一种基于视觉区域导向性的激光雷达驾驶环境认知系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于视觉区域导向性的激光雷达驾驶环境认知系统，包括视觉系统、激光雷达系统、数据处理模块和汽车动作控制模块，数据处理模块中：流媒体分析模块对视觉系统所采样的车辆行驶环境流媒体数据进行分析处理；重点目标球面坐标数据处理模块对流媒体分析模块输出的重点目标球面坐标数据进行分析处理，并将处理后的重点目标球面坐标中的方位坐标输出至激光雷达系统；激光雷达系统测量重点目标的真实距离，并将重点目标的球面真实坐标输出至重点目标三维轨迹预测模块，重点目标三维轨迹预测模块生成重点目标实时轨迹预测数据，并输出至汽车动作控制模块。对重点目标进行精确测量和运动轨迹预测。标进行精确测量和运动轨迹预测。标进行精确测量和运动轨迹预测。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉区域导向性的激光雷达驾驶环境认知系统


[0001]本专利技术属于智能驾驶环境认知
，特别涉及一种基于视觉区域导向性的激光雷达驾驶环境认知系统。

技术介绍

[0002]自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车或者轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车；其中，自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。
[0003]随着智能驾驶技术不断地发展，车辆对周边环境目标的识别、监测就显得尤为重要；其中，车辆对周边环境目标的识别、监测主要采用以下系统来实现，具体包括：纯视觉识别系统、激光雷达识别系统、毫米波雷达识别系统。
[0004]需指出的是，对于纯视觉识别系统而言，其具有广域识别能力；但是，在利用纯视觉识别系统实现车辆对周边环境目标的识别、监测的过程中，需要配合高性能人工智能神经网络辅助算法，并进行大范围、长时间的数据收集和学习过程，存在进化周期长的缺点，另外还存在地图数据、敏感信息泄露的风险。
[0005本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉区域导向性的激光雷达驾驶环境认知系统，包括视觉系统、激光雷达系统、数据处理模块和汽车动作控制模块(6)，其特征在于，所述数据处理模块包括：流媒体分析模块(2)，对所述视觉系统所采样的车辆行驶环境流媒体数据进行分析处理，以分类确定车辆行驶环境中的运动物体和静置物体，并将运动物体进行重点目标标记并输出重点目标球面坐标，所述流媒体分析模块(2)将静置物体的数据输出至所述汽车动作控制模块(6)；重点目标球面坐标数据处理模块(3)，对所述流媒体分析模块(2)输出的重点目标球面坐标数据进行分析处理，并将处理后的重点目标球面坐标中的方位坐标输出至所述激光雷达系统；重点目标三维轨迹预测模块(5)，所述激光雷达系统测量重点目标的真实距离，并将重点目标的球面真实坐标输出至所述重点目标三维轨迹预测模块(5)，重点目标三维轨迹预测模块(5)生成重点目标实时轨迹预测数据，并将重点目标实时轨迹预测数据输出至汽车动作控制模块(6)。2.如权利要求1所述的一种基于视觉区域导向性的激光雷达驾驶环境认知系统，其特征在于，所述基于视觉区域导向性的激光雷达驾驶环境认知系统采用以下方法步骤进行驾驶环境认知反馈，所以方法步骤包括：步骤a：通过视觉系统对车辆行驶环境进行环境流媒体采样；步骤b：视觉系统将所采样的环境流媒体数据发送至流媒体分析模块(2)，流媒体分析模块(2)对视觉系统所采样的环境流媒体数据进行分析处理，以分类确定车辆行驶环境中的运动物体、静置物体，并将运动物体进行重点目标标记并输出重点目标球面坐标；流媒体分析模块(2)的静置物体数据输出至汽车动作控制模块(6)，以通过汽车动作控制模块(6)根据静置物体信息控制车辆行驶状态；同时，流媒体分析模块(2)将重点目标球面坐标数据输出至重点目标球面坐标数据处理模块(3)；步骤c：重点目标球面坐标数据处理模块(3)对重点目标球面坐标进行分析处理，并将处理后的重点目标球面坐标中的方位坐标输入至激光雷达系统；步骤d：激光雷达系统准确测量重点目标的真实距离，并将重点目标的球面真实坐标输出至重点目标三维轨迹预测模块(5)；步骤e：重点目标三维轨迹预测模块(5)根据重点目标的球面真实坐标数据生成重点目标实时轨迹预测数据；步骤f：重点目标三维轨迹预测模块(5)将重点目标实时轨迹预测数据输出至汽车动作控制模块(6)，以通过汽车动作控制模块(6)根据运动物体信息控制车辆行驶状态。3.如权利要求2所述的一种基于视觉区域导向性的激光雷达驾驶环境认知系统，其特征在于，所述步骤d中，针对重点目标为行驶车辆的情况，激光雷达系统选择同一车辆重点目标四个测点进行测量距离，激光雷达系统准确测量车辆重点目标上述四个测点的真实距离，并将车辆重点目标的上述四个测点球面真实坐标输出至重点目标三维轨迹预测模块(5)，其中两个测点组成一个测点组，即四个测点组成两个测点组；对于同向行驶且位于左前方的车辆重点目标，上述四个测点依次为车辆重点目标的右侧前轮、右侧后轮、左侧后车灯、右侧后车灯，此时右侧前轮测点、右侧后轮测点组成一个测
点组，左侧后车灯测点、右侧后车灯测点组成一个测点组；对于同向行驶且位于右前方的车辆重点目标，上述四个测点依次为车辆重点目标的左侧前轮、左侧后轮、左侧后车灯、右侧后车灯，此时左侧前轮测点、左侧后轮测点组成一个测点组，左侧后车灯测点、右侧后车灯测点组成一个测点组；对于同向行驶且位于左后方的车辆重点目标，上述四个测点依次为车辆重点目标的右侧前轮、右侧后轮、左侧前车灯、右侧前车灯，此时右侧前轮测点、右侧后轮测点组成一个测点组，左侧前车灯测点、右侧前车灯测点组成一个测点组；对于同向行驶且位于右后方的车辆重点目标，上述四个测点依次为车辆重点目标的左侧前轮、左侧后轮、左侧前车灯、右侧前车灯，此时左侧前轮测点、左侧后轮测点组成一个测点组，左侧前车灯测点、右侧前车灯测点组成一个测点组；对于同向行驶且位于正前方的车辆重点目标，上述四个测点依次为车辆重点目标的左侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：邸博，张黎飞，郑愚，秦任远，马宏伟，
申请(专利权)人：东莞理工学院，
类型：发明
国别省市：