一种车载工程检测无人机机库及其控制方法技术

本发明专利技术涉及工程检测智能方法与设备技术领域，具体来说是一种车载工程检测无人机机库及其控制方法，包括运输车辆；设置在运输车辆上的无人机机库；设置在运输车辆上的车载发电机；所述无人机机库包括设置在无人机机库内的升降平台，升降平台上下垂直升降。本发明专利技术同现有技术相比，其优点在于：将无人机与无人机机库装载在皮卡车上，检测技术人员驾驶皮卡车至待检测桥梁处，设置巡检任务，无人机自动巡检采集数据，过程中自动更换电池，无需检测人员人为干预，无人机完成任务后自动降落到无人机机库，检测人员驾驶车载机库设备系统至下一桥梁处执行检测任务。梁处执行检测任务。梁处执行检测任务。

【技术实现步骤摘要】
一种车载工程检测无人机机库及其控制方法


[0001]本专利技术涉及工程检测智能方法与设备
，具体来说是一种车载工程检测无人机机库及其控制方法。

技术介绍

[0002]目前，随着计算机视觉、图像处理技术的成熟与商用无人机的普及与成本的降低，基于无人机的农业、测绘、工程检测等领域得到越来越多的尝试与应用。现阶段，基于无人机的测绘检测作业，主要由检测人员或飞手手动控制飞机到指定位置拍摄照片。由于无人机巡航能力的限制，需要人工频繁更换电池，大大降低了无人机现场图像采集的效率。另一方面，现有的无人机机库，仅能对无人机进行存放，且因为顶部开口难以密封，受雨雪天气影响较大，内部设备容易进水，导致各种故障，从而使车库的实用性降低。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于解决现有技术的不足，针对无人机自动化、智能化巡检的需求，提供了一种基于车载的可自动换电的无人机机库。
[0004]为了实现上述目的，设计一种车载工程检测无人机机库，包括运输车辆；设置在运输车辆上的无人机机库；设置在运输车辆上的车载发电机；所述无人机机库包括设置在无人机机库内的升降平台，升降平台上下垂直升降；设置在无人机机库顶部的机库门，机库门为中间对开推拉；设置在升降平台一侧的电池中心和机械臂，电池中心由智能充电箱组成，对多块电池进行充电，机械臂从无人机上抓取电池至电池中心进行充电，之后从电池中心抓取充满电的电池安装至无人机上。
[0005]优选的: 所述运输车辆为带后斗的皮卡车，运输车辆的后斗能容下立方体机库，运输车辆的后斗设有柴油发电机。
[0006]优选的：所述机库门为中间对开推拉，机库门的连接处采用橡胶材质防水，机库门由电机控制其打开与合上。
[0007]优选的：所述升降平台顶部设有定位装置。
[0008]优选的：所述升降平台由电机控制其上升与下降。
[0009]优选的：所述电池中心包括智能充电箱，所述智能充电箱上设有若干电池充电孔位。
[0010]本专利技术还提供一种所述车载工程检测无人机机库的控制方法，所述方法具体如下：S1. 无人机不工作时，停在机库内部；S2. 无人机起飞时，顶面的机库门自动打开，无人机通过升降平台移动至机库门上，待升降平台完全提升至机库门高度时，升降平台将作为无人机的起飞平台，待无人机顺利起飞后，无人机机库门自动关闭，升降平台保持在机库门高度；S3. 无人机需降落时，发送命令给无人机机库，无人机机库收到命令后，无人机机
库门将自动打开，同时保持在机库门高度的升降平台将将作为无人机的降落平台，以确保无人机顺利降落；S4. 无人机降落到机库升降平台后，无人机位置固定系统将调整无人机到合适位置后，进一步降落到机库底部；S5. 飞机降落至机库底部后，如无后续飞行计划，自动关闭无人机机库门，无人机及无人机机库将被皮卡车运送至下一检测地点；S6. 如无人机因电池电量不足而降落到机库底部，机器臂换电系统将将取下无人机上的电池至智能充电箱，同时将智能充电箱里的满电电池安装到无人机上，无人机自动巡检控制系统确认电池更换成功后，可升降停机坪将提升至机库顶部，正常起飞，继续执行未完成的飞行任务。
[0011]本专利技术同现有技术相比，其优点在于：将无人机与无人机机库装载在皮卡车上，检测技术人员驾驶皮卡车至待检测桥梁处，设置巡检任务，无人机自动巡检采集数据，过程中自动更换电池，无需检测人员人为干预，无人机完成任务后自动降落到无人机机库，检测人员驾驶车载机库设备系统至下一桥梁处执行检测任务。
附图说明
[0012]图1 为本专利技术机库结构图；图2为本专利技术机库推拉门关闭状态图；图3为本专利技术机库推拉门完全打开状态图；图4为本专利技术无人机起降示意图；图5为本专利技术无人机换电位置示意图；图6为本专利技术电池中心结构图；图7为本专利技术机械臂结构图 ；图8为本专利技术的工作流程图；图中：1. 无人机，2.推拉门，3.升降平台，4.电池中心，5.控制中心，6.机械臂底座，7.机械臂抓手。
