一种车辆雷达系统和车辆雷达的校正方法技术方案

本发明专利技术实施例提供了一种车辆雷达系统和车辆雷达的校正方法。本发明专利技术实施例提供的技术方案中，车辆雷达系统包括：处理单元、第一子雷达、第二子雷达和第二雷达，处理单元与第一子雷达、第二子雷达和第二雷达电连接；第一子雷达、第二子雷达和第二雷达被用于设置于目标车辆的车身至少一侧的同一面上；处理单元用于通过第一子雷达、第二子雷达、第二雷达和障碍物检测目标车辆的车型弧度，能够检测车型弧度。能够检测车型弧度。能够检测车型弧度。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆雷达系统和车辆雷达的校正方法


[0001]本专利技术涉及车辆雷达领域，尤其涉及一种车辆雷达系统和车辆雷达的校正方法。

技术介绍

[0002]车辆雷达系统通常包括两种类型的雷达。其中一种雷达是安装在车头或车尾中间的保险杠上，用于测量车辆前面或后面的障碍物。另外一种雷达是安装在车头或车尾的两侧的位置，用于测量侧方障碍物的距离。
[0003]由于现在车辆的造型越来越趋于时尚、美观、个性等，导致不同车辆的车头或车位的弧度有较大差异，每个车的车尾转角弧度不一样，造成不同车型的倒车雷达不能通用，现有技术一般在车上装有至少三个倒车雷达，以探测到的最近距离为准；这样往往会无法根据车型给出准确的避让提示，这样会造成浪费停车余量，如狭窄的停车位置下存在侧方障碍物，中间的突出部位雷达检测到障碍物已经达到报警线而侧方障碍物还没达到报警线就开始报警，但其侧方方向实际是可以进入的，也可能出现检测距离还未达到报警线而车尾突出部已经接近障碍物存在碰撞可能；特别是自动驾驶汽车基于倒车方向及当前车速上碰撞可能的提前预测。
[0004]因此，在实际的障碍物测距过程中，有必要考虑倒车雷达的应用车型弧度，以提高倒车或泊车的正确性。
[0005]除此之外，车型弧度对应车辆进入狭窄空间，如两边较为狭窄，或者进入低矮空间等，车型弧度都是一个重要的参考因素。

