一种输电线路机器人的上线系统、上线方法及上线装置制造方法及图纸

本申请公开了一种输电线路机器人的上线系统、上线方法及上线装置，方法包括：当卡线装置插入分裂导线股内时，驱动卡线装置翻转卡线翻转头以卡入分裂导线，驱动输电线路机器人在转移轨道上移动至安全位置，驱动输电线路机器人的收线轴电机回收绝缘牵引绳，驱动第一压线轮组和第二压线轮组卡入分裂导线，以使输电线路机器人在分裂导线上工作。可见，输电线路机器人上线的过程中利用了转移轨道，能够按照给定的预设安全距离，对安全位置进行定位并使输电线路机器人精准地移动至安全位置，有效保障输电线路机器人安全上线。进一步的，在输电线路机器人上线前，回收绝缘牵引绳使得输电线路机器人处于绷紧的状态，实现输电线路机器人稳定上线。定上线。定上线。

【技术实现步骤摘要】
一种输电线路机器人的上线系统、上线方法及上线装置


[0001]本申请涉及电力机器人作业领域，更具体的说，是涉及一种输电线路机器人的上线系统、上线方法及上线装置。

技术介绍

[0002]随着城市用电量的不断提高，城市供电紧张，城市电力建设受到高度重视，大部分城市致力于城市电力建设的发展。在城市电力建设工程中，架空输电线路的布置和维护是极其重要的部分，但施工人员对架空输电线路的高空作业难度大且危险，需要输电线路机器人辅助甚至替代人工进行带电作业，保障人员安全。在输电线路机器人进行架空输电线路的带电作业之前，需要将输电线路机器人上线。
[0003]目前，实现输电线路机器人上线的方式有“挂线上线法”、“登高车上线”、“登高塔上线”等，但这些方式在输电线路机器人上线前难以确定安全距离，不能稳定安全地上线，导致输电线路机器人存在较高的上线风险。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种输电线路机器人的上线系统、上线方法及上线装置，以保障输电线路机器人安全稳定地上线。
[0005]为了实现上述目的，现提出具体方案如下：
[0006]一种输电线路机器人的上线系统，包括输电线路机器人、转移轨道、带有卡线翻转头的卡线装置和控制器，所述输电线路机器人包括第一压线轮组、第二压线轮组、走轨轮组、带有绝缘牵引绳的收线轴电机和压线轮组轴杆；
[0007]所述压线轮组轴杆的一端固定于所述收线轴电机的竖直上方；
[0008]所述第一压线轮组和所述第二压线轮组均与所述压线轮组轴杆连接，且均移动于所述压线轮组轴杆的方向；
[0009]所述走轨轮组固定于所述压线轮组轴杆，并受重力压于所述转移轨道之上，所述走轨轮组的移动方向与所述第一压线轮组的移动方向垂直；
[0010]所述转移轨道的一端以及所述绝缘牵引绳的另一端均固定于所述卡线装置；
[0011]所述卡线装置和所述输电线路机器人均与所述控制器通信连接。
[0012]一种输电线路机器人的上线方法，应用于如上所述的输电线路机器人的上线系统的控制器，该方法包括：
[0013]当所述上线系统中的卡线装置插入高空中的分裂导线的股内时，驱动所述卡线装置翻转卡线翻转头以卡入所述分裂导线；
[0014]在所述卡线装置卡入所述分裂导线下，驱动输电线路机器人在转移轨道上移动至距离所述分裂导线为预设安全距离的安全位置；
[0015]当所述输电线路机器人移动至所述安全位置时，驱动所述输电线路机器人的收线轴电机回收绝缘牵引绳，所述输电线路机器人直至受到所述绝缘牵引绳的牵引力大于预设
牵引力度；
[0016]当所述输电线路机器人回收所述绝缘牵引绳并受到大于所述预设牵引力度的所述绝缘牵引绳的牵引力时，驱动第一压线轮组和第二压线轮组卡入所述分裂导线，以使所述输电线路机器人在所述分裂导线上工作。
