一种多工位料箱堆垛机控制方法技术

本发明专利技术提供了一种多工位料箱堆垛机控制方法，属于堆垛机控制技术领域；解决了现有的多工位堆垛机采用梯形图或语句表的方法时有窜指令、指令中断等问题；在堆垛机载货台上布置了至少三个料箱工位，每个料箱工位上配备一套货叉，每套货叉由独立的电机驱动，包括如下步骤：上位WCS发送入库或出库指令，堆垛机根据WCS发送的指令内容构建初始指令集表；根据初始指令集表生成对应工位的初始动作集表；根据初始动作集表生成多个工位对应执行的初始当前动作表；堆垛机根据当前动作表执行入库取货台或出库送货台的列、层定位，根据入库或出库所需料箱数量控制一个或多个料箱工位进行取货，并实时更新指令集表、动作集表、当前动作表；本发明专利技术应用于堆垛机。本发明专利技术应用于堆垛机。本发明专利技术应用于堆垛机。

【技术实现步骤摘要】
一种多工位料箱堆垛机控制方法


[0001]本专利技术提供了一种多工位料箱堆垛机控制方法，属于堆垛机控制


技术介绍

[0002]料箱式立体仓库是自动化立体仓库的重要一员，是一种多层存放货物的高架仓库系统，由立体货架、料箱堆垛机、出入库输送线、WMS/WCS系统等组成。料箱式自动化立体仓库是以料箱堆垛机对料箱单元（塑料箱或纸箱）进行自动存取的存储解决方案，可以选择单伸位/双伸位、单工位/多工位等不同类型的料箱堆垛机存储，适用于体积小、载荷轻的物品。
[0003]对于存放料箱的自动化立体仓库而言，由于料箱体积比较小、重量比较轻、存放的配件种类多，所以，对料箱自动化立体仓库的出入库效率要求比较高。但是现有的多工位堆垛机的控制通常采用梯形图或语句表的方法，在涉及到堆垛机载货台上有多个工位时，时有窜指令、指令中断等问题，并且断电处理故障后重新上电指令要重新执行，给使用造成许多不便。

