用于解析接收到的延迟响应命令，得到所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈浩，邓大千，汪中，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：