技术实现思路

[0006]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种车辆雷达系统和车辆雷达的校正方法，能够检测车型弧度。
[0007]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆雷达系统，所述系统包括：处理单元、第一子雷达、第二子雷达和第二雷达，所述处理单元与所述第一子雷达、第二子雷达和所述第二雷达电连接；所述第一子雷达、所述第二子雷达和所述第二雷达被用于设置于目标车辆的车身至少一侧的同一面上；
[0008]所述处理单元用于通过所述第一子雷达、所述第二子雷达、所述第二雷达和障碍物检测所述目标车辆的车型弧度。
[0009]另一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆雷达的校正方法，应用于车辆雷达系统，所述车辆雷达系统包括处理单元、第一子雷达、第二子雷达和第二雷达，所述处理单元与所述第一子雷达、所述第二子雷达和所述第二雷达电连接；所述第一子雷达、所述第二子雷达和所述第二雷达被用于设置于目标车辆的车身至少一侧的同一面上；所述方法包括：
[0010]通过所述第一子雷达、所述第二子雷达、所述第二雷达和障碍物检测所述目标车辆的车型弧度。
[0011]本专利技术实施例提供的车辆雷达系统和车辆雷达的校正方法的技术方案中，车辆雷
达系统包括：处理单元、第一子雷达、第二子雷达和第二雷达，所述处理单元与所述第一子雷达、第二子雷达和所述第二雷达电连接；所述第一子雷达、所述第二子雷达和所述第二雷达被用于设置于目标车辆的车身至少一侧的同一面上；所述处理单元用于通过所述第一子雷达、所述第二子雷达、所述第二雷达和障碍物检测所述目标车辆的车型弧度，能够检测车型弧度。
【附图说明】
[0012]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0013]图1为两种基于不同车型设置雷达位置的示意图；
[0014]图2为本专利技术实施例提供的一种车辆雷达系统的示意图；
[0015]图3为处理单元通过第一子雷达、第二子雷达、第二雷达和障碍物检测目标车辆的车型弧度的一种方案的原理示意图；
[0016]图4为处理单元通过第一子雷达、第二子雷达、第二雷达和障碍物检测目标车辆的车型弧度的又一种方案的原理示意图；
[0017]图5为验证车辆雷达系统是否满足车辆弧度检测的精度的原理示意图；
[0018]图6为本专利技术实施例中根据车型弧度修正目标车辆与待测障碍物的距离的一种示意图；
[0019]图7为本专利技术实施例提供的一种车辆雷达的校正方法的流程图；
[0020]图8为图7中通过第一子雷达、第二子雷达、第二雷达和障碍物检测目标车辆的车型弧度的一种具体流程图；
[0021]图9为图7中通过第一子雷达、第二子雷达、第二雷达和障碍物检测目标车辆的车型弧度的另一种具体流程图。
【具体实施方式】
[0022]为了更好的理解本专利技术的技术方案，下面结合附图对本专利技术实施例进行详细描述。
[0023]应当明确，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0024]在本专利技术实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本专利技术。在本专利技术实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
[0025]应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，甲和/或乙，可以表示：单独存在甲，同时存在甲和乙，单独存在乙这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0026]车辆在倒车时，目前的车辆雷达系统仅以探测到的障碍物的最近距离为准，判断
准确度较低，不利于自动泊车的正确性。
[0027]例如，狭窄的停车位置下存在侧方障碍物，车尾中间突出的雷达检测到障碍物已经达到报警线而侧方车辆侧面的雷达检测该障碍物还没达到报警线就开始报警，但该车辆的侧方方向实际是可以进入的，从而浪费停车余量。
[0028]例如，自动驾驶汽车基于倒车方向及当前车速预测碰撞可能的场景下，可能出现车辆雷达系统检测障碍物距离还未达到报警线，而车尾突出部已经接近障碍物存在碰撞可能，不利于自动泊车的正确性。
[0029]以上问题是因为车辆雷达系统在探测障碍物时，没有考虑车辆的车头或车尾的车型弧度对探测结果的影响；或者是因为不同的雷达加装在不同的车辆上，无法适配不同弧度的车型，导致误判。另外，随着车辆造型的多样性，车身两侧、上方等位置，也会有不同的弧度，为自动或半自动或主动倒车、泊车造成了一定影响。再如一些自动洗车机，清洗毛刷可根据车辆弧度伸缩。但处于压缩状态的毛刷施加在车身上的力度更大，长期清洗或者清洗不当，容易对车身或车漆造成影响。因此，车型弧度在多种应用场景的都具有重要作用。