技术实现思路

[0004]本专利技术为了解决现有的多工位堆垛机采用梯形图或语句表的方法时有窜指令、指令中断等问题，提出了一种多工位料箱堆垛机控制方法。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：一种多工位料箱堆垛机控制方法，在堆垛机载货台上布置了至少三个料箱工位，每个料箱工位上配备一套货叉，每套货叉由独立的电机驱动，所述控制方法包括如下步骤：S1：上位WCS发送入库或出库指令，堆垛机根据WCS发送的指令内容构建初始指令集表；S2：根据初始指令集表生成对应工位的初始动作集表；S3：根据初始动作集表生成多个工位对应执行的初始当前动作表；S4：堆垛机根据当前动作表执行入库取货台或出库送货台的列、层定位，根据入库或出库所需料箱数量控制一个或多个料箱工位进行取货，在取货过程中实时更新指令集表、动作集表、当前动作表。
[0006]所述指令集表中设置了指令集的状态、指令集编号、指令集类型、各个工位对应指令的状态、指令编号、货架地址。
[0007]所述动作集表是指要完成指令集中的指令功能，需要完成的动作合集；根据对入库和出库指令动作的描述，要完成一个指令集表的功能；对于多料箱工位的入库是根据送货地址距离入库台远近，依次执行，对于多料箱工位的出库是从最大取货地址，依次取货。
[0008]所述动作集表中设置了动作集表总状态、各个工位的指令编号、动作序号，每个动作序号对应的动作状态、指令集类型、取送货类型、工位组合代码、目标地址排号、目标地址
列号、目标地址层号。
[0009]所述当前动作表中设置了动作表状态、某个动作对应动作集表中动作序号、各工位的指令编号、指令集类型、存取类型、操作工位代码、工作地址排号、工作地址列号、工作地址层号、列激光值、层高位激光值、层低位激光值。
[0010]所述动作集表总状态包括：空闲；动作集建立完成；序号1动作正在执行;序号2动作正在执行；序号3动作正在执行；序号4动作正在执行；
……
；序号n动作正在执行；动作集动作全部执行完成。
[0011]所述动作表状态包括：本动作表空闲；本动作正在执行去目标地址的定位；本动作正在执行取货；本动作正在执行送货；本动作执行完成。
[0012]所述工位组合代码根据具体设置的工位数量，至少包括单工位独立操作、双工位组合操作、三工位同时组合操作。
[0013]本专利技术相对于现有技术具备的有益效果为：本专利技术采用的方法是用数据表来对应各个工位的指令及执行状态，哪条指令执行中出错或哪一步出错，都可以在这一步排除故障。排除后，只要本步骤强制完成，恢复自动运行后下面的动作（指令）可以接着执行，大大方便了使用中的处理过程。可靠性高，方便灵活，大大方便了故障排除的过程，提高了运行效率，减少了停机时间。
附图说明
[0014]下面结合附图对本专利技术做进一步说明：图1为本专利技术控制方法的流程图；图2为本专利技术实施例中三工位料箱堆垛机入库的流程图。
具体实施方式
[0015]如图1
‑
2所示，本专利技术提供了一种多工位料箱堆垛机控制方法，在堆垛机载货台上布置了至少三个料箱工位，每个料箱工位上配备一套货叉，每套货叉由独立的电机驱动，所述控制方法包括如下步骤：S1：上位WCS发送入库或出库指令，堆垛机根据WCS发送的指令内容构建初始指令集表；
S2：根据初始指令集表生成对应工位的初始动作集表；S3：根据初始动作集表生成多个工位对应执行的初始当前动作表；S4：堆垛机根据当前动作表执行入库取货台或出库送货台的列、层定位，根据入库或出库所需料箱数量控制一个或多个料箱工位进行取货，在取货过程中实时更新指令集表、动作集表、当前动作表。
[0016]所述指令集表中设置了指令集的状态、指令集编号、指令集类型、各个工位对应指令的状态、指令编号、货架地址。
[0017]所述动作集表是指要完成指令集中的指令功能，需要完成的动作合集；根据对入库和出库指令动作的描述，要完成一个指令集表的功能；对于多料箱工位的入库是根据送货地址距离入库台远近，依次执行，对于多料箱工位的出库是从最大取货地址，依次取货。
[0018]所述动作集表中设置了动作集表总状态、各个工位的指令编号、动作序号，每个动作序号对应的动作状态、指令集类型、取送货类型、工位组合代码、目标地址排号、目标地址列号、目标地址层号。
[0019]所述当前动作表中设置了动作表状态、某个动作对应动作集表中动作序号、各工位的指令编号、指令集类型、存取类型、操作工位代码、工作地址排号、工作地址列号、工作地址层号、列激光值、层高位激光值、层低位激光值。
[0020]所述动作集表总状态包括：空闲；动作集建立完成；序号1动作正在执行;序号2动作正在执行；序号3动作正在执行；序号4动作正在执行；
……
；序号n动作正在执行；动作集动作全部执行完成。
[0021]所述动作表状态包括：本动作表空闲；本动作正在执行去目标地址的定位；本动作正在执行取货；本动作正在执行送货；本动作执行完成。
[0022]所述工位组合代码根据具体设置的工位数量，至少包括单工位独立操作、双工位组合操作、三工位同时组合操作。
[0023]本专利技术提出了一种能够实现多工位料箱堆垛机存取货物的控制方法，能够实现多工作料箱堆垛机高效率入库出库的管理，下面对本专利技术中用到的技术术语进行说明：工位：是指在堆垛机载货台上可以存放一个料箱的位置，有一套货叉；取货：是指堆垛机货叉将料箱从货架的货位或者出入库台，取到堆垛机载货台上；
送货：是指堆垛机将料箱从载货台上送到货架的货位或者是出入库台上；定位：是指堆垛机运行到目标地址，且对准；空闲：是指表内容空，可以接收新内容；高位：是指堆垛机载货台在目标层送货的位置；低位：是指堆垛机载货台在目标层取货的位置；上位：是指在控制室人机交互系统，由库房管理人员操作；WCS：库房设备监控系统。
[0024]本专利技术的多工位料箱堆垛机特点如下：在堆垛机载货台上布置了多个料箱工位；每个工位配置一套货本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多工位料箱堆垛机控制方法，其特征在于：在堆垛机载货台上布置了至少三个料箱工位，每个料箱工位上配备一套货叉，每套货叉由独立的电机驱动，所述控制方法包括如下步骤：S1：上位WCS发送入库或出库指令，堆垛机根据WCS发送的指令内容构建初始多指令集表；S2：根据初始指令集表生成对应工位的初始动作集表；S3：根据初始动作集表生成多个工位对应执行的初始当前动作表；S4：堆垛机根据当前动作表执行入库取货台或出库送货台的列、层定位，根据入库或出库所需料箱数量控制一个或多个料箱工位进行取货，在取货过程中实时更新指令集表、动作集表、当前动作表。2.根据权利要求1所述的一种多工位料箱堆垛机控制方法，其特征在于：所述指令集表中设置了指令集的状态、指令集编号、指令集类型、各个工位对应指令的状态、指令编号、货架地址。3.根据权利要求2所述的一种多工位料箱堆垛机控制方法，其特征在于：所述动作集表是指要完成指令集中的指令功能，需要完成的动作合集；根据对入库和出库指令动作的描述，要完成一个指令集表的功能；对于多料箱工位的入库是根据送货地址距离入库台远近，依次执行，对于多料箱工位的出库是从最大取货地址，依次取货。4.根据权利要求3所述的一种多工位料箱堆垛机控制方法，其特征在于：所述动作集表...

【专利技术属性】
技术研发人员：李昊彦，闫胜军，杨俊林，崔明青，
申请(专利权)人：太原市英华众联仓储自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：