一种仿生机械龟制造技术

一种仿生机械龟，包括第一安装板和第二安装板，第一安装板和第二安装板之间安装有的四个水平驱动舵机，每一水平驱动舵机的驱动端凸出第一安装板的顶部与水平摆臂转动连接，水平摆臂的外部安装有竖直驱动舵机，竖直驱动舵机的驱动端与竖直摆臂转动连接，竖直摆臂的外部与水平摆臂的顶部之间安装有连杆弹性组件，连杆弹性组件的底部设有脚掌；第一安装板上安装有头尾伸缩组件，头尾伸缩组件的一端与头部连接，另一端与尾部连接。本申请中，通过头尾伸缩组件同时带动头部和尾部进行伸展和收缩，通过水平驱动舵机、水平摆臂、竖直驱动舵机、竖直摆臂和连杆弹性组件之间的协调作用，来带动脚掌进行伸展和收缩动作，即实现行走和越障功能。即实现行走和越障功能。即实现行走和越障功能。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生机械龟


[0001]本申请涉及仿生机械
，特别涉及一种仿生机械龟。

技术介绍

[0002]仿生机械是指模仿生物的形态、结构和控制原理设计制造出的功能更集中、效率更高并具有生物特征的机械。目前，市场上已有的机械龟，其头部、尾部，以及四肢不能完成伸缩动作。

