传感数据处理方法技术

本公开实施例提出了一种传感数据处理方法，包括：设置一个转台，该转台可以沿着中心转轴转动；将装配有位置传感器的设备固定在转台上的非中心点位置；设置一个用于模拟待测平面的测试盘；将装配有位置传感器的设备固定在测试盘的任意位置上；在测试盘除用于固定该装配有位置传感器的设备的位置之外的任意三个位置作为三个测试点；针对每一个测试点，分别执行以下步骤：将测试点与转台的中心转轴位置重合，将转台沿着中心转轴转动，并记录该位置传感器输出的位置参数；将位置参数进行拟合得到拟合圆形运动路径；根据至少三个测试点各自的拟合圆形运动路径；将三个测试点的三条拟合圆形运动路径的交点确定为在该测试盘上的投影点。点。点。

【技术实现步骤摘要】
传感数据处理方法


[0001]本申请提出了一种数据处理方法，特别是指传感数据处理方法。

技术介绍

[0002]空间位置传感器可以获取传感器的位置参数，因此采用位置传感器的设备已经非常普遍了。大部分的位置传感应用中，并不需要获取位置传感器的数据中心点在传感设备中具体的位置。然而对于应用中需要围绕数据中心点进行任意旋转的设备，一般都只会引入旋转量的改变，不会引入位置量的改变，以起到类似轴心的作用。其中，该旋转可以是平面旋转，也可以是全向旋转。
[0003]位置传感器能够读取出空间位置信息，位置传感器的作用是能够真实的重现摄像机的移动/转动。现有技术中可能会将不同品牌或不同型号的位置传感器关联到摄像机上，因此必须对不同品牌或不同型号的位置传感器进行协同校正，以使得转动真实摄像机的角度和传感器传入系统的传感角度一致。如果传感器位置不能和摄像机光心位置对齐，过光心转动摄像机不会带入任何位移但传感器不仅带入了转动量还带入了位移量。
[0004]现有技术中，如果不经过校正，空间位置并不能对应到装配有这个位置传感器的设备实体上。现有技术中可以利用反推法，确定出位置传感器的传感数据的中心点，但是这种方式存在比较明显的缺陷，就是成本比较高。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种传感数据处理方法，用于对多个不同品牌或不同型号的位置传感器进行联合校正以确定多个位置传感器之间的中心点。
[0006]为了达到上述目的，本申请实施例提出了一种传感数据处理方法，包括：
[0007]设置一个转台，该转台可以沿着中心转轴转动；将装配有位置传感器的设备固定在转台上的非中心点位置；
[0008]设置一个用于模拟待测平面的测试盘；将装配有位置传感器的设备固定在测试盘的任意位置上；
[0009]在测试盘除用于固定该装配有位置传感器的设备的位置之外的任意三个位置作为三个测试点；针对每一个测试点，分别执行以下步骤：将测试点与转台的中心转轴位置重合，将转台沿着中心转轴转动，并记录该位置传感器输出的位置参数；将这些位置参数进行拟合，位置传感器的拟合圆形运动路径；
[0010]根据前面的步骤，得到至少三个测试点的拟合圆形运动路径；将三个测试点的三条拟合圆形运动路径的交点确定为该装配有位置传感器的设备在该测试盘上的投影点。
[0011]其中所述装配有位置传感器的设备通过胶泥固定在所述测试盘的表面。
[0012]本申请的上述技术方案的有益效果如下：通过测试盘与多个被测位置传感器之间是相当于刚体绑定关系，最终计算得到的被测的位置传感器投影点是投影到了白纸上。应用这个投影点的过程是把白纸和传感器同时应用到应用场景中去，应用的过程可以是将旋
转中心对准白纸的投影点，旋转轴垂直于纸面，这时的旋转就不会带入传感器的位移。
附图说明
[0013]图1为本申请实施例的测试方法的装置示意图；
[0014]图2为一条拟合圆形运动路径的示意图；
[0015]图3为三条拟合圆形运动路径得到投影点的示意图。
具体实施方式
[0016]为使本申请要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
[0017]为了确定传感器数据中心点在专配了该传感器的设备实体上的具体位置，本专利技术提供了一种方法能够将传感器数据中心点投影到指定平面的工程方法。为进一步计算该投影点在设备实体中具体位置提供了有效的中间辅助。
