一种自动装车机制造技术

本发明专利技术涉及产品自动装车的技术领域，特别是涉及一种自动装车机，其能够有效避免物品外包装破损，使物品装车码放准确性更高，物品装车转运可靠性更强，有效提高物品的装车效率；包括钢结构平台、主框架、X轴一号电机减速机，钢结构平台上设有两组X轴行走导轨和两组销齿排，主框架下侧设有四组支撑轮，主框架通过支撑轮与X轴行走导轨的配合滑动安装在钢结构平台上，X轴一号驱动电机减速机的输出端固定设有一号主动链轮，X轴一号驱动轴上固定设有一号从动链轮，一号主动链轮与一号从动链轮通过一号链条传动连接，主框架上设有Y轴移动抓取机构、Z轴移动机构和平移给料机构、钢结构平台上设有移动摆放机构。上设有移动摆放机构。上设有移动摆放机构。

【技术实现步骤摘要】
一种自动装车机


[0001]本专利技术涉及产品自动装车的
，特别是涉及一种自动装车机。

技术介绍

[0002]在袋装、箱装、灌装、标准件产品生产运输过程中，需要将这类产品统一装到运输车上进行运输，现有的装车方式，常采用工业机器人或桁架机械手搭配吸盘或者手爪进行装车，在装车时，车辆进入装车区域，系统识别车辆信息并对车厢进行二维扫描，根据扫描完成的车厢尺寸及装车吨位，计算出物料所装数量及摆放形式后，将进行自动装车动作，当物料由输送机送至取袋位置后，机器人或桁架机械手按照预定轨道开始动作，运行至取袋位置后，进行料袋抓取动作，抓取动作完成后，机器人或桁架机械手开始动作，根据系统计算结果，机器人或桁架机械手运转至车厢指定区域上方并进行放料动作，然后在工业机器人或桁架机械手和吸盘或手爪将重复进行取料、放料动作直至装车完成。
[0003]但是现有的这种装车方式，在工作过程中发现，只能通过二维扫描对车厢进行扫描，这样尺寸测量偏差比较大，无法给定精确的坐标点，手爪定位不准确，在放料时，物品会出现刮车厢栏板的情况，容易造成物品外包装破损；在码放时物料自由落体高度大，实际落料点会出现偏移，使得物品码放的准确性较差，而且需要重复的进行取料，放料动作，在取放料过程中，会出现掉袋、掉箱的情况，这使得物品装车转运的可靠性较差，影响物品装车的工作效率。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种能够有效避免物品外包装破损，使物品装车码放准确性更高，物品装车转运可靠性更强，有效提高物品的装车效率的自动装车机。
[0005]本专利技术的一种自动装车机，包括钢结构平台、主框架、X轴一号电机减速机、X轴一号驱动轴和一号链条，钢结构平台上设有两组X轴行走导轨和两组销齿排，主框架下侧设有四组支撑轮，主框架通过支撑轮与X轴行走导轨的配合滑动安装在钢结构平台上，X轴一号电机减速机固定安装在主框架上，X轴一号驱动轴通过与X轴一号电机减速机输出端的连接转动安装在主框架上，X轴一号驱动轴两端均设有销齿轮，两组销齿轮分别与两组销齿排啮合，X轴一号驱动电机减速机的输出端固定设有一号主动链轮，X轴一号驱动轴上固定设有一号从动链轮，一号主动链轮与一号从动链轮通过一号链条传动连接，主框架上设有Y轴移动抓取机构、Z轴移动机构和平移给料机构、钢结构平台上设有移动摆放机构。
[0006]本专利技术的一种自动装车机，所述Y轴移动抓取机构包括一号Y轴、二号Y轴、一号Y轴安装板、二号Y轴安装板、一号Z轴安装板、二号Z轴安装板、一号Y轴电机减速机、二号Y轴电机减速机、一号旋转电机减速机和二号旋转电机减速机，一号Y轴和二号Y轴一侧分别设有一号整形溜槽和二号整形溜槽，一号Y轴和二号Y轴两侧分别设有两组一号Y轴导轨和两组二号Y轴导轨，一号Y轴和二号Y轴一侧分别设有一号Y轴齿条和二号Y轴齿条，一号Y轴安装板和二号Y轴安装板上均固定设有滑块，一号Y轴通过一号Y轴导轨与滑块的配合滑动安装