技术实现思路

[0003]基于此，本申请的目的是提供一种仿生机械龟，使其头部、尾部，以及四肢能够完成伸缩动作。
[0004]一种仿生机械龟，包括第一安装板和第二安装板，所述第一安装板和第二安装板之间安装有的四个水平驱动舵机，每一所述水平驱动舵机的驱动端凸出所述第一安装板的顶部与水平摆臂转动连接，所述水平摆臂的外部安装有竖直驱动舵机，所述竖直驱动舵机的驱动端与竖直摆臂转动连接，所述竖直摆臂的外部与所述水平摆臂的顶部之间安装有连杆弹性组件，所述连杆弹性组件的底部设有脚掌；
[0005]所述第一安装板上安装有头尾伸缩组件，所述头尾伸缩组件的一端与头部连接，另一端与尾部连接。
[0006]相较现有技术，本申请中，通过头尾伸缩组件同时带动头部和尾部进行伸展和收缩，通过水平驱动舵机、水平摆臂、竖直驱动舵机、竖直摆臂和连杆弹性组件之间的协调作用，来带动脚掌进行伸展和收缩动作，即实现行走和越障功能。
[0007]进一步地，所述连杆弹性组件包括中部与所述竖直摆臂转动连接的第一连杆；
[0008]所述第一连杆的顶部与三角板的第一个顶点转动连接，底部与连接板的一端转动连接，所述连接板的另一端与第二连杆的底部转动连接，所述脚掌安装在所述连接板的底部；
[0009]所述第二连杆的顶部与三角板的第二顶点转动连接，三角板的第三顶点通过第三连杆与所述水平摆臂的顶部转动连接；
[0010]所述第一连杆和第二连杆之间设有弹簧，所述弹簧处于拉伸状态，且一端安装在所述第一连杆的中间转动副处，另一端安装在所述第二连杆的顶部转动副处。
[0011]进一步地，所述头尾伸缩组件包括设于所述第一安装板的底部驱动舵机，所述驱动舵机的驱动端凸出所述第一安装板的顶部与主动齿轮连接，所述主动齿轮分别与第一齿条和第二齿条啮合，所述第一齿条的末端与头部连接，所述第二齿条的末端与尾部连接。
[0012]进一步地，所述驱动舵机的转速为180rad/min。
[0013]进一步地，所述第一安装板上设有处理器，所述第二安装板上安装有与所述处理器电性连接的摄像头。
[0014]进一步地，所述竖直摆臂与第一连杆，第二连杆，第三连杆，三角板和连接板之间
组成的六连杆机构，当所述竖直摆臂处于水平状态时，所述脚掌与地面之间的夹角为60
°
，所述弹簧处于拉伸状态。
附图说明
[0015]图1为本申请中仿生机械龟的结构示意图；
[0016]图2为图1中腿部结构示意图；
[0017]图3为图2中腿部结构的简图。
[0018]主要元件符号说明：
[0019][0020][0021]如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本申请。
具体实施方式
[0022]为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的若干实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容更加透彻全面。
[0023]需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0024]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0025]请参阅图1和图2，本申请一实施例中提供的一种仿生机械龟，包括第一安装板10
和第二安装板11，所述第一安装板10和第二安装板11之间安装有的四个水平驱动舵机(100/200/300/400)，每一所述水平驱动舵机的驱动端凸出所述第一安装板10的顶部与水平摆臂12转动连接，所述水平摆臂12的外部安装有竖直驱动舵机(500/600/700/800)，所述竖直驱动舵机的驱动端与竖直摆臂13转动连接，所述竖直摆臂13的外部与所述水平摆臂12的顶部之间安装有连杆弹性组件14，所述连杆弹性组件14的底部设有脚掌15；
[0026]所述第一安装板10上安装有头尾伸缩组件16，所述头尾伸缩组件16的一端与头部17连接，另一端与尾部18连接。
[0027]需要说明的是，本申请中，通过头尾伸缩组件16同时带动头部17和尾部18进行伸展和收缩，通过水平驱动舵机和水平摆臂12，带动竖直驱动舵机、竖直摆臂13、连杆弹性组件14和脚掌15的水平方向摆动，通过竖直驱动舵机和竖直摆臂13，带动连杆弹性组件14和脚掌15的竖直方式摆动，在摆动的过程中，进行伸展和收缩动作，即实现行走和越障功能。
[0028]请参阅图1和图2，所述连杆弹性组件14包括中部与所述竖直摆臂13转动连接的第一连杆141；
[0029]所述第一连杆141的顶部与三角板142的第一个顶点转动连接，底部与连接板143的一端转动连接，所述连接板143的另一端与第二连杆144的底部转动连接，所述脚掌15安装在所述连接板143的底部；
[0030]所述第二连杆144的顶部与三角板142的第二顶点转动连接，三角板142的第三顶点通过第三连杆145与所述水平摆臂12的顶部转动连接；
[0031]所述第一连杆141和第二连杆144之间设有弹簧146，所述弹簧146处于拉伸状态，且一端安装在所述第一连杆141的中间转动副处，另一端安装在所述第二连杆144的顶部转动副处。
[0032]需要说明的是，本申请中，所述竖直摆臂13与第一连杆141，第二连杆144，第三连杆145，三角板142和连接板143之间组成的六连杆机构，当所述竖直摆臂13处于水平状态时，所述脚掌15与地面之间的夹角为60
°
，此时，在整体腿部结构的重力作用下，所述弹簧146处于拉伸状态，从而可以起到减振作用，同时弹簧146还可以限制六连杆机构的自由度。当竖直驱动舵机驱动竖直摆臂13抬起时，通过六连杆机构，使得所述脚掌15与地面趋近平行，以保证所述脚掌15着地时的平稳性。
[0033]优选地，所述第一连杆141的上段长为34.45mm、下段长为54.55mm，143连接板的长度为12mm，第二连杆144的长度为85mm，三角板142的边长为28mm、16.64mm、16.64mm，第三连杆145的长度为45mm，竖直摆臂13的长度为4本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生机械龟，包括第一安装板和第二安装板，其特征在于：所述第一安装板和第二安装板之间安装有的四个水平驱动舵机，每一所述水平驱动舵机的驱动端凸出所述第一安装板的顶部与水平摆臂转动连接，所述水平摆臂的外部安装有竖直驱动舵机，所述竖直驱动舵机的驱动端与竖直摆臂转动连接，所述竖直摆臂的外部与所述水平摆臂的顶部之间安装有连杆弹性组件，所述连杆弹性组件的底部设有脚掌；所述第一安装板上安装有头尾伸缩组件，所述头尾伸缩组件的一端与头部连接，另一端与尾部连接。2.根据权利要求1所述的仿生机械龟，其特征在于，所述连杆弹性组件包括中部与所述竖直摆臂转动连接的第一连杆；所述第一连杆的顶部与三角板的第一个顶点转动连接，底部与连接板的一端转动连接，所述连接板的另一端与第二连杆的底部转动连接，所述脚掌安装在所述连接板的底部；所述第二连杆的顶部与三角板的第二顶点转动连接，三角板的第三顶点通过第三连杆与所述水平摆臂的顶部转动连接；所述第一连杆和第二连杆之间设有...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦俊，陈敬龙，张昱芃，刘莉，尧亚雯，张天赐，
申请(专利权)人：九江学院，
类型：新型
国别省市：