传输线清洁方法和存储介质技术

本申请提供一种传输线清洁方法和存储介质，传输线清洁方法包括：获取传输线异物的定位位置；根据数字孪生地图，控制清洁机器人运行至所述定位位置；响应于所述清洁机器人获取所述定位位置的图像信息，根据所述图像信息进行异物识别；控制所述清洁机器人根据预设清理模式清理所述传输线异物。本申请提供的传输线清洁方法和存储介质利用数字孪生地图实现快速定位精准寻找的目的，将定位位置发送至清洁机器人，控制清洁机器人对该位置的异物进行清理，具有提高工作效率和保障工作人员安全等优点。点。点。

【技术实现步骤摘要】
传输线清洁方法和存储介质


[0001]本申请涉及传输线清洁
，具体涉及一种传输线清洁方法和存储介质。

技术介绍

[0002]配电网是电力系统的一个重要的组成部分，担负着从输电网或地区发电厂接其所受电能，再通过配电设施就地进行分配或按电压逐级分配给各类用户的任务。因此，配电线路的安全稳定运行对整体电力供应系统的安全性起着至关重要的作用，更是社会稳定、百姓日常生活的基础。传统的配网线路需要运维人员定期进行巡检，近距离仰视观察，确保线路的正常运作。
[0003]在构思及实现本申请过程中，申请人发现至少存在如下问题：针对在深山老林中的电力系统，杆塔或高压线上会有广告布、气球、飘带、塑料薄膜、彩钢瓦、锡箔纸、孔明灯、风筝、鱼线、树枝等悬挂物将其缠住。在杆塔上一般这种情况需要工作人员爬上杆塔对其用小刀、操作杆等工具将其拆除，如果不能及时处理会发生线路跳闸或者二次塔挂造成跳闸事故，再比如说出现大型泡沫板或者大型塑料布挂在上面用小刀等工具处理起来会十分苦难，这时就需要喷火器等设备进行操作，这样就会对工作人员的安全问题造成影响。
专利技术内本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种传输线清洁方法，其特征在于，包括：获取传输线异物的定位位置；根据数字孪生地图，控制清洁机器人运行至所述定位位置；响应于所述清洁机器人获取所述定位位置的图像信息，根据所述图像信息进行异物识别；控制所述清洁机器人根据预设清理模式清理所述传输线异物。2.如权利要求1所述的传输线清洁方法，其特征在于，所述获取传输线异物的定位位置的步骤包括：基于北斗网格码，对巡检线路的电塔和配电网线路进行网格编码定位转换，将所述巡检线路划分为北斗网格，并关联所述巡检线路的多源数据，生成数字孪生线路图；基于所述数字孪生线路图，通过增强无人机控制无人机集群进行巡检，以获取所述传输线异物的定位位置。3.根据权利要求2所述的传输线清洁方法，其特征在于，所述将所述巡检线路划分为北斗网格的步骤包括：对所述电塔和配电网线路进行网格编码定位转换，形成网格位置数据库，其中，所述网格位置数据库用于存储线路定位数据，所述线路定位数据包括网格编码、超宽带位置数据和视频数据；根据所述网格位置数据库，生成所述北斗网格；和/或，所述生成数字孪生线路图的步骤包括：基于所述北斗网格，构建巡检线路的三维网格图，并动态关联所述多源数据，生成数字孪生线路图，其中，所述数字孪生线路图包括CAD数据、三维数据、电子地图和遥感影像。4.根据权利要求3所述的传输线清洁方法，其特征在于，所述生成数字孪生线路图的步骤还包括：根据所述北斗网格，获取配电线路地理数据、电塔位置、增强无人机巡检线路数据、无人机集群基础数据、无人机集群飞控数据和配电线路周边环境数据；根据数字孪生技术，分别生成配电线路三维模型、电塔三维模型、增强无人机位置三维模型、无人机集群位置三维模型和配电线路周边环境三维模型后，三维模型进行组合，生成所述数字孪生线路图。5.根据权利要求2所述的传输线清洁方法，其特征在于，所述生成数字孪生线路图的步骤包括：设置所述无人机集群的起点、分杆塔的巡检、待巡检杆塔的权重，构建用于所述路径规划的数学模型，其中，所述权重表示距离上一次巡检该杆塔的时间间隔，所述权重越大，时间间隔越长；基于所述数学模型，通过设置约束条件，进行种群初始化，生成巡检路径。6.根据权利要求5所述的传输线清洁方法，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨泉伟，陈建军，李建忠，白宏伟，袁静，原昊峰，王肃朝，周璘，彭磊，李君博，
申请(专利权)人：国网甘肃省电力公司陇南供电公司，
类型：发明
国别省市：