地牛搬运器的控制方法、控制装置、地牛搬运器及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种地牛搬运器的控制方法、控制装置、地牛搬运器及存储介质。所述控制方法包括：控制所述货叉以第一支撑装置为伸出状态、第二支撑装置为收缩状态的第一姿态行进，以及检测所述第一支撑装置与托盘的地坎之间的水平距离；判断所述第一支撑装置与所述地坎之间的水平距离是否小于或等于第一预设阈值；若是，则控制所述货叉由所述第一姿态切换成第一支撑装置为收缩状态、第二支撑装置为伸出状态的第二姿态，以及控制所述货叉以所述第二姿态行进，直到所述第一支撑装置路过所述地坎到达第一目标位置；控制所述货叉由所述第二姿态切换成所述第一姿态。本发明专利技术的控制方法能够实现匹配日字形托盘的货物的自动化搬运。现匹配日字形托盘的货物的自动化搬运。现匹配日字形托盘的货物的自动化搬运。

【技术实现步骤摘要】
地牛搬运器的控制方法、控制装置、地牛搬运器及存储介质


[0001]本专利技术涉及托盘式搬运车领域，特别涉及一种地牛搬运器的控制方法、控制装置、地牛搬运器及存储介质。

技术介绍

[0002]地牛搬运器作为一种小巧方便，使用灵活，载重量大，结实耐用的货物搬运工具，可在仓储物流、施工工地等进行货物的自动化搬运。然而现有的地牛地牛搬运器难于满足底部具有地坎的托盘(如日字形托盘)的搬运使用需求，适用场合被极大限制。

技术实现思路

[0003]本专利技术的一个目的在于提出一种地牛搬运器的控制方法、控制装置、地牛搬运器及存储介质，该控制方法能够使地牛搬运器满足有地坎的托盘(如日字形托盘)的搬运使用需求，实现匹配日字形托盘的货物的自动化搬运。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：
[0005]本专利技术的一个技术方案提出了一种地牛搬运器的控制方法，用于地牛搬运器，所述地牛搬运器包含货叉和车头，所述货叉包含叉体及沿所述叉体的长度方向间距地设置的第一支撑装置和第二支撑装置，所述第一支撑装置位于所述第二支撑装置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地牛搬运器的控制方法，用于地牛搬运器，所述地牛搬运器包含货叉和车头，所述货叉包含叉体及沿所述叉体的长度方向间距地设置的第一支撑装置和第二支撑装置，所述第一支撑装置位于所述第二支撑装置与所述货叉的尾端之间，所述第一支撑装置和所述第二支撑装置均设置有支撑轮，所述第一支撑装置和所述第二支撑装置均具有相对于所述叉体向下伸出以支撑所述叉体的伸出状态和缩回至所述叉体内的收缩状态，且均能在所述伸出状态与所述收缩状态之间切换，其特征在于，所述控制方法包括：控制所述货叉以第一支撑装置为伸出状态、第二支撑装置为收缩状态的第一姿态行进，以及检测所述第一支撑装置与托盘的地坎之间的水平距离；判断所述第一支撑装置与所述地坎之间的水平距离是否小于或等于第一预设阈值；若是，则控制所述货叉由所述第一姿态切换成第一支撑装置为收缩状态、第二支撑装置为伸出状态的第二姿态，以及控制所述货叉以所述第二姿态行进，直到所述第一支撑装置路过所述地坎到达第一目标位置；控制所述货叉由所述第二姿态切换成所述第一姿态。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述控制所述货叉由所述第二姿态切换成所述第一姿态的步骤之后，还包括：控制所述货叉以所述第一姿态行进，使所述第二支撑装置路过所述地坎到达第二目标位置，所述第二目标位置满足：当所述第二支撑装置位于所述第二目标位置，所述地坎位于所述第二支撑装置远离所述第一支撑装置的一侧。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一目标位置满足：当所述第一支撑装置位于所述第一目标位置，所述地坎对应于所述第一支撑装置与所述第二支撑装置之间的间距位置，所述地坎与所述第一支撑装置之间具有第一水平间距，且所述地坎与所述第二支撑装置之间具有第二水平间距。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述货叉由所述第一姿态切换成第一支撑装置为收缩状态、第二支撑装置为伸出状态的第二姿态的步骤，具体包括：控制所述第二支撑装置向下伸出，直到所述第二支撑装置相对于所述叉体的伸出长度达到第一预设长度或直到所述第二支撑装置被触抵；控制所述第一支撑装置缩回至所述叉体内。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述货叉由所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：程宏达，丁凯旋，朱勇，
申请(专利权)人：深圳中集智能停车有限公司中国国际海运集装箱集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：