云台机构及移动机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种云台机构及移动机器人，云台机构包括：支撑部，支撑部具有容纳腔；升降部，升降部包括设置在容纳腔内的丝杆和升降座，丝杆的延伸方向和容纳腔的延伸方向相同，升降座的一部分穿设在丝杆上并和丝杆螺纹连接，升降座的另一部分伸出容纳腔，丝杆可转动地设置，以控制升降座在容纳腔内的升降；第一探测部，第一探测部设置在升降座伸出容纳腔的部分上，第一探测部和升降座铰接，以调节第一探测部的探测方向；第二探测部和转动部，转动部设置在支撑部的侧壁上，第二探测部设置在转动部上，转动部可转动地设置，以调节第二探测部的探测方向。通过本实用新型专利技术提供的技术方案，能够解决现有技术中云台机构探测方位有限的问题。限的问题。限的问题。

【技术实现步骤摘要】
云台机构及移动机器人


[0001]本技术涉及移动机器人
，具体而言，涉及一种云台机构及移动机器人。

技术介绍

[0002]目前，越来越多的移动机器人开始代替人员进行高危作业，如特种类的消防侦察机器人、灭火机器人、井下巡检机器人等。当移动机器人进入建筑物、矿山或坍塌等废墟时，需要尽可能多的获取现场环境信息：如图像、视频、声音等信号。更多场景下，如化工厂爆燃、井下瓦斯爆炸等灾害，需要对工厂建筑物、矿井巷道等进行全方位精细化探测，便于分析现场事故原因和态势。因此，移动机器人除了要实现具备良好的移动性能基础外，还应该具有能实现对周围环境的全方位探测的云台机构。
[0003]然而，当前移动机器人一般采用固定式或固定机位的二维回转云台机构，如申请号为201821404710.0的名为一种升降云台的专利，通过搭载双目视觉、红外摄像、高清摄像和生命探测仪等设备进行探测，这种云台机构一般仅能实现探测装备固定机位或自身本体固定下进行两转动自由度或变高度下的探测(如二维云台装置)，很难实现全方位探测。

技术实现思路

[0004]本技术提供了本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种云台机构，其特征在于，包括：支撑部(10)，所述支撑部(10)具有容纳腔(11)；升降部(20)，所述升降部(20)包括设置在所述容纳腔(11)内的丝杆(21)和升降座(22)，所述丝杆(21)的延伸方向和所述容纳腔(11)的延伸方向相同，所述升降座(22)的一部分穿设在所述丝杆(21)上并和所述丝杆(21)螺纹连接，所述升降座(22)的另一部分伸出所述容纳腔(11)，所述丝杆(21)可转动地设置，以控制所述升降座(22)在所述容纳腔(11)内的升降；第一探测部(30)，所述第一探测部(30)设置在所述升降座(22)伸出所述容纳腔(11)的部分上，所述第一探测部(30)和所述升降座(22)铰接，以调节所述第一探测部(30)的探测方向；第二探测部(40)和转动部(50)，所述转动部(50)设置在所述支撑部(10)的侧壁上，所述第二探测部(40)设置在所述转动部(50)上，所述转动部(50)可转动地设置，以调节所述第二探测部(40)的探测方向。2.根据权利要求1所述的云台机构，其特征在于，所述升降座(22)包括滑座(221)、联动部(222)和升降底座(223)，所述滑座(221)可移动地穿设在所述容纳腔(11)内并和所述丝杆(21)螺纹连接，所述滑座(221)和所述容纳腔(11)的内壁在周向上限位配合，所述升降底座(223)位于所述容纳腔(11)外，所述联动部(222)的两端分别和所述滑座(221)、所述升降底座(223)固定连接，所述丝杆(21)的延伸方向为沿竖直方向，所述第一探测部(30)和所述升降底座(223)背离所述联动部(222)的一侧铰接，以调节所述第一探测部(30)在竖直周向上的探测方向。3.根据权利要求2所述的云台机构，其特征在于，所述升降部(20)还包括第一驱动电机(23)，所述第一驱动电机(23)和所述丝杆(21)驱动连接，所述升降部(20)还包括电机固定座(24)和联轴器(25)，所述电机固定座(24)设置在所述容纳腔(11)内并和所述容纳腔(11)的内壁固定连接，所述第一驱动电机(23)包括电机主体和驱动轴，所述电机主体设置所述电机固定座(24)背离所述升降座(22)的一侧，所述驱动轴穿过所述电机固定座(24)，穿过所述电机固定座(24)的所述驱动轴和所述丝杆(21)通过所述联轴器(25)连接，以驱动所述丝杆(21)转动。4.根据权利要求2所述的云台机构，其特征在于，所述联动部(222)包括多个延伸方向和所述容纳腔(11)的延伸方向相同的联动杆(2221)，所述联动杆(2221)的两端分别和所述滑座(221)、所述升降底座(223)固定连接，多个所述联动杆(2221)位于所述容纳腔(11)的内壁和所述丝杆(21)的外壁之间的区域内，多个所述联动杆(2221)沿所述丝杆(21)的周向分布。5.根据权利要求2所述的云台机构，其特征在于，所述升降部(20)还包括导轨座(26)和丝杆固定座(27)，所述导轨座(26)的外侧壁和所述容纳腔(11)的内壁固定连接，所述导轨座(26)具有导向槽，所述联动部(222)穿设在所述导向槽内并和所述导向槽的侧壁限位配合，所述丝杆固定座(27)的外周面避让所述联动部(222)并和所述容纳腔(11)的内壁固定连接，所述丝杆(21)朝向所述升降座(22)的一端和所述丝杆固定座(27)固定连接。6.根据权利要求1所述的云台机构，其特征在于，所述转动部(50)包括翻转部(51)、第一横臂(52)和第二横臂(53)，所述第一横臂(52)的一端和所述支撑部(10)的侧壁固定连
接，所述第一横臂(52)的另一端和所述第二横臂(53)铰接，所述翻转部(51)设置在所述第二横臂(53)远离所述第一横臂(52)一端的腔体内，所述第二探测部(40)和所述转动部(50)连接，所述第二横臂(53)的延伸方向为水平方向，所述升降座(22)...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭爱军，朱锋，贾云，谷丽东，王斌，关丙火，
申请(专利权)人：国能神东煤炭集团有限责任公司，
类型：新型
国别省市：