一种红外探测器报警方法、红外探测器和存储介质技术

本发明专利技术涉及红外探测器分析技术领域，具体公开一种红外探测器报警方法、红外探测器和存储介质，本发明专利技术通过对各巡航船只搭载的红外探测器进行障碍物探测，进而得到各需要避障固定障碍物船只和各需要避障移动障碍物船只，进而分别得到各需要避障固定障碍物船只和各需要避障移动障碍物船只对应的避障处理方式，提高了巡航船只的机动性，降低了巡航船只与障碍物碰撞的可能性，进一步提高了巡航船只的使用经济效益，同时还提高了巡航船只的使用寿命和使用效率，降低了巡航船只的使用成本，同时提高了巡航船只的智能化水平，为巡航船只的偏转提供了可靠的数据支撑，避免存在一定的安全隐患，提高了巡航船只运行的安全性。提高了巡航船只运行的安全性。提高了巡航船只运行的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种红外探测器报警方法、红外探测器和存储介质


[0001]本专利技术属于红外探测器分析
，涉及到一种红外探测器报警方法、红外探测器和存储介质。
技术背景
[0002]随着现代科学技术水平的不断提高，红外探测器的应用领域也越来越广泛，由于大多数巡航船只是机器控制操作，缺乏一定的灵活性，为保证巡航船只的安全运行，因此凸显了红外探测器对巡航船只避障调控作用的重要性。
[0003]目前巡航船只的避障只是单一化的进行避障处理，没有根据障碍物的类型的避障处理，存在一定的局限性，其具体体现在以下几个方面：1、当前对于巡航船只避障处理缺乏多样化的避障处理，没有根据各类型对应的障碍物进行不同的避让方式选择，降低了巡航船只的机动性，同时还会增加巡航船只与障碍物碰撞的可能性，进一步降低了巡航船只的使用经济效益，同时还降低了巡航船只的使用寿命和使用效率，使得巡航船只的使用成本上升。
[0004]2、当前没有根据固定障碍物的基本信息对巡航船只进行偏转方向、偏转角度进行分析，在一定程度上降低了巡航船只的智能化水平，无法为巡航船只的偏转提供可靠的数据支撑，存在着一定的安全隐患。
[0005]3、当前没有根据移动障碍物的基本信息对巡航船只进行避让处理，在一定程度上降低了巡航船只运行的安全性，提高了给巡航船只运行安全影响的可能性。

技术实现思路

[0006]为了克服
技术介绍
中的缺点，本专利技术实施例提供了一种红外探测器报警方法、红外探测器和存储介质，能够有效解决上述
技术介绍
中涉及的问题。
[0007]本专利技术第一方面提供了一种红外探测器报警方法，该方法包括以下步骤：步骤一、巡航船只信息获取：获取各巡航船只对应的尺寸信息和基本信息，并将各巡航船只按照预设顺序进行编号，依次标记为1,2,...p,...q，其中尺寸信息包括长度和宽度，基本信息包括正常行驶速
[0008]度和标准巡航路线。
[0009]步骤二、巡航船只障碍探测：通过各巡航船只搭载的红外探测器对各巡航船只对应标准巡航路线中的障碍物进行探测，若某巡航船只在对应标准巡航路线探测到障碍物的存在，则将该巡航船只标记为需要避障船只，进而提取各需要避障船只对应的编号。
[0010]步骤三、船只障碍信息判定采集：通过各需要避障船只搭载的高清摄像头，对各需要避障船只对应的障碍物类型进行判定并进一步采集各需要避障船只对应障碍物信息，其中，障碍物类型包括固定障碍物和移动障碍物，若判定某需要避障船只对应的障碍物类型为固定障碍物类型，执行步骤五，反之则执行步骤六。
[0011]步骤四、固定障碍避障分析：对各需要避障固定障碍物船只对应的固定障碍物信
息进行分析，进而分析得到各需要避障固定障碍物船只对应的避障需求评估系数，并将各需要避障固定障碍物船只对应的避障需求评估系数与标准固定障碍物避障需求指数进行对比，进而分析计算得到各固定避障船只对应的偏转角度，并进行避障预警提醒各固定避障船只进行避让。
[0012]步骤五、移动障碍避障分析：对各需要避障移动障碍物船只对应的移动障碍物信息进行分析，进而分析得到各需要避障移动障碍物船只对应的避障需求评估系数，并将各需要避障移动障碍物船只对应的避障需求评估系数与标准移动障碍物避障需求指数进行对比，对各移动避障船只进行避障方式选择，进而进行预警提醒各移动避障船只进行避让。