[0018]现有技术中可能会将不同品牌或不同型号的位置传感器关联到摄像机上，位置传感器能够读取出空间位置信息，位置传感器的作用是能够真是的重现摄像机的移动/转动；因此必须对不同品牌或不同型号的位置传感器进行协同校正，以使得转动真实摄像机的角度和传感器传入系统的传感角度一致。如果传感器位置不能和摄像机光心位置对齐，过光心转动摄像机不会带入任何位移但传感器不仅带入了转动量还带入了位移量。
[0019]现有技术中，如果不经过校正，空间位置并不能对应到装配有这个位置传感器的设备实体上。现有技术中可以利用反推法，确定出位置传感器的传感数据的中心点，但是这种方式存在比较明显的缺陷，就是成本比较高。
[0020]具体的，如图1所示的，设置一个转台1，该转台1可以沿着中心转轴转动；将装配有位置传感器的设备2固定在转台上的非中心点位置。其中，该转台1是设有中心转轴的，因此可以很容易的确定出该转台1的中心点。设置一个用于模拟待测平面的测试盘3(例如可以为一张A4纸)。将装配有位置传感器的设备2固定在测试盘的任意位置上；示例性的，可以用胶泥或是类似物品将装配有位置传感器的设备2固定在该测试盘上。然后在测试盘除用于固定该装配有位置传感器的设备2的位置之外的任意三个位置作为三个测试点4，以分别测试三个位置传感器。当然，也可以设定更多的测试点4，只要每个位置传感器都至少设有一个测试点即可。其工作原理为：测试盘3(示例性的可以为白纸)与多个被测位置传感器之间是相当于刚体绑定关系，最终计算得到的被测的位置传感器投影点是投影到了白纸上。应用这个投影点的过程是把白纸和传感器同时应用到应用场景中去，应用的过程可以是将旋转中心对准白纸的投影点，旋转轴垂直于纸面，这时的旋转就不会带入传感器的位移。
[0021]如图1
‑
图3所示的，针对每一个测试点4，分别执行以下步骤：
[0022]将测试点与转台1的中心转轴位置重合，将转台1沿着中心转轴3转动，并记录该位置传感器输出的位置参数；将这些位置参数进行拟合，以得到如图2所示的位置传感器的拟合圆形运动路径。在本公开实施中，该转台1至少需要转动一周，才有可能得到用于拟合出如图2所示的圆形运动路径所述的该位置传感器输出的位置参数10。因此该转台1转动多少圈，可以通过多次试验确定，本公开实施例并不对此做出限定。
[0023]其中，每个测试点4可以为一个位置传感器，而这些位置传感器可以为不同品牌或
不同型号的位置传感器。
[0024]根据前面的步骤，得到至少三个测试点4的拟合圆形运动路径5，其中该圆形运动路径5具有拟合半径6。这样就可以在如图3所示的，将三个测试点4的三条拟合圆形运动路径5的交点7确定为该装配有位置传感器的设备2在该测试盘3上的投影点。
[0025]如图3所示的例子是在该测试盘3上一共进行了三次测试，即针对三个测试点：测试点31、测试点32、测试点33，分别进行了三次测试；得到了三条拟合圆形运动路径：拟合圆形运动路径51、拟合圆形运动路径52、拟合圆形运动路径53；这三条拟合圆形运动路径的投影半径分别为半径61、半径62、半径63。
[0026]对于需要确定位置传感器数据中心点在设备实体中位置的应用，本公开实施例的技术方案提出了一种有效的获取计算传感器在指定平面上的投影点的工程方法。
[0027]本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种传感数据处理方法，包括：设置一个转台，该转台可以沿着中心转轴转动；将装配有位置传感器的设备固定在转台上的非中心点位置；设置一个用于模拟待测平面的测试盘；将装配有位置传感器的设备固定在测试盘的任意位置上；在测试盘除用于固定该装配有位置传感器的设备的位置之外的任意三个位置作为三个测试点；针对每一个测试点，分别执行以下步骤：将测试点与转台的中心转轴位置重合，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李岩，李承吉，胥海，何海全，崔景鑫，刘福菊，刘星辰，
申请(专利权)人：北京德火科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：