停车场地图更新方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种停车场地图更新方法、装置、设备及介质，其中，停车场地图更新方法包括：获取停车场的基准地图和各区域摄像头拍摄的更新图像，所述基准地图中包括若干区域图像；将所述更新图像与各所述区域图像进行对比，确定更新图像在所述基准地图中的目标区域图像，以及所述目标区域图像在所述基准地图中的区域位置；以所述目标区域图像为基准，对所述更新图像进行矫正，生成矫正图像；根据所述区域位置，对所述矫正图像进行拼接，生成停车场拼接图；根据所述停车场拼接图，对所述基准地图进行更新。本方案能有效的降低停车场地图更新成本。更新成本。更新成本。

【技术实现步骤摘要】
停车场地图更新方法、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及地图更新
，具体涉及一种停车场地图更新方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前，停车场地图制作主要由持有国家颁发的测绘资质的地图供应商实现，制图、更新都通过传统的高精度地图制图方式。即由专业的采集车或采集背包搭载高精度激光雷达、高清摄像头，采集原始视频或点云数据，再回传到地图供应商制图办公点进行地图生产。更新地图时，又需要重复采图过程，重新返回停车场采集后制作。这种制作方式保证了数据的准确性，但在更新时，就显得更新流程复杂，且成本较高。

技术实现思路

[0003]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术提供一种停车场地图更新方法、装置、设备及介质，以解决上述技术问题。
[0004]本专利技术提供的停车场地图更新方法，包括：
[0005]获取停车场的基准地图和各区域摄像头拍摄的更新图像，所述基准地图中包括若干区域图像；
[0006]将所述更新图像与各所述区域图像进行对比，确定更新图像在所述基准地图中的目标区域图像，以及所述目标区域图像在所述基准地图中的区域位置；
[0007]以所述目标区域图像为基准，对所述更新图像进行矫正，生成矫正图像；
[0008]根据所述区域位置，对所述矫正图像进行拼接，生成停车场拼接图；
[0009]根据所述停车场拼接图，对所述基准地图进行更新。
[0010]本专利技术提供的停车场地图更新装置，包括：
[0011]信息获取模块，用于获取停车场的基准地图和各区域摄像头拍摄的更新图像，所述基准地图中包括若干区域图像；
[0012]匹配模块，用于将所述更新图像与各所述区域图像进行对比，确定更新图像在所述基准地图中的目标区域图像，以及所述目标区域图像在所述基准地图中的区域位置；
[0013]矫正模块，用于以所述目标区域图像为基准，对所述更新图像进行矫正，生成矫正图像；
[0014]拼接模块，用于根据所述区域位置，对所述矫正图像进行拼接，生成停车场拼接图；
[0015]地图更新模块，用于根据所述停车场拼接图，对所述基准地图进行更新。
[0016]本专利技术提供的电子设备，所述电子设备包括：
[0017]一个或多个处理器；
[0018]存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现所述的停车场地图更新方法。
[0019]本专利技术提供的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行所述的停车场地图更新方法。
[0020]本专利技术的有益效果：本专利技术中通过停车场内安装的摄像头进行更新图像的采集，而非通过车辆上装配的摄像头进行更新图像的采集，原因在于，通过车辆上装配的摄像头进行更新图像的采集时，对车辆上装配的摄像头等配置要求较高；且车辆移动，将导致基准地图的更新流程复杂，更新难度大。
[0021]另外，本方案中通过对更新图像进行矫正、拼接等处理，生成停车场拼接图，根据停车场拼接图，对基准地图进行迭代更新，使得更新成本低。
[0022]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0023]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
[0024]图1是本申请的一示例性实施例示出的停车场地图更新方法的流程图；
[0025]图2是本申请的一示例性实施例示出的停车场地图更新装置的框图；
[0026]图3示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
[0027]以下将参照附图和优选实施例来说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本专利技术，而不是为了限制本专利技术的保护范围。