[0013]作为上述方案的进一步优化，所述步骤三中障碍物信息包括固定障碍物对应的信息和移动障碍物对应的信息，固定障碍物对应的信息包括障碍物的中心点位置和宽度，移动障碍物对应的信息包括移动方向、移动速度和当前所处位置。
[0014]作为上述方案的进一步优化，所述步骤三中对各需要避障船只对应的障碍物类型进行判定并进一步采集各需要避障船只对应障碍物信息，具体判定采集过程如下：A1、若某需要避障船只在对应标准巡航路线探测到障碍物的存在，控制该巡航船只暂停巡视，并将该需要避障船只上搭载的高清摄像头聚焦在该障碍物对应的方位，进而对该障碍物进行图像采集，并将采集的障碍物图像与数据库存储的各类型障碍物对应的特征图像进行匹配对比，判断该需要避障船只对应障碍物的类型。
[0015]A2、若该巡航船只探测的障碍类型为固定障碍物，从该固定障碍物的图像中提取出该固定障碍物对应的轮廓，并从该固定障碍物轮廓提取出该固定障碍物对应的信息。
[0016]A3、若该巡航船只探测的障碍类型为移动障碍物，进而根据该巡航船只搭载的红外探测器对该移动障碍物进行深度探测，得到该移动障碍物对应的信息、预设移动方向和当前时间点。
[0017]A4、以此方式分别对各巡航船只对应的障碍物信息进行采集。
[0018]作为上述方案的进一步优化，所述步骤四中分析得到各需要避障固定障碍物船只对应的避障需求评估系数，具体分析过程如下：B1、根据各需要避障固定障碍物船只船头对应的中心点构建船只参考线。
[0019]B2、根据各需要避障固定障碍物船只对应固定障碍物的中心点构建障碍物参考线。
[0020]B3、获取各需要避障固定障碍物船只对应的船只参考线与对应需要避障固定障碍物船只对应固定障碍物的障碍物参考线之间的距离，将其作为相擦距离。
[0021]B4、获取各需要避障固定障碍物船只对应的尺寸和各需要避障固定障碍物船只对应障碍物的尺寸，计算得出各需要避障固定障碍物船只对应的避障需求评估系数α
w
，其中，w表示各需要避障固定障碍物船只对应的编号，w＝1,2,......u。
[0022]作为上述方案的进一步优化，所述步骤四中计算得到各固定避障船只对应的偏转角度并进行避障处理，具体分析过程如下：C1、获取各需要避障固定障碍物船只对应的避障需求评估系数，若某需要避障固定障碍物船只对应的避障需求评估系数大于或等于设定的标准固定障碍物避障需求指数，则判定该船只需要避让。
[0023]C2、将需要避障的各需要避障固定障碍物船只标记为各固定避障船只。
[0024]C3、以各固定避障船只船头为第一参考点，同时以各固定避障船只对应的固定障
碍物水平线中心点为第二参考点，将各固定避障船只对应的固定障碍物水平线的最右侧点标记为第三参考点，预设第一参考点到第二参考点的直线距离为一边、第二参考点到第三参考点的直线距离为另一边，此两边形成的夹角标记为偏转方向度数，并将其记为θ
r
，其中，r表示各固定避障船只对应的编号，r＝1,2,......y。
[0025]C4、进而根据各固定避障船只搭载的红外探测器探测得到各固定避障船只对应船只参考线与对应固定障碍物水平线的交点到固定障碍物最右侧点、最左侧点的距离，同时还探测得到各固定避障船只船头到对应固定障碍物水平线的距离。
[0026]C5、根据分析公式分析得出各固定避障船只对应的偏转角度β
r
，其中，H
r
表示为设定的第r个固定避障船只对应固定障碍物对应的宽度，分别表示为第r只固定避障船只对应船只参考线与固定障碍物水平本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种红外探测器报警方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：步骤一、巡航船只信息获取：获取各巡航船只对应的尺寸信息和基本信息，并将各巡航船只按照预设顺序进行编号，依次标记为1,2,...p,...q，其中尺寸信息包括长度和宽度，基本信息包括正常行驶速度和标准巡航路线；步骤二、巡航船只障碍探测：通过各巡航船只搭载的红外探测器对各巡航船只对应标准巡航路线中的障碍物进行探测，若某巡航船只在对应标准巡航路线探测到障碍物的存在，则将该巡航船只标记为需要避障船