内视镜图像定位方法技术

一种内视镜图像定位方法，包含以下步骤：在第1位置拍摄病灶，以产生具有相关于所述病灶的至少一病灶特征点的第1图像；(B)计算出第1参考点分别与该至少一病灶特征点相距的至少一第1病灶像高距离；(C)在与所述第1位置相距第1特定水平距离的第2位置拍摄所述病灶，以产生第2图像；(D)利用特征点追踪算法或特征点比对算法，获得该至少一病灶特征点在所述第2图像的位置；(E)计算出第2参考点分别与该至少一病灶特征点相距的至少一第2病灶像高距离；及(F)根据所述第1特定水平距离、该至少一第1病灶像高距离及该至少一第2病灶像高距离，计算出相关于所述第2位置与所述病灶相距的第2位置病灶水平距离。置病灶水平距离。置病灶水平距离。

【技术实现步骤摘要】
内视镜图像定位方法


[0001]本专利技术涉及一种图像定位方法，特别是涉及一种内视镜图像定位方法。

技术介绍

[0002]参阅图1，现有的内视镜91在一病灶92前拍摄该病灶92时，无法单从拍摄图像估算出该内视镜91与该病灶92的水平距离。而当该内视镜91移动到该病灶92附近时，该内视镜91因视角的限制，无法拍摄到该病灶92，更无法得知该内视镜91与该病灶92的水平距离，造成施放支架、投药或采取检体的位置误差。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种能计算出内视镜与病灶的水平距离的内视镜图像定位方法。
[0004]本专利技术的内视镜图像定位方法，由内视镜图像定位系统实施，所述内视镜图像定位系统包括图像拍摄单元及电连接所述图像拍摄单元的处理单元，所述方法包含一步骤(A)、一步骤(B)、一步骤(C)、一步骤(D)、一步骤(E)，及一步骤(F)。
[0005]在该步骤(A)中，所述图像拍摄单元在第1位置拍摄病灶，以产生具有相关于所述病灶的至少一病灶特征点的第1图像。
[0006]在该步骤(B)中，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种内视镜图像定位方法，由内视镜图像定位系统实施，所述内视镜图像定位系统包括图像拍摄单元及电连接所述图像拍摄单元的处理单元，其特征在于：所述方法包含以下步骤：(A)所述图像拍摄单元在第1位置拍摄病灶，以产生具有相关于所述病灶的至少一病灶特征点的第1图像；(B)所述处理单元计算出位于所述第1图像的第1参考点分别与该至少一病灶特征点相距的至少一第1病灶像高距离；(C)所述图像拍摄单元在与所述第1位置相距第1特定水平距离的第2位置拍摄所述病灶，以产生第2图像；(D)所述处理单元利用特征点追踪算法及特征点比对算法之其中一者，获得该至少一病灶特征点在所述第2图像的位置；(E)所述处理单元计算出位于所述第2图像的对应所述第1参考点的第2参考点分别与该至少一病灶特征点相距的至少一第2病灶像高距离；及(F)所述处理单元根据所述第1特定水平距离、该至少一第1病灶像高距离及该至少一第2病灶像高距离，计算出相关于所述第2位置与所述病灶相距的第2位置病灶水平距离。2.根据权利要求1所述的内视镜图像定位方法，其特征在于：在步骤(A)中，所述第1图像具有多个病灶特征点，在步骤(B)中，所述处理单元计算出所述第1参考点分别与所述病灶特征点相距的多个第1病灶像高距离，在步骤(D)中，所述处理单元获得所述病灶特征点在所述第2图像的位置，在步骤(E)中，所述处理单元计算出所述第2参考点分别与所述病灶特征点相距的多个第2病灶像高距离，步骤(F)包括以下子步骤：(F
‑
1)所述处理单元根据所述第1特定水平距离、所述第1病灶像高距离及所述第2病灶像高距离，计算出所述第2位置分别与所述病灶特征点相距的多个病灶水平距离；及(F
‑
2)所述处理单元根据计算所述病灶水平距离的平均，以获得所述第2位置病灶水平距离。3.权利要求1所述的内视镜图像定位方法，其特征在于：在步骤(F)中，所述第2位置病灶水平距离D2以下式表示：D2＝d1/(R
‑
1)，其中，d1为所述第1特定水平距离，R＝I1/I2，I1为该至少一第1病灶像高距离之平均，I2为该至少一第2病灶像高距离之平均。4.根据权利要求1所述的内视镜图像定位方法，其特征在于：所述第1位置与所述病灶之水平距离大于所述第2位置与所述病灶之水平距离，所述方法还包含以下步骤：(H)所述处理单元设定i＝2；(I)所述图像拍摄单元在与第i位置相距第i特定水平距离的第i+1位置拍摄所述病灶，以产生第i+1图像，其中所述第i位置与所述病灶之水平距离大于所述第i+1位置与所述病灶之水平距离；(J)所述处理单元利用所述特征点追踪算法及所述特征点比对算法，判定是否能获得该至少一病灶特征点在所述第i+1图像的位置；(K)当判定出能获得该至少一病灶特征点在所述第i+1图像的位置时，所述处理单元计算出位于所述第i+1图像的对应第i参考点的第i+1参考点分别与该至少一病灶特征点相距
的至少一第i+1病灶像高距离；(L)所述处理单元根据第i位置病灶水平距离及所述第i特定水平距离计算出第i+1位置病灶估算水平距离；(M)所述处理单元根据所述第i+1位置病灶估算水平距离、所述第i位置病灶水平距离，及至少一第i病灶像高距离计算出第i+1像高推测距离；(N)所述处理单元根据所述第i特定水平距离、该至少一第i+1病灶像高距离、所述第i+1像高推测距离，及该至少一第i病灶像高距离，计算出第i+1位置病灶水平距离；(O)所述处理单元设定i＝i+1，并重复步骤(I)；及(P)当判定出不能获得该至少一病灶特征点在所述第i+1图像的位置时，所述处理单元根据所述第i位置病灶水平距离及所述第i特定水平距离计算出相关于所述第i+1位置与所述病灶相距的第i+1位置病灶水平距离。5.根据权利要求4所述的内视镜图像定位方法，其特征在于：在步骤(L)中，所述第i+1位置病灶估算水平距离D
′
i+1
以下式表示：D
′
i+1
＝D
i
‑
d
i
，其中，D
i
为所述第i位置病灶水平距离，d
i
为所述第i特定水平距离，在步骤(M)中，所述第i+1像高推测距离I
′
i+1
以下式表示：I
′
i+1
＝I
i
D
i
/D
′
i+1
，其中，I
i
为该至少一第i病灶像高距离之平均，在步骤(N)中，所述第i+1位置病灶水平距离D
i+1
以下式表示：D
i+1
＝d
i
/(R
i+1
‑
1)，其中，I
i+1
为该至少一第i+1病灶像高距离之平均。6.根据权利要求4所述的内视镜图像定位方法，其特征在于：在步骤(L)中，所述第i+1位置病灶估算水平距离D
′
i+1
以下式表示：D
′
i+1
＝D
...

【专利技术属性】
技术研发人员：李志荣，倪瑞忠，
申请(专利权)人：珠海原妙医学科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：