传输线清洁方法和存储介质技术

本申请提供一种传输线清洁方法和存储介质，传输线清洁方法包括：获取传输线异物的定位位置；根据数字孪生地图，控制清洁机器人运行至所述定位位置；响应于所述清洁机器人获取所述定位位置的图像信息，根据所述图像信息进行异物识别；控制所述清洁机器人根据预设清理模式清理所述传输线异物。本申请提供的传输线清洁方法和存储介质利用数字孪生地图实现快速定位精准寻找的目的，将定位位置发送至清洁机器人，控制清洁机器人对该位置的异物进行清理，具有提高工作效率和保障工作人员安全等优点。点。点。

【技术实现步骤摘要】
传输线清洁方法和存储介质


[0001]本申请涉及传输线清洁
，具体涉及一种传输线清洁方法和存储介质。

技术介绍

[0002]配电网是电力系统的一个重要的组成部分，担负着从输电网或地区发电厂接其所受电能，再通过配电设施就地进行分配或按电压逐级分配给各类用户的任务。因此，配电线路的安全稳定运行对整体电力供应系统的安全性起着至关重要的作用，更是社会稳定、百姓日常生活的基础。传统的配网线路需要运维人员定期进行巡检，近距离仰视观察，确保线路的正常运作。
[0003]在构思及实现本申请过程中，申请人发现至少存在如下问题：针对在深山老林中的电力系统，杆塔或高压线上会有广告布、气球、飘带、塑料薄膜、彩钢瓦、锡箔纸、孔明灯、风筝、鱼线、树枝等悬挂物将其缠住。在杆塔上一般这种情况需要工作人员爬上杆塔对其用小刀、操作杆等工具将其拆除，如果不能及时处理会发生线路跳闸或者二次塔挂造成跳闸事故，再比如说出现大型泡沫板或者大型塑料布挂在上面用小刀等工具处理起来会十分苦难，这时就需要喷火器等设备进行操作，这样就会对工作人员的安全问题造成影响。