在一号Y轴安装板上，二号Y轴通过二号Y轴导轨与滑块的配合滑动安装在二号Y轴安装板上，一号Y轴安装板与二号Y轴安装板分别与一号Z轴安装板和二号Z轴安装板固定连接，一号Y轴电机减速机和二号Y轴电机减速机分别安装在一号Z轴安装板和二号Z轴安装板一侧，一号Y轴电机减速机和二号Y轴电机减速机的输出端均设有传动齿轮，并且两组传动齿轮分别与一号Y轴齿条和二号Y轴齿条啮合，一号旋转电机减速机和二号旋转电机减速机分别安装在一号Y轴和二号Y轴的下侧，一号旋转电机减速机和二号旋转电机减速机的输出端分别设有一号手爪和二号手爪。
[0007]本专利技术的一种自动装车机，所述Z轴移动机构包括Z轴底板、一号Z轴电机减速机和二号Z轴电机减速机，Z轴底板安装在主框架上，Z轴底板的上分别设有一号Z轴导轨和二号Z轴导轨以及两组Z轴齿条，一号Z轴导轨和二号Z轴导轨上同样也滑动设有滑块，并且一号Z轴安装板和二号Z轴安装板分别与两组滑块固定连接，一号Z轴电机减速机和二号Z轴电机减速机分别固定安装在一号Z轴安装板和二号Z轴安装板上，一号Z轴电机减速机和二号Z轴电机减速机的输出端同样均设有传动齿轮，并且两组传动齿轮分别与两组Z轴齿条。
[0008]本专利技术的一种自动装车机，所述平移给料机构包括平移底板、一号皮带输送机、二号皮带输送机、一号平移电机减速机和二号平移电机减速机，平移底板安装在主框架上，平移底板上设有两组平移齿条和两组平移导轨，两组平移导轨上同样也均滑动设有滑块，一号皮带输送机和二号皮带输送机分别固定安装在两组滑块上，一号平移电机减速机和二号平移电机减速机分别安装在一号皮带输送机和二号皮带输送机一侧，一号平移电机减速机和二号平移电机减速机的输出端同样也设有传动齿轮，并且两组传动齿轮分别与两组平移齿条啮合。
[0009]本专利技术的一种自动装车机，所述移动摆放机构包括平皮带机、平皮带机主框架、X轴二号电机减速机和X轴二号驱动轴，平皮带机主框架上同样设有四组支撑轮，平皮带主框架通过支撑轮与X轴行走导轨的配合滑动安装在钢结构平台上，平皮带机安装在平皮带机主框架上，X轴二号电机减速机安装在主框架上，X轴二号电机减速机的输出端固定设有二号主动链轮，X轴二号驱动轴转动安装在主框架上，并且X轴二号驱动轴上固定设有二号从动链轮，二号主动链轮与二号从动链轮通过二号链条传动连接，X轴二号驱动轴两侧同样也设有销齿轮，并且两组销齿轮分别与两组销齿排啮合。
[0010]与现有技术相比本专利技术的有益效果为：首先在使用时，将所装货物的重量及外形尺寸一次性的录入系统，当车辆进入装车区域时，系统将读取车辆信息及所装货物、吨位后，系统对车厢进行三维扫描建模以及坐标点校对，根据扫描后的车厢尺寸及装车吨位自动计算出物料所装数量及摆放形式，并根据扫描后的坐标点，缺定货物初始坐标位置，系统将自动发出位置信息，进行自动装车动作，控制单元给出运行信号后，X轴一号电机减速机启动带动一号主动链轮旋转，一号主动链轮通过一号链条与一号从动链轮的传动，带动X轴一号驱动轴转动，使X轴一号驱动轴带动销齿轮旋转，从而通过销齿轮带动主框架在钢结构平台上行走，然后通过Y轴移动抓取机构、Z轴移动机构、平移给料机构和移动摆放机构之间的配合下，将货物装车完成，设备通过设置平移给料机构，取消了取料动作，使用平移接料实现自动给料，通过设置Y轴移动抓取机构，取消了升降部分往复性动作，取消取料动作，使用整形溜槽，实现物料在整个下落过程中速度、形态可控，外包装不会与外界发生任何刮碰，有效避免物品外包装破损，通过将驱动和支撑分开，使用销齿轮与销齿排作为驱动部
