一种龙门式搬运机器人及其货物载装控制方法技术

本发明专利技术提供了一种龙门式搬运机器人及其货物载装控制方法，其中该龙门式搬运机器人包括：移动机器人，载装装置，所述移动机器人顶部承载载装装置，其中所述载装装置包括：三轴龙门架，货叉，复数载货架，其中所述货叉与三轴龙门架的吊架移动端连接；各所述载货架的撑脚与三轴龙门架的运载台连接，各所述载货架的顶部延伸出一对支撑臂并悬空于运载台上，且该悬空高度大于货叉的厚度，同时每条支撑臂间隔设置，且间隔距离大于所述货叉的面宽，所述货叉经三轴龙门架带动在支撑臂的间隔区域及悬空区域之间进行空间交错移动。籍此以支持货物暂存，并实现货物换手功能。并实现货物换手功能。并实现货物换手功能。

【技术实现步骤摘要】
一种龙门式搬运机器人及其货物载装控制方法


[0001]本专利技术涉及用于装载或卸载目的的升降散料或重货物的技术，尤其涉及一种与AGV技术结合的龙门式货叉搬运机器人及其货物载装控制方法。

技术介绍

[0002]自动引导车Automated Guided Vehicle，简称(AGV)，通常也称为AGV小车、移动机器人。指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够通过电脑来控制其行进路径以及行为，使其能够自主沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载搬运功能的运输车。其动力来源一般采用可充电的蓄电池，同时在工业应用中无需驾驶员，能够替代人工执行相关货运任务。
[0003]基于AGV技术的便利性，现有技术中曾提出过多种基于与AGV技术结合的搬运机器人的方案，以替代人工解决货物搬运问题，例如：现有技术曾提出过“一种叉齿举升式AGV小车”（中国专利公布号CN 111891984 A），其包括AGV小车本体、举升机构、倍距伸缩叉、托盘和浮动行走机构，AGV小车本体底部设有浮动行走机构，AGV小车本体上表面设有托盘，倍距伸缩叉固定安装至托盘上部，AGV本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种龙门式搬运机器人，其包括：移动机器人，载装装置，所述移动机器人顶部承载载装装置，其特征在于，所述载装装置包括：三轴龙门架，货叉，复数载货架，其中所述货叉与三轴龙门架的吊架移动端连接；各所述载货架的撑脚与三轴龙门架的运载台连接，各所述载货架的顶部延伸出一对支撑臂并悬空于运载台上，且该悬空高度大于货叉的厚度，同时每条支撑臂间隔设置，且间隔距离大于所述货叉的面宽，所述货叉经三轴龙门架带动在支撑臂的间隔区域及悬空区域之间进行空间交错移动。2.根据权利要求1所述的龙门式搬运机器人，其特征在于，各所述载货架设置在运载台上位处三轴龙门架内框的移动路径空间之内，且所述三轴龙门架的门槛低于所述支撑臂的悬空高度，所述三轴龙门架的门槛对应途经所述载货架的撑脚处设有凹口，所述凹口可容纳撑脚于其中。3.根据权利要求1所述的龙门式搬运机器人，其特征在于，所述移动机器人顶部设有旋转装置，所述三轴龙门架底部与所述旋转装置的旋转端连接。4.根据权利要求1所述的龙门式搬运机器人，其特征在于，所述三轴龙门架包括：门架，运载台，吊架，其中所述门架顶部设有X轴直线模组，所述吊架呈类L形状，其短段与X轴直线模组移动端连接，以使吊架的长段悬挂于门架，并高于支撑臂之上，所述吊架的长段上设有Z轴直线模组，所述货叉与Z轴直线模组移动端连接，所述运载台上设有Y轴直线模组，所述门架的门槛底部与Y轴直线模组移动端连接，所述支撑臂与Y轴直线模组进退方向平行。5.根据权利要求4所述的龙门式搬运机器人，其特征在于，所述货叉包括：背板，叉架，弹性缓冲件，其中所述叉架背部与所述吊架的Z轴直线模组移动端连接，所述叉架前端延伸出一叉爪，所述叉爪的面宽小于支撑臂间的间隔距离，且其厚度小于支撑臂悬空于运载台的高度，所述背板经弹性缓冲件连接在叉架面...

【专利技术属性】
技术研发人员：李锂，
申请(专利权)人：上海仙工智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：