车载相机自校准方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种车载相机自校准方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：选取多个关键帧图像，并进行逆透视变换，得到每个关键帧的俯视图，并对每个关键帧的俯视图进行语义分割，从语义分割后的俯视图中获取多个目标类别和多个目标类别的语义点坐标；选取两个关键帧图像间属于同一语义类别的关键点组成关联点对，并根据关联点对指向预设物理世界中同一点的关系建立目标约束方程，得到所有关键帧图像间所有约束方程；基于预设的非线性优化算法，求解所有关键帧图像间所有约束方程，并根据求解结果自校准关键帧间的姿态变化和车载相机的外参。由此，解决了外参相机自校准计算量大、环境要求高的问题，优化变量较少，便于实现。实现。实现。

【技术实现步骤摘要】
车载相机自校准方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及智能驾驶
，特别涉及一种车载相机自校准方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在智能驾驶使用的传感器中，相机以其价格低廉，适应性好等优点得到了广泛应用。大多ADAS(Advanced Driving Assistance System，高级驾驶辅助系统)功能都是基于视觉影像处理开发的，车载相机也就成为了实现众多预警、识别等感知功能的硬件基础。车载相机根据不同的功能，特性，安装位置，又可以分为众多种类，例如环视相机，前视双目或多目相机，侧视相机等等，通常一辆汽车上会搭载多个甚至十几个相机。为了合理地对相机的感知信息加以利用，相机标定就成了不可或缺的步骤，而标定的精度也直接影响到视觉感知，视觉定位等功能的精度。
[0003]相关技术中通过检测虚线车道线端点并构建平行四边形，然后计算四边形的双平行线消失点在图像坐标系下的坐标和自定义的物理坐标，联立理论消失点的数学表达式和实际消失点坐标，求解外部参数；另一种利用一个相机连续帧看到同一特征点或不同相机看到同本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车载相机自校准方法，其特征在于，包括以下步骤：选取多个关键帧图像，并对每个关键帧图像进行逆透视变换，得到所述每个关键帧的俯视图，并对所述每个关键帧的俯视图进行语义分割，从语义分割后的俯视图中获取多个目标类别和所述多个目标类别的语义点坐标；选取两个关键帧图像间属于同一语义类别的关键点组成关联点对，并根据所述关联点对指向预设物理世界中同一点的关系建立目标约束方程，得到所有关键帧图像间所有约束方程；以及基于预设的非线性优化算法，求解所述所有关键帧图像间所有约束方程，并根据求解结果自校准关键帧间的姿态变化和车载相机的外参。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述选取两个关键帧图像间属于同一语义类别的关键点组成关联点对，并根据所述关联点对指向预设物理世界中同一点的关系建立目标约束方程，得到所有关键帧图像间所有约束方程，包括：针对相邻两个关键帧图像，将前一个关键帧图像中的所述多个目标类别的语义点坐标转换至当前关键帧图像对应的坐标系；根据预设选取策略选取同一语义类别的关键点，并根据所述同一语义类别的关键点建立目标约束方程，得到所有关键帧图像间所有约束方程。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设选取策略选取同一语义类别的关键点，包括：判断所述前一个关键帧图像与所述当前关键帧图像的偏差是否大于预设值；若所述偏差大于所述预设值，则重新确定所述相邻两个关键帧图像；否则，根据最近邻原则选取所述同一语义类别的关键点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述选取多个关键帧图像，包括：从预设的车载里程计数据中选取所述多个关键帧图像。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述相邻两个关键帧图像之间存在部分共视区域，且存在多个预设类别图案。6.一种车载相机自校准装置，其特征在于，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾乐妍，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：