只，进而提取各需要避障船只对应的编号；步骤三、船只障碍信息判定采集：通过各需要避障船只搭载的高清摄像头，对各需要避障船只对应的障碍物类型进行判定并进一步采集各需要避障船只对应障碍物信息，其中障碍物类型包括固定障碍物和移动障碍物，若判定某需要避障船只对应的障碍物类型为固定障碍物类型，执行步骤五，反之则执行步骤六；步骤四、固定障碍避障分析：对各需要避障固定障碍物船只对应的固定障碍物信息进行分析，进而分析得到各需要避障固定障碍物船只对应的避障需求评估系数，并将各需要避障固定障碍物船只对应的避障需求评估系数与标准固定障碍物避障需求指数进行对比，进而分析计算得到各固定避障船只对应的偏转角度，并进行避障预警提醒各固定避障船只进行避让；步骤五、移动障碍避障分析：对各需要避障移动障碍物船只对应的移动障碍物信息进行分析，进而分析得到各需要避障移动障碍物船只对应的避障需求评估系数，并将各需要避障移动障碍物船只对应的避障需求评估系数与标准移动障碍物避障需求指数进行对比，对各移动避障船只进行避障方式选择，进而进行预警提醒各移动避障船只进行避让。2.根据权利要求1所述的一种红外探测器报警方法，其特征在于：所述步骤三中障碍物信息包括固定障碍物对应的信息和移动障碍物对应的信息，固定障碍物对应的信息包括障碍物的中心点位置和宽度，移动障碍物对应的信息包括移动方向、移动速度和当前所处位置。3.根据权利要求1所述的一种红外探测器报警方法，其特征在于：所述步骤三中对各需要避障船只对应的障碍物类型进行判定并进一步采集各需要避障船只对应障碍物信息，具体判定采集过程如下：A1、若某需要避障船只在对应标准巡航路线探测到障碍物的存在，控制该巡航船只暂停巡视，并将该需要避障船只上搭载的高清摄像头聚焦在该障碍物对应的方位，进而对该障碍物进行图像采集，并将采集的障碍物图像与数据库存储的各类型障碍物对应的特征图像进行匹配对比，判断该需要避障船只对应障碍物的类型；A2、若该巡航船只探测的障碍类型为固定障碍物，从该固定障碍物的图像中提取出该固定障碍物对应的轮廓，并从该固定障碍物轮廓提取出该固定障碍物对应的信息；A3、若该巡航船只探测的障碍类型为移动障碍物，进而根据该巡航船只搭载的红外探测器对该移动障碍物进行深度探测，得到该移动障碍物对应的信息、预设移动方向和当前时间点；A4、以此方式分别对各巡航船只对应的障碍物信息进行采集。4.根据权利要求3所述的一种红外探测器报警方法，其特征在于：所述步骤四中分析得到各需要避障固定障碍物船只对应的避障需求评估系数，具体分析过程如下：
B1、根据各需要避障固定障碍物船只船头对应的中心点构建船只参考线；B2、根据各需要避障固定障碍物船只对应固定障碍物的中心点构建障碍物参考线；B3、获取各需要避障固定障碍物船只对应的船只参考线与对应需要避障固定障碍物船只对应固定障碍物的障碍物参考线之间的距离，将其作为相擦距离；B4、获取各需要避障固定障碍物船只对应的尺寸和各需要避障固定障碍物船只对应障碍物的尺寸，计算得出各需要避障固定障碍物船只对应的避障需求评估系数α
w
，其中，w表示各需要避障固定障碍物船只对应的编号，w＝1,2,......u。5.根据权利要求4所述的一种红外探测器报警方法，其特征在于：所述步骤四中计算得到各固定避障船只对应的偏转角度并进行避障处理，具体分析过程如下：C1、获取各需要避障固定障碍物船只对应的避障需求评估系数，若某需要避障固定障碍物船只对应的避障需求评估系数大于或等于设定的标准固定障碍物避障需求指数，则判定该船只需要避让；C2、将需要避障的各需要避障固定障碍物船只标记为各固定避障船只；C3、以各固定避障船只船头为第一参考点，同时以各固定避障船只对应的固定障碍物水平线中心点为第二参考点，将各固定避障船只对应的固定障碍物水平线的最右侧点标记为第三参考点，预设第一参考点到第二参考点的直线距离为一边、第二参考点到第三参考点的直线距离为另一边，此两边形成的夹角标记为偏转方向度数，并将其记为θ
r
，其中，r表示各固定避障船只对应的编号，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘秀容，
申请(专利权)人：成都郭李照明电器有限公司，
类型：发明
国别省市：