[0030]图1为两种基于不同车型设置雷达位置的示意图，如图1所示，不同车辆的车型弧度不同，雷达位置根据车型弧度设置，从而雷达位置就不同，导致探测准确性不同。因此，车型弧度影响车辆雷达系统探测的准确性。
[0031]基于上述技术问题，本专利技术实施例提供一种车辆雷达系统和车辆雷达的校正方法，能够检测车型弧度，以便于根据车型弧度修正障碍物与车辆的距离，从而提高判断准确度，有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆雷达系统，其特征在于，所述系统包括：处理单元、第一子雷达、第二子雷达和第二雷达，所述处理单元与所述第一子雷达、第二子雷达和所述第二雷达电连接；所述第一子雷达、所述第二子雷达和所述第二雷达被用于设置于目标车辆的车身至少一侧的同一面上；所述处理单元用于通过所述第一子雷达、所述第二子雷达、所述第二雷达和障碍物检测所述目标车辆的车型弧度。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一子雷达和所述第二子雷达的坐标为预先设定的坐标，所述第二雷达设置于所述第一子雷达和所述第二子雷达之间；所述处理单元具体用于：通过所述第一子雷达和/或所述第二子雷达获得所述障碍物的第一探测距离获得所述障碍物的坐标，通过所述第二雷达获得所述障碍物的第二探测距离，通过所述第二探测距离、所述障碍物的坐标获得所述第二雷达的坐标，根据所述第一子雷达、所述第二子雷达和所述第二雷达的坐标获得所述车型弧度。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述障碍物至少包括第一障碍物和第二障碍物，所述处理单元具体用于：根据所述第一子雷达和所述第二子雷达，得到所述第一障碍物到所述第一子雷达的第一距离、所述第一障碍物到所述第二子雷达的第二距离；根据所述第一子雷达的坐标、所述第二子雷达的坐标、所述第一距离和所述第二距离，得到所述第一障碍物的坐标；根据所述第一子雷达和所述第二子雷达，得到所述第二障碍物到所述第一子雷达的第三距离和所述第二障碍物到所述第二子雷达的第四距离；根据所述第一子雷达的坐标、所述第二子雷达的坐标、所述第三距离和所述第四距离，得到所述第二障碍物的坐标；根据所述第二雷达，得到所述第一障碍物到所述第二雷达的第五距离和所述第二障碍物到所述第二雷达的第六距离；根据所述第一障碍物的坐标、所述第二障碍物的坐标、所述第五距离和所述第六距离，得到所述第二雷达的坐标；根据所述第一子雷达的坐标、所述第二子雷达的坐标和所述第二雷达的坐标，得到所述车型弧度。4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，以所述第一子雷达与所述第二子雷达的连线作为横轴，垂直于所述横轴的方向为纵轴，所述第二雷达的横坐标与所述第一子雷达的横坐标相差指定距离，所述障碍物的横坐标与所述第一子雷达的横坐标相同，所述障碍物的纵坐标与所述第一子雷达的纵坐标不相同；所述处理单元具体用于：根据所述第一子雷达，得到所述障碍物到所述第一子雷达的第七距离；根据所述第一子雷达的坐标和所述第七距离，得到所述障碍物的坐标；通过所述第二雷达，得到所述障碍物到所述第二雷达的第九距离；根据所述第一子雷达的坐标、所述第一障碍物的坐标、所述第九距离和所述指定距离，得到所述第二雷达的坐标；根据所述第一子雷达的坐标、所述第二子雷达的坐标和所述第二雷达的坐标，得到所
述车型弧度。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述第一子雷达和所述第二子雷达之间相差目标距离；所述通过第一子雷达、所述第二子雷达、所述第二雷达和所述障碍物检测目标车辆的车型弧度之前，所述处理单元还用于：根据所述第二子雷达，得到所述障碍物到所述第二子雷达的第八距离；根据所述目标距离、所述第七距离、所述第八距离以及所述第一子雷达、所述第二子雷达和所述障碍物组成的三角形的三角函数关系，得到所述障碍物到所述第一子雷达的第七计算距离和/或所述障碍物到所述第二子雷达的第八计算距离；根据所述第七距离、第七计算距离得到第一误差，根据所述第八距离、所述第八计算距离得到第二误差；若所述第一误差和/或所述第二误差小于目标误差，继续执行所述通过第一子雷达、所述第二子雷达、所述第二雷达和障碍物检测所述目标车辆的车型弧度的操作。6.根据权利要求1
‑
5任一项所述的系统，其特征在于，所述处理单元还用于根据所述车型弧度得到校正参数，所述处理单元还用于根据所述校正参数修正所述目标车辆与待测障碍物的距离。7.一种车辆雷达的校正方法，其特征在于，应用于车辆雷达系统，所述车辆雷达系统包括处理单元、第一子雷达、第二子...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑杨青，康泽华，
申请(专利权)人：珠海极海半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：