提供全球定位输出的装置、系统和方法及其应用制造方法及图纸

提供了提供全球定位输出的装置和方法。装置接收导航信号时，装置对信号进行处理，以基于参考点在ECEF坐标中的固定的以地球为中心的固定

【技术实现步骤摘要】
提供全球定位输出的装置、系统和方法及其应用


[0001]本专利技术一般涉及卫星导航技术，特别是涉及使用单扩展卡尔曼滤波器(EKF)引擎准确、平稳地提供全球定位输出的系统和方法及其应用。

技术介绍

[0002]此处提供的背景描述是为了大概介绍本专利技术的背景。在专利技术背景部分讨论的主题不应仅仅因为其在专利技术背景部分的提及而被认为是现有技术。同样地，在专利技术背景部分提到的问题或与专利技术背景部分的主题相关的问题不应假定为先前已在现有技术中得到承认。专利技术背景部分的主题只是代表不同的方法，这些方法本身也可能是专利技术。
[0003]全球导航卫星系统(GNSS)是获得准确全球定位的重要部分，并被广泛用于车辆定位目的。定位有助于在地图上标出车辆的位置，并模拟车辆的特性，如速度、加速度、转弯角度等。由于环境因素，如电离层干扰或来自高楼等障碍物的多径反射，卫星观测中有时会出现噪声，定位的车辆位置可能会“跳跃(jump)”，认为车辆有偏差。然而，现实生活中的车辆显然不能移动或“跳跃”超过一定的限度，这些“跳跃”是对定位漂移的修正，或者是不理想的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.提供全球定位输出的装置，包括：接收设备，与导航系统通信连接，以接收导航信号；和计算设备，具有处理器和存储设备，存储设备存储计算机可执行指令，其中计算机可执行指令在处理器上执行时，使处理器：处理接收的导航信号，以基于参考点在ECEF坐标中的固定的以地球为中心的地球固定(ECEF)参考位姿，确定装置的新ECEF位姿；将参考点在ECEF坐标中的固定的ECEF参考位姿转换为在ENU坐标中的东北天(ENU)参考位姿，其中ENU参考位姿是可变的；基于装置在新ECEF位姿和前ECEF位姿之间的位姿变化，确定装置在ECEF坐标中的新ECEF局部位置是否发生跳跃；响应于确定跳跃发生，基于位姿变化更新ENU参考位姿；使用ENU参考位姿获得装置的新ENU局部位姿；以及将新ENU局部位姿作为装置的当前位姿输出。2.如权利要求1所述的装置，其中ENU参考位姿是根据基于位姿变化而更新的，方法是：在ENU坐标中基于位姿变化计算ENU参考位姿的参考移动，以吸收跳跃；以及基于参考移动更新ENU参考位姿。3.如权利要求1所述的装置，其中响应于确定位姿变化超过阈值，确定跳跃发生。4.如权利要求3所述的装置，其中位姿变化包括：新ECEF位姿和前ECEF位姿在ECEF坐标中X
‑
Y平面上的位置移动；以及新ECEF位姿和前ECEF位姿在ECEF坐标中沿偏航方向的偏航移动。5.如权利要求4所述的装置，其中：阈值是位置移动阈值，以及跳跃被确定为响应于确定ECEF坐标中的位置移动超过位置移动阈值而发生。6.如权利要求4所述的装置，其中：阈值是偏航移动阈值，以及跳跃被确定为响应于确定ECEF坐标中的偏航移动超过偏航移动阈值而发生。7.如权利要求3所述的装置，其中计算机可执行指令，当在处理器上执行时，进一步使处理器基于调整输入来调整阈值。8.具有如权利要求1所述的装置的车辆。9.提供全球定位输出的方法，包括：由与导航系统通信连接的装置接收导航信号；由装置处理接收的导航信号，以基于参考点在ECEF坐标中的固定的以地球为中心的地球固定(ECEF)参考位姿，确定装置的新ECEF位姿；由装置将参考点在ECEF坐标中的固定的ECEF参考位姿转换为在ENU坐标中的东北天(ENU)参考位姿，其中ENU参考位姿是可变的；由装置基于装置在新ECEF位姿和前ECEF位姿之间的位姿变化，确定装置在ECEF坐标中的新ECEF位姿是否发生跳跃；响应于确定发生跳跃，由装置基于位姿变化更新ENU参考位姿；由装置使用ENU参考位姿获得装置的新ENU局部位姿；以及
由装置输出新ENU局部位姿作为装置的当前位姿。10.如权利要求9所述的方法，其中ENU参考位姿是根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄海若，艾米特，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：