一种联动割草机组及联动割草方法技术

本发明专利技术涉及一种联动割草机组及联动割草方法，属于割草机联动控制技术领域。根据接收到的方向和速度控制引导机运动，根据宽度夹角的设定值和宽度夹角的实际值控制每一台跟随机运动，改变跟随机与其前一台割草机之间的相对位置，使所有割草机的割草宽度的总和等于预设割草宽度，以根据需要实时调整割草宽度，在需要良好通过性的狭窄地区使用窄割模式，在需要高割草效率的地方采用宽割模式，有效解决割草效率与通过性的矛盾。草效率与通过性的矛盾。草效率与通过性的矛盾。

【技术实现步骤摘要】
一种联动割草机组及联动割草方法


[0001]本专利技术涉及割草机联动控制
，特别是涉及一种联动割草机组及联动割草方法。

技术介绍

[0002]目前的割草机按使用方式分类，有肩背式，推行式，骑乘式，遥控式；按大小分类，有大型设备、小型设备等。目前割草机的使用情况是：肩背式割草机由于割草面积非常小，一般用于非常小的草坪和修边；推行式割草机和遥控式割草机适用于小型草坪，效率比较低，对于市政割草和果园割草来说，用工成本比较高；骑乘式割草机一般比较大，割草面积是推行式割草机的2～3倍，大面积割草效率比较高，但是对于公园中面积比较大又不规则的草坪来说，使用起来比较笨重，很多地方进不去，对于果园割草来说，由于果树阻挡，很难使用。即小型设备适合小型草坪和不规则草坪，大型设备适合大面积规则草坪，造成小型设备因为体型窄，一次割草面积小，通过性好但是割草效率低，大型设备因为体型宽大，一次割草面积宽，割草效率高但是狭窄位置通过性差。
[0003]基于此，亟需一种能够同时兼顾通过性和割草效率的割草机联动控制技术。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种联动割草机组及联动割草方法，根据需要实时调整割草宽度，在需要良好通过性的狭窄地区使用窄割模式，在需要高割草效率的地方采用宽割模式，有效解决割草效率与通过性的矛盾。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
[0006]一种联动割草机组，所述联动割草机组包括多台割草机，各台所述割草机按照行进方向的前后顺序依次排列；
[0007]将第一台所述割草机设置为引导机，将其余台所述割草机设置为跟随机；
[0008]所述引导机具有第一信号接收和控制部件；所述第一信号接收和控制部件用于根据接收到的方向和速度控制所述引导机运动；
[0009]对于每一台所述跟随机，所述跟随机的前部通过引导部件与其前一台所述割草机的后部相连接，所述前部还设置有第一角度传感器，所述第一角度传感器用于采集得到宽度夹角的实际值；所述宽度夹角为所述引导部件和割草机宽度方向的夹角；所述跟随机具有第二信号接收和控制部件，所述第二信号接收和控制部件与所述第一角度传感器通信连接；所述第二信号接收和控制部件用于接收所述宽度夹角的设定值，并根据所述宽度夹角的设定值和所述宽度夹角的实际值控制所述跟随机运动，使所有所述割草机的割草宽度的总和等于预设割草宽度。
[0010]一种联动割草方法，控制上述的联动割草机组工作，所述联动割草方法包括：
[0011]根据接收到的方向和速度控制引导机运动；
[0012]对于每一跟随机，根据接收到的宽度夹角的设定值和利用第一角度传感器采集到
的所述宽度夹角的实际值控制所述跟随机运动，使所有割草机的割草宽度的总和等于预设割草宽度。
[0013]根据本专利技术提供的具体实施例，本专利技术公开了以下技术效果：
[0014]本专利技术用于提供一种联动割草机组及联动割草方法，根据接收到的方向和速度控制引导机运动，根据宽度夹角的设定值和宽度夹角的实际值控制每一台跟随机运动，改变跟随机与其前一台割草机之间的相对位置，使所有割草机的割草宽度的总和等于预设割草宽度，以根据需要实时调整割草宽度，在需要良好通过性的狭窄地区使用窄割模式，在需要高割草效率的地方采用宽割模式，有效解决割草效率与通过性的矛盾。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1为本专利技术实施例1所提供的窄割模式的俯视图；
[0017]图2为本专利技术实施例1所提供的窄割模式的侧俯视图；
[0018]图3为本专利技术实施例1所提供的宽割模式的侧视图；
[0019]图4为本专利技术实施例1所提供的宽割模式的俯视图；
[0020]图5为本专利技术实施例1所提供的宽割模式的侧俯视图；
[0021]图6为本专利技术实施例1所提供的引导部件的结构示意图；
[0022]图7为本专利技术实施例1所提供的引导部件、第一角度传感器、第二角度传感器的连接示意图；