技术实现思路

[0004]为了缓解以上问题，本申请提供一种传输线清洁方法和存储介质。
[0005]在一方面，本申请提供一种传输线清洁方法，具体地，包括：
[0006]获取传输线异物的定位位置；
[0007]根据数字孪生地图，控制清洁机器人运行至所述定位位置；
[0008]响应于所述清洁机器人获取所述定位位置的图像信息，根据所述图像信息进行异物识别；
[0009]控制所述清洁机器人根据预设清理模式清理所述传输线异物。
[0010]可选地，所述传输线清洁方法在执行所述获取传输线异物的定位位置的步骤包括：
[0011]基于北斗网格码，对巡检线路的电塔和配电网线路进行网格编码定位转换，将所述巡检线路划分为北斗网格，并关联所述巡检线路的多源数据，生成数字孪生线路图；
[0012]基于所述数字孪生线路图，通过增强无人机控制无人机集群进行巡检，以获取所述传输线异物的定位位置。
[0013]可选地，所述传输线清洁方法在执行所述将所述巡检线路划分为北斗网格的步骤包括：
[0014]对所述电塔和配电网线路进行网格编码定位转换，形成网格位置数据库，其中，所述网格位置数据库用于存储线路定位数据，所述线路定位数据包括网格编码、超宽带位置数据和视频数据；
[0015]根据所述网格位置数据库，生成所述北斗网格；
[0016]和/或，所述生成数字孪生线路图的步骤包括：
[0017]基于所述北斗网格，构建巡检线路的三维网格图，并动态关联所述多源数据，生成数字孪生线路图，其中，所述数字孪生线路图包括CAD数据、三维数据、电子地图和遥感影像。
[0018]可选地，所述传输线清洁方法在执行所述生成数字孪生线路图的步骤还包括：
[0019]根据所述北斗网格，获取配电线路地理数据、电塔位置、增强无人机巡检线路数据、无人机集群基础数据、无人机集群飞控数据和配电线路周边环境数据；
[0020]根据数字孪生技术，分别生成配电线路三维模型、电塔三维模型、增强无人机位置三维模型、无人机集群位置三维模型和配电线路周边环境三维模型后，三维模型进行组合，生成所述数字孪生线路图。
[0021]可选地，所述传输线清洁方法在执行所述生成数字孪生线路图的步骤包括：
[0022]设置所述无人机集群的起点、分杆塔的巡检、待巡检杆塔的权重，构建用于所述路径规划的数学模型，其中，所述权重表示距离上一次巡检该杆塔的时间间隔，所述权重越大，时间间隔越长；
[0023]基于所述数学模型，通过设置约束条件，进行种群初始化，生成巡检路径。
[0024]可选地，所述传输线清洁方法在执行所述生成巡检路径的步骤包括：
[0025]以所述增强无人机的起点为圆心，以所述无人机集群的续航能力为直径，生成作为巡检目标的杆塔集合；
[0026]根据遗传算法，将所述杆塔集合的杆塔号进行随机排列，生成一条染色体，得到巡检子路径，其中，判断所述染色体是否存在相同的杆塔号，删除多余的编号；根据染色体编码计算无人机的路径长度，除以无人机的飞行速度，获取巡检路径的飞行时间，如果超过所述续航时间，则按照杆塔的所述权重从小到大依次删除编号；当两个所述权重相同时，则优先删除距离最远的杆塔，直至飞行时间小于等于无人机的续航时间；
[0027]基于每条所述巡检子路径，生成所述巡检路径。
[0028]可选地，所述传输线清洁方法在执行所述生成巡检子路径的步骤包括：
[0029]对父代种群的每条所述染色体进行交叉操作，生成子代种群；
[0030]基于Metropolis准则，对所述父代种群和所述子代种群进行变异操作，并根据所述染色体的适用度，进行排序，其中，所述子代种群包括第一染色体数量，所述父代种群包括第二染色体数量；
[0031]根据所述子代种群的适应度排名后第一染色体数量位，对应的第一染色体，与所述父代种群的适应度排名前第二染色体数量位，对应的第二染色体，进行合并，形成新的种群，以此迭代，直到生成所述巡检路径。
[0032]可选地，所述传输线清洁方法在执行所述根据所述图像信息进行异物识别的步骤包括：
[0033]使用YOLO算法对所述图像信息进行异物识别。
[0034]可选地，所述传输线清洁方法在执行所述预设清理模式选自机械臂模式、火焰模式及旋刀模式；所述控制所述清洁机器人根据预设清理模式清理所述传输线异物的步骤包括：
[0035]当识别到第一类异物时，选用所述机械臂模式，以使用机械臂对所述传输线异物
进行物理推动；
[0036]当识别到第二类异物时，选用所述火焰模式，以控制火焰喷射器对所述传输线异物进行焚烧；
[0037]当识别到第三类异物时，选用所述旋刀模式，以使用旋转刀片对所述传输线异物进行刮削。
[0038]另一方面，本申请提供一种存储介质，具体地，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的传输线清洁方法。
[0039]如上所述，本申请提供的传输线清洁方法和存储介质利用数字孪生地图实现快速定位精准寻找的目的，将定位位置发送至清洁机器人，控制清洁机器人对该位置的异物进行清理，具有提高工作效率和保障工作人员安全等优点。
附图说明
[0040]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0041]图1为本申请一实施例的传输线清洁方法的流程图。
[0042]图2为本申请一实施例的增强无人机的结构图。
[0043]图3为本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种传输线清洁方法，其特征在于，包括：获取传输线异物的定位位置；根据数字孪生地图，控制清洁机器人运行至所述定位位置；响应于所述清洁机器人获取所述定位位置的图像信息，根据所述图像信息进行异物识别；控制所述清洁机器人根据预设清理模式清理所述传输线异物。2.如权利要求1所述的传输线清洁方法，其特征在于，所述获取传输线异物的定位位置的步骤包括：基于北斗网格码，对巡检线路的电塔和配电网线路进行网格编码定位转换，将所述巡检线路划分为北斗网格，并关联所述巡检线路的多源数据，生成数字孪生线路图；基于所述数字孪生线路图，通过增强无人机控制无人机集群进行巡检，以获取所述传输线异物的定位位置。3.根据权利要求2所述的传输线清洁方法，其特征在于，所述将所述巡检线路划分为北斗网格的步骤包括：对所述电塔和配电网线路进行网格编码定位转换，形成网格位置数据库，其中，所述网格位置数据库用于存储线路定位数据，所述线路定位数据包括网格编码、超宽带位置数据和视频数据；根据所述网格位置数据库，生成所述北斗网格；和/或，所述生成数字孪生线路图的步骤包括：基于所述北斗网格，构建巡检线路的三维网格图，并动态关联所述多源数据，生成数字孪生线路图，其中，所述数字孪生线路图包括CAD数据、三维数据、电子地图和遥感影像。4.根据权利要求3所述的传输线清洁方法，其特征在于，所述生成数字孪生线路图的步骤还包括：根据所述北斗网格，获取配电线路地理数据、电塔位置、增强无人机巡检线路数据、无人机集群基础数据、无人机集群飞控数据和配电线路周边环境数据；根据数字孪生技术，分别生成配电线路三维模型、电塔三维模型、增强无人机位置三维模型、无人机集群位置三维模型和配电线路周边环境三维模型后，三维模型进行组合，生成所述数字孪生线路图。5.根据权利要求2所述的传输线清洁方法，其特征在于，所述生成数字孪生线路图的步骤包括：设置所述无人机集群的起点、分杆塔的巡检、待巡检杆塔的权重，构建用于所述路径规划的数学模型，其中，所述权重表示距离上一次巡检该杆塔的时间间隔，所述权重越大，时间间隔越长；基于所述数学模型，通过设置约束条件，进行种群初始化，生成巡检路径。6.根据权利要求5所述的传输线清洁方法，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨泉伟，陈建军，李建忠，白宏伟，袁静，原昊峰，王肃朝，周璘，彭磊，李君博，
申请(专利权)人：国网甘肃省电力公司陇南供电公司，
类型：发明
国别省市：