[0017]可选的，所述驱动输电线路机器人在转移轨道上移动至距离所述分裂导线为预设安全距离的安全位置，包括：
[0018]获取所述分裂导线的空间位置，并根据所述分裂导线的空间位置，确定输电线路机器人距离所述分裂导线为预设安全距离的安全位置；
[0019]驱动所述输电线路机器人在转移轨道上移动至所述安全位置。
[0020]可选的，所述驱动第一压线轮组和第二压线轮组卡入所述分裂导线，包括：
[0021]确定所述分裂导线的压线范围；
[0022]驱动第一压线轮组和第二压线轮组水平运动至所述分裂导线的压线范围；
[0023]当所述第一压线轮组和所述第二压线轮组均在所述压线范围内，驱动第一压线轮组和第二压线轮组挤压所述分裂导线，直至所述第一压线轮组受到挤压所述分裂导线所反馈的反作用力，大于预设反作用力度，且所述第二压线轮组受到挤压所述分裂导线所反馈的反作用力，大于所述预设反作用力度时，确定所述第一压线轮组和所述第二压线轮组已卡入所述分裂导线。
[0024]可选的，所述分裂导线包括第一分裂边和第二分裂边；
[0025]确定所述分裂导线的压线范围，包括：
[0026]确定所述分裂导线的第一分裂边的第一压线范围；
[0027]确定所述分裂导线的第二分裂边的第二压线范围，并将所述第一压线范围和所述第二压线范围作为所述分裂导线的压线范围。
[0028]可选的，所述第一压线轮组包括第一压线上轮和第一压线下轮，所述第一压线上轮位于所述第一压线下轮的上方，所述第二压线轮组包括第二压线上轮和第二压线下轮，所述第二压线上轮位于所述第二压线下轮的上方，所述第二压线轮组的移动范围为所述第一压线轮组的移动范围的子集；
[0029]驱动第一压线轮组和第二压线轮组水平运动至所述分裂导线的压线范围，包括：
[0030]驱动所述第一压线上轮和所述第二压线上轮水平运动至所述第一压线范围；
[0031]驱动所述第二压线下轮和所述第一压线下轮水平运动至所述第二压线范围。
[0032]可选的，所述驱动第一压线轮组和第二压线轮组挤压所述分裂导线，直至所述第一压线轮组受到挤压所述分裂导线所反馈的反作用力，大于预设反作用力度，且所述第二压线轮组受到挤压所述分裂导线所反馈的反作用力，大于所述预设反作用力度时，确定所述第一压线轮组和所述第二压线轮组已卡入所述分裂导线，包括：
[0033]驱动所述第一压线上轮挤压所述第一分裂边，获取所述第一压线上轮所受到所述第一分裂边反馈的第一反作用力；
[0034]驱动所述第二压线上轮挤压所述第一分裂边，获取所述第二压线上轮所受到所述第一分裂边反馈的第二反作用力；
[0035]驱动所述第二压线下轮挤压所述第二分裂边，获取所述第二压线下轮所受到所述第二分裂边反馈的第三反作用力；
[0036]驱动所述第一压线下轮挤压所述第二分裂边，获取所述第一压线下轮所受到所述第二分裂边反馈的第四反作用力；
[0037]当所述第一反作用力、所述第二反作用力、所述第三反作用力和所述第二反作用力均大于预设反作用力度时，确定所述第一压线轮组和所述第二压线轮组已卡入所述分裂导线。
[0038]可选的，在所述驱动第一压线轮组和第二压线轮组卡入所述分裂导线之后，还包括：
[0039]响应所述输电线路机器人准备在所述分裂导线上工作的指令，驱动所述第一压线轮组和所述第二压线轮组解除对所述分裂导线的压力使能，以使所述输电线路机器人悬挂于所述分裂导线上，并在所述控制器的驱动下，在所述分裂导线的方向上移动。
[0040]一种输电线路机器人的上线装置，应用于如上所述的输电线路机器人的上线系统的控制器，该装置包括：
[0041]导线卡入单元，用于当所述上线系统中的卡线装置插入高空中的分裂导线的股内时，驱动所述卡线装置翻转卡线翻转头以卡入所述分裂导线；