[0023]图8为本专利技术实施例1所提供的第一角度传感器和第二角度传感器的相对位置示意图；
[0024]图9为本专利技术实施例1所提供的距离的计算示意图；
[0025]图10为本专利技术实施例1所提供的割草宽度的计算示意图。
[0026]符号说明：
[0027]1‑
割草机；2
‑
引导部件；3
‑
第一角度传感器；4
‑
第二角度传感器；21
‑
第一连杆；22
‑
第二连杆；23
‑
转动机构。
具体实施方式
[0028]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0029]本专利技术的目的是提供一种联动割草机组及联动割草方法，根据需要实时调整割草宽度，在需要良好通过性的狭窄地区使用窄割模式，在需要高割草效率的地方采用宽割模式，有效解决割草效率与通过性的矛盾。
[0030]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实
施方式对本专利技术作进一步详细的说明。
[0031]实施例1：
[0032]本实施例用于提供一种联动割草机组，所述联动割草机组包括多台割草机，各台割草机按照行进方向的前后顺序依次排列。
[0033]将第一台割草机设置为引导机，将其余台割草机设置为跟随机。
[0034]引导机具有第一信号接收和控制部件，第一信号接收和控制部件用于根据接收到的方向和速度控制引导机运动，以实现引导机的前、后、左、右运动。
[0035]对于每一台跟随机，跟随机的前部通过引导部件与其前一台割草机的后部相连接，前部还设置有第一角度传感器，第一角度传感器用于采集得到宽度夹角的实际值，宽度夹角为引导部件和割草机宽度方向的夹角。
[0036]跟随机具有第二信号接收和控制部件，第二信号接收和控制部件与第一角度传感器通信连接，第二信号接收和控制部件用于接收宽度夹角的设定值，并根据宽度夹角的设定值和宽度夹角的实际值控制跟随机运动，使所有割草机的割草宽度的总和等于预设割草宽度。
[0037]本实施例在多台割草机的行进过程中，向第一信号接收和控制部件发送方向和速度，以控制引导机运动，根据需求确定预设割草宽度，根据预设割草宽度确定宽度夹角的设定值，即宽度夹角的设定值在割草过程中是允许随时根据需求来调节的，并将宽度夹角的设定值发送至每一跟随机的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种联动割草机组，其特征在于，所述联动割草机组包括多台割草机，各台所述割草机按照行进方向的前后顺序依次排列；将第一台所述割草机设置为引导机，将其余台所述割草机设置为跟随机；所述引导机具有第一信号接收和控制部件；所述第一信号接收和控制部件用于根据接收到的方向和速度控制所述引导机运动；对于每一台所述跟随机，所述跟随机的前部通过引导部件与其前一台所述割草机的后部相连接，所述前部还设置有第一角度传感器，所述第一角度传感器用于采集得到宽度夹角的实际值；所述宽度夹角为所述引导部件和割草机宽度方向的夹角；所述跟随机具有第二信号接收和控制部件，所述第二信号接收和控制部件与所述第一角度传感器通信连接；所述第二信号接收和控制部件用于接收所述宽度夹角的设定值，并根据所述宽度夹角的设定值和所述宽度夹角的实际值控制所述跟随机运动，使所有所述割草机的割草宽度的总和等于预设割草宽度。2.根据权利要求1所述的联动割草机组，其特征在于，所述引导部件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端和所述第二连杆的一端通过转动机构相连接，所述第一连杆的另一端连接所述后部，所述第二连杆的另一端连接所述前部。3.根据权利要求1所述的联动割草机组，其特征在于，对于每一台所述跟随机，所述前部还设置有第二角度传感器，所述第二角度传感器用于采集得到距离夹角的实际值；所述距离夹角为所述引导部件和水平面的夹角；所述第二角度传感器与所述第二信号接收和控制部件通信连接；所述第二信号接收和控制部件用于根据所述距离夹角的设定值和所述距离夹角的实际值控制所述跟随机运动，使相邻两台所述割草机之间的距离保持在预设距离。4.根据权利要求3所述的联动割草机组，其特征在于，所述方向和所述速度均通过遥控信号的方式发送至所述第一信号接收和控制部件；所述宽度夹角的设定值和所述距离夹角的设定值均通过遥控信号的方式发送至所述第二信号接收和控制部件；或者，所述方向和所述速度均通过遥控信号的方式发送至所述第一信号接收和控制部件；所述宽度夹角的设定值通过遥控信号的方式发送至所述第二信号接收和控制部件...

【专利技术属性】
技术研发人员：包鸿滨，周从文，谢炳海，陈冲，
申请(专利权)人：常州汇邦电子有限公司，
类型：发明
国别省市：