分，防止装车机行走时由于惯性过大，轮体打滑，并采用三维扫描建模的方式，对车辆进行扫描，精确确定车厢尺寸和坐标点，使得物品装车码放准确性更高，设备的取料，方式，取消了负压吸盘取料以及手爪捏取的形式，从而有效避免物品装车时出现掉袋、掉箱的现象，使物品装车转运可靠性更强，从而有效提高物品的装车效率。
附图说明
[0011]图1是本专利技术装车时的结构示意图；
[0012]图2是本专利技术装车时的前侧结构示意图；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动装车机，其特征在于，包括钢结构平台(30)、主框架(15)、X轴一号电机减速机(8)、X轴一号驱动轴(7)和一号链条(6)，钢结构平台(30)上设有两组X轴行走导轨(1)和两组销齿排(3)，主框架(15)下侧设有四组支撑轮(2)，主框架(15)通过支撑轮(2)与X轴行走导轨(1)的配合滑动安装在钢结构平台(30)上，X轴一号电机减速机(8)固定安装在主框架(15)上，X轴一号驱动轴(7)通过与X轴一号电机减速机(8)输出端的连接转动安装在主框架(15)上，X轴一号驱动轴(7)两端均设有销齿轮(4)，两组销齿轮(4)分别与两组销齿排(3)啮合，X轴一号驱动电机减速机(8)的输出端固定设有一号主动链轮(41)，X轴一号驱动轴(7)上固定设有一号从动链轮(5)，一号主动链轮(41)与一号从动链轮(5)通过一号链条(6)传动连接，主框架(15)上设有Y轴移动抓取机构、Z轴移动机构和平移给料机构、钢结构平台(30)上设有移动摆放机构。2.如权利要求1所述的一种自动装车机，其特征在于，所述Y轴移动抓取机构包括一号Y轴(19)、二号Y轴(22)、一号Y轴安装板(43)、二号Y轴安装板(45)、一号Z轴安装板(44)、二号Z轴安装板(46)、一号Y轴电机减速机(10)、二号Y轴电机减速机(14)、一号旋转电机减速机(53)和二号旋转电机减速机(54)，一号Y轴(19)和二号Y轴(22)一侧分别设有一号整形溜槽(25)和二号整形溜槽(23)，一号Y轴(19)和二号Y轴(22)两侧分别设有两组一号Y轴导轨(18)和两组二号Y轴导轨(20)，一号Y轴(19)和二号Y轴(22)一侧分别设有一号Y轴齿条(17)和二号Y轴齿条(21)，一号Y轴安装板(43)和二号Y轴安装板上(45)均固定设有滑块(42)，一号Y轴(19)通过一号Y轴导轨(18)与滑块(42)的配合滑动安装在一号Y轴安装板(43)上，二号Y轴(22)通过二号Y轴导轨(20)与滑块(42)的配合滑动安装在二号Y轴安装板(45)上，一号Y轴安装板(43)与二号Y轴安装板(45)分别与一号Z轴安装板(44)和二号Z轴安装板(46)固定连接，一号Y轴电机减速机(10)和二号Y轴电机减速机(14)分别安装在一号Z轴安装板(44)和二号Z轴安装板(46)一侧，一号Y轴电机减速机(10)和二号Y轴电机减速机(14)的输出端均设有传动齿轮(49)，并且两组传动齿轮(49)分别与一号Y轴齿条(17)和二号Y轴齿条(21)啮合，一号旋转电机减速机(53)和二号旋转电机减速机(54)分别安装在一号Y轴(19)和二号Y轴(22)的下侧，一号旋转电机减速机(53)和二...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏雅拉图，原利国，张甫州，苏增彪，李常明，刘晓东，
申请(专利权)人：包头市恩博自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：