[0042]安全位置移动单元，用于在所述卡线装置卡入所述分裂导线下，驱动输电线路机器人在转移轨道上移动至距离所述分裂导线为预设安全距离的安全位置；<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种输电线路机器人的上线系统，其特征在于，包括输电线路机器人、转移轨道、带有卡线翻转头的卡线装置和控制器，所述输电线路机器人包括第一压线轮组、第二压线轮组、走轨轮组、带有绝缘牵引绳的收线轴电机和压线轮组轴杆；所述压线轮组轴杆的一端固定于所述收线轴电机的竖直上方；所述第一压线轮组和所述第二压线轮组均与所述压线轮组轴杆连接，且均移动于所述压线轮组轴杆的方向；所述走轨轮组固定于所述压线轮组轴杆，并受重力压于所述转移轨道之上，所述走轨轮组的移动方向与所述第一压线轮组的移动方向垂直；所述转移轨道的一端以及所述绝缘牵引绳的另一端均固定于所述卡线装置；所述卡线装置和所述输电线路机器人均与所述控制器通信连接。2.一种输电线路机器人的上线方法，其特征在于，应用于如权利要求1所述的输电线路机器人的上线系统的控制器，该方法包括：当所述上线系统中的卡线装置插入高空中的分裂导线的股内时，驱动所述卡线装置翻转卡线翻转头以卡入所述分裂导线；在所述卡线装置卡入所述分裂导线下，驱动输电线路机器人在转移轨道上移动至，距离所述分裂导线为预设安全距离的安全位置；当所述输电线路机器人移动至所述安全位置时，驱动所述输电线路机器人的收线轴电机回收绝缘牵引绳，直至所述输电线路机器人受到所述绝缘牵引绳的牵引力大于预设牵引力度；当所述输电线路机器人回收所述绝缘牵引绳并受到大于所述预设牵引力度的所述绝缘牵引绳的牵引力时，驱动第一压线轮组和第二压线轮组卡入所述分裂导线，以使所述输电线路机器人在所述分裂导线上工作。3.根据权利要求2所述的上线方法，其特征在于，所述驱动输电线路机器人在转移轨道上移动至距离所述分裂导线为预设安全距离的安全位置，包括：获取所述分裂导线的空间位置，并根据所述分裂导线的空间位置，确定输电线路机器人距离所述分裂导线为预设安全距离的安全位置；驱动所述输电线路机器人在转移轨道上移动至所述安全位置。4.根据权利要求2所述的上线方法，其特征在于，所述驱动第一压线轮组和第二压线轮组卡入所述分裂导线，包括：确定所述分裂导线的压线范围；驱动第一压线轮组和第二压线轮组水平运动至所述分裂导线的压线范围；当所述第一压线轮组和所述第二压线轮组均在所述压线范围内，驱动第一压线轮组和第二压线轮组挤压所述分裂导线，直至所述第一压线轮组受到挤压所述分裂导线所反馈的反作用力，大于预设反作用力度，且所述第二压线轮组受到挤压所述分裂导线所反馈的反作用力，大于所述预设反作用力度时，确定所述第一压线轮组和所述第二压线轮组已卡入所述分裂导线。5.根据权利要求4所述的上线方法，其特征在于，所述分裂导线包括第一分裂边和第二分裂边；确定所述分裂导线的压线范围，包括：
确定所述分裂导线的第一分裂边的第一压线范围；确定所述分裂导线的第二分裂边的第二压线范围，并将所述第一压线范围和所述第二压线范围作为所述分裂导线的压线范围。6.根据权利要求5所述的上线方法，其特征在于，所述第一压线轮组包括第一压线上轮和第一压线下轮，所述第一压线上轮位于所述第一压线下轮的上方，所述第二压线轮组包括第二压线上轮和第二压线下轮，所述第二压线上轮位于所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹林，叶远红，莫熙哲，李佑明，刘旭，丁泽俊，杨宇轩，赵林杰，
申请(专利权)人：南方电网科学研究院有限责任公司，
类型：发明
国别省市：