具体实施方式
[0013]参见图1， 一种车载工程检测无人机机库由包括：运输车辆，运输车辆车型需为带后斗的皮卡车，运输车辆的后斗可容下1.2m
×
1.2m
×
1.2m的立方体机库，运输车辆的后斗放置柴油发电机；设置在运输车辆上的无人机机库；设置在运输车辆上的车载发电机；所述无人机机库包括设置在无人机机库内的升降平台，升降平台上下垂直升降；设置在无人机机库顶部的机库门，机库门为中间对开推拉；设置在升降平台一侧的电池中心和机械臂，电池中心由智能充电箱组成，对多块电池进行充电，机械臂从无人机上抓取电池至电池中心进行充电，之后从电池中心抓取充满电的电池安装至无人机上。
[0014]参见图2、图3、图4、图5、图6和图7，机库门为中间对开推拉，机库门主体采用轻质、隔热的铝合金材料，机库门的连接处采用橡胶材质防水，机库门为中间对开推拉，当收到起飞或降落命令后自动打开推拉门；无人机降落至升降平台后，下降至机库底部，推拉门自行合上，升降平台为上下垂直运动，升降平台设置定位装置，使无人机降落后能准确固定至升
降平台中心，升降平台由电动控制其上升与下降；无人机完成起飞后，推拉门自行合上；升降平台上下垂直升降，当收到起飞命令后，升降平台从机库底部运送无人机至顶部无人机起飞；当收到降落命令后，推拉门自动打开，无人机降落至升降平台上，升降平台将无人机运送至机库底部进行更换电池；电池中心主要由智能充电箱组成，对多块电池进行充电，并对电池当前电量进行监测；机械臂从无人机上抓取电池至电池中心进行充电，之后从电池中心抓取电量为满额的电池安装至无人机上；控制中心主要遥控器的命令，对无人机、推拉门、升降平台、机械臂进行控制；供电系统主要对控制中心主板、推拉门、升降平台、机械臂进行供电；供电系统的电力来源于车载发电机。
[0015]实施例2参见图8，本专利技术还提供一种车载工程检测无人机机库的控制方法，具体如下:步骤1，检测人员将车载无人机系统行驶至待检测桥梁合适位置处。
[0016]步骤2，开启车载无人机智能巡检控制系统并进行系统自检，确认车载无人机巡检系统各模块均正常工作后，根据待检测桥梁结构特点制定飞行任务，合理规划巡检路线。
[0017]步骤3，无人机巡检系统根据步骤2确定的飞行任务，从无人机机库起飞至检测点按照航线规划的路径进行巡检。
[0018]步骤4，步骤3中，当无人机提醒电量不足时，定位与姿态记录模块将记录当前位置，无人机启动返航飞行模式降落到无人机机库内，无人机机库内的机械臂取出无人机上电量不足的电池至智能充电箱进行充电，然后，从智能充电箱里取出满电电池安装到无人机上，无人机电池更换成功后，由机库内的停机坪升降平台运送至机库顶部，无人机起飞至系统记录的定位处，继续执行飞行任务。
[0019]步骤5，无人机完成飞行任务后，自动降落至无人机机库。检测人员将车载无人机系统行驶至下一待检桥梁处执行任务。
[0020]以上所述，仅为此专利技术的具体实施方式，但本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车载工程检测无人机机库，其特征在于包括运输车辆；设置在运输车辆上的无人机机库；设置在运输车辆上的车载发电机；所述无人机机库包括设置在无人机机库内的升降平台，升降平台上下垂直升降；设置在无人机机库顶部的机库门，机库门为中间对开推拉；设置在升降平台一侧的电池中心和机械臂，电池中心由智能充电箱组成，对多块电池进行充电，机械臂从无人机上抓取电池至电池中心进行充电，之后从电池中心抓取充满电的电池安装至无人机上。2.如权利要求1所述的一种车载工程检测无人机机库，其特征在于所述运输车辆为带后斗的皮卡车，运输车辆的后斗能容下立方体机库，运输车辆的后斗设有柴油发电机。3.如权利要求1所述的一种车载工程检测无人机机库，其特征在于所述机库门为中间对开推拉，机库门的连接处采用橡胶材质防水，机库门由电机控制其打开与合上。4.如权利要求1所述的一种车载工程检测无人机机库，其特征在于所述升降平台顶部设有定位装置。5.如权利要求4所述的一种车载工程检测无人机机库，其特征在于所述升降平台由电机控制其上升与下降。6.如权利要求1所述的一种车载工程检测无人机机库，其特征在于所述电池中心包括智能充电箱，所述智能充电箱上设有若干电池充电孔位。7.如权利要求1所述的一种车载工程检测无人机机库，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴华勇，赵荣欣，邢云，王枫，贾鹏飞，周子杰，赵琳，樊铮然，余威镭，杨春，
申请(专利权)人：上海市建筑科学研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：