[0028]需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本专利技术的基本构想，遂图式中仅显示与本专利技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
[0029]在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本专利技术实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本专利技术的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本专利技术的实施例难以理解。
[0030]如图1所示，在一示例性的实施例中，停车场地图更新方法至少包括步骤S110至步骤S150，详细介绍如下：
[0031]步骤S110，获取停车场的基准地图和各区域摄像头拍摄的更新图像，所述基准地图中包括若干区域图像。
[0032]值得说明的是，本实施例中的基准地图，可以为采集车等采集制作的初始地图，也
根据更新图像对初始地图进行更新后的地图。更新图像，为停车场内各层分布的摄像头拍摄的视频剪辑获得的图像。
[0033]步骤S120，将所述更新图像与各所述区域图像进行对比，确定更新图像在所述基准地图中的目标区域图像，以及所述目标区域图像在所述基准地图中的区域位置。
[0034]值得说明的是，目标区域图像为基准地图中与更新图像匹配区域的图像，即目标区域图像内，将根据更新图像进行基准地图更新。
[0035]步骤S130，以所述目标区域图像为基准，对所述更新图像进行矫正，生成矫正图像。
[0036]值得说明的是，由于摄像机拍摄的图像存在拍摄角度的问题，需要进行矫正后才能与基准地图进行重合。更新图像的矫正内容包括长度、宽度、高度以及线条的倾斜度等。矫正的目的在于，使得更新图像上的特征与目标区域图像中的特征能够重合。
[0037]步骤S140，根据所述区域位置，对所述矫正图像进行拼接，生成停车场拼接图。
[0038]值得说明的是，矫正图像只是停车场局部区域的图像，将矫正图像进行拼接，使得停车场拼接图能覆盖停车场更大的范围，以便于后续对基准地图进行更新。
[0039]步骤S150，根据所述停车场拼接图，对所述基准地图进行更新。
[0040]本实施例中，通过停车场内安装的摄像头进行更新图像的采集，而非通过车辆上装配的摄像头进行更新图像的采集，原因在于，通过车辆上装配的摄像头进行更新图像的采集时，对车辆上装配的摄像头等配置要求较高；且车辆移动，将导致本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种停车场地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：获取停车场的基准地图和各区域摄像头拍摄的更新图像，所述基准地图中包括若干区域图像；将所述更新图像与各所述区域图像进行对比，确定更新图像在所述基准地图中的目标区域图像，以及所述目标区域图像在所述基准地图中的区域位置；以所述目标区域图像为基准，对所述更新图像进行矫正，生成矫正图像；根据所述区域位置，对所述矫正图像进行拼接，生成停车场拼接图；根据所述停车场拼接图，对所述基准地图进行更新。2.根据权利要求1所述的停车场地图更新方法，其特征在于，生成矫正图像，包括：对所述更新图像进行识别，确定更新图像中车辆和人物的位置信息；根据所述位置信息，对所述更新图像中的车辆和人物进行模糊处理，生成中间图像以及中间图像的模糊面积信息；根据所述模糊面积信息，在所述中间图像中筛选出模糊面积小于预设值的中间图像，生成预选图像组；以所述目标区域图像为基准，对所述预选图像组中的中间图像进行矫正，生成所述矫正图像。3.根据权利要求1所述的停车场地图更新方法，其特征在于，所述区域图像中预设有参考物图像和参考物的要素点参考坐标信息；以所述目标区域图像为基准，对所述更新图像进行矫正，生成矫正图像，包括：根据所述目标区域图像中的参考物图像，确定所述更新图像中与所述参考物图像匹配的对比物图像；获取对比物的要素点对比坐标信息；对所述更新图像进行矫正，使所述更新图像中的要素点对比坐标与所述目标区域图像中的要素点参考坐标重合，生成所述矫正图像。4.根据权利要求1所述的停车场地图更新方法，其特征在于，根据所述区域位置，对所述矫正图像进行拼接，生成停车场拼接图，包括：获取各所述矫正图像的矫正量，并将同一位置区域中矫正量最小的矫正图像作为参考图；根据所述区域位置，确定所述参考图相邻区域的...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋鸿越，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：