车辆数据获取方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆数据获取方法和装置，所述方法包括：实时获取真实车辆的场景信息，并基于所述场景信息确定是否触发影子模式；在确定触发影子模式的情况下，获取真实车辆的位姿信息和车周障碍信息；利用所获取的所述位姿信息和车周障碍信息生成模拟车辆信息；基于所述模拟车辆信息与真实车辆信息确定模拟车辆与真实车辆之间的行为差异；根据所述行为差异，确定是否对真实车辆的数据进行采集。本发明专利技术使得自动驾驶测试模型形成的模拟车辆信息的模拟车辆位置能够与真实车辆间形成间距，使得自动驾驶测试模型中算法的规划、控制策略能够完成自洽闭环，能够适用于带有长时状态窗口场景识别功能的自动驾驶模型的模拟车辆信息获取。获取。获取。

【技术实现步骤摘要】
车辆数据获取方法及装置


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆数据获取方法及装置。

技术介绍

[0002]自动驾驶，又称无人驾驶、电脑驾驶或轮式移动机器人，是依靠计算机与人工智能技术在没有人为操纵的情况下，完成完整、安全、有效的驾驶的一项前沿科技。然而无人驾驶也面临着许多挑战，比如恶劣的天气、复杂的交通环境等等，因此在某些场景下的表现可能无法匹敌人类驾驶员。为了解决这一问题，需要对自动驾驶模型进行更多的测试和迭代更新，以提高复杂场景下的处理能力。自动驾驶模型的测试更新中，需要在车辆上搭载自动驾驶模型进行车辆数据的获取和采集。
[0003]目前的自动驾驶模型测试更新中，常采用开环测试的形式，这种形式中自动驾驶模型算法内的位置与车辆的真实位置始终一致，导致算法内的位置状态与算法内的车辆预期状态不一致，只能适用于瞬时场景的自动驾驶模型，而不能用于带有长时状态窗口场景识别功能的自动驾驶模型的测试。

技术实现思路

[0004]针对现有技术存在的问题，本专利技术提供一种在车辆数据获取方法及装置。
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆数据获取方法，其特征在于，包括：实时获取真实车辆的场景信息，并基于所述场景信息确定是否触发影子模式，以生成模拟车辆信息；在确定触发影子模式的情况下，获取真实车辆的位姿信息和车周障碍信息；利用所获取的所述位姿信息和车周障碍信息生成模拟车辆信息；基于所述模拟车辆信息与真实车辆信息确定模拟车辆与真实车辆之间的行为差异；根据所述行为差异，确定是否对真实车辆的数据进行采集。2.根据权利要求1中所述的一种车辆数据获取方法，其特征在于，所述实时获取真实车辆的场景信息，并基于所述场景信息确定是否触发影子模式的步骤包括：获取真实车辆当前时间的场景信息，基于所述场景信息获取车辆的当前场景对应的采集概率，若所述采集概率大于预设的概率阈值，则触发影子模式，并基于所述场景信息确定获取车辆数据的起始时刻。3.根据权利要求2所述的一种车辆数据获取方法，其特征在于，所述利用所获取的所述位姿信息和车周障碍信息生成模拟车辆信息的步骤包括：利用车辆搭载的自动驾驶测试模型对真实车辆在所述起始时刻的位姿信息和车周障碍信息进行处理，以确定起始时刻的模拟车辆信息；实时获取真实车辆在所述起始时刻后多个时刻的车周障碍信息，并确定起始时刻后多个时刻的模拟车辆信息，包括：利用所述自动驾驶测试模型基于当前时刻的真实车辆的车周障碍信息及上一时刻的模拟车辆信息确定各当前时刻的模拟车辆信息。4.根据权利要求3所述的一种车辆数据获取方法，其特征在于，所述利用所获取的所述位姿信息和车周障碍信息生成模拟车辆信息的步骤还包括：判断当前时刻的模拟车辆信息是否满足预设的第一条件，若是，继续获取下一时刻的模拟车辆信息，否则，停止获取当前时刻后多个时刻的模拟车辆信息。5.根据权利要求4所述的一种车辆数据获取方法，其特征在于，所述第一条件为当前时刻的模拟车辆信息中的模拟车辆位置信息位于预设的可信感知范围内。6.根据权利要求3所述的一种车辆数据获取方法，其特征在于，所述根据所述行为差异，确定是否对真实车辆的数据进行采集的步骤包括：判断当前时刻的所述行为差异是否小于预设的差异阈值，若是，停止获取当前时刻后多个时刻的模拟车辆信息，并将当前时刻作为数据获取的终止时刻，对所述起始时刻与终止时刻间的车辆的真实信息和模拟车辆信息进行采集。7.根据权利要求3所述的一种车辆数据获取方法，其特征在于，所述模拟车辆信息包括模拟车辆行为信息和模拟车辆位姿信息，所述模拟车辆行为信息包括模...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛继明，陈同杰，金至卓，
申请(专利权)人：际络科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：