本发明专利技术公开了一种基于移动巡检机器人的室内生产线巡检方法及装置，其中所述方法包括：云端服务器获得室内生产线巡检的起点、终点及室内生产线巡检关键点位置；云端服务器基于室内生产线巡检的起点、终点及室内生产线巡检关键点位置在巡检地图上生成巡检初始规划路径；基于无线AP定位系统对移动巡检机器人的当前位置进行定位处理，获得当前定位位置；云端服务器基于当前定位位置控制所述移动巡检机人运动至室内生产线巡检的起点，并将巡检初始规划路径加载至移动巡检机器人；云端服务器控制移动巡检机器人按照巡检初始规划路径进行巡检作业。在本发明专利技术实施例中，可以实现远程控制移动巡检机器人对进行精确的移动巡检工作，提升巡检效率。提升巡检效率。提升巡检效率。
【技术实现步骤摘要】
一种基于移动巡检机器人的室内生产线巡检方法及装置
[0001]本专利技术涉及机器人控制
，尤其涉及一种基于移动巡检机器人的室内生产线巡检方法及装置。
技术介绍
[0002]随着机器人的技术越来越成熟，将不同应用的移动机器人应用在各个
中也是越来越多，并且能够进行集中管理和集中控制，同时提升工作效率并且能够减少人力物力支出；但在现有技术中，对于室内生产线的巡检一般还是采用人工定时巡检的方式，这样一来将需要较多的人力物力投入才能得以维持，并且人工定时巡检的方式，巡检效率较低。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种基于移动巡检机器人的室内生产线巡检方法及装置，可以实现远程控制移动巡检机器人对进行精确的移动巡检工作，提升巡检效率。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例还提供了一种基于移动机巡检器人的室内生产线巡检方法，所述方法包括：
[0005]云端服务器获得室内生产线巡检的起点、终点及室内生产线巡检关键点位置；
[0006]所述云端服务器基于所述室内生产线巡检的起点、终点及室内生产线巡检关键点位置在巡检地图上生成巡检初始规划路径；
[0007]基于所述无线AP定位系统对所述移动巡检机器人的当前位置进行定位处理，获得当前定位位置；
[0008]所述云端服务器基于所述当前定位位置控制所述移动巡检机人运动至所述室内生产线巡检的起点，并将所述巡检初始规划路径加载至所述移动巡检机器人；
[0009]所述云端服务器控制所述移动巡检机器人按照所述巡检初始规划路径进行巡检作业。
[0010]可选的，所述云端服务器获得室内生产线巡检的起点、终点及室内生产线巡检关键点位置，包括：
[0011]所述云端服务器接收用户基于操作终端输入的巡检数据方式获得室内生产线巡检的起点、终点及室内生产线巡检关键点位置。
[0012]可选的，所述云端服务器基于所述室内生产线巡检的起点、终点及室内生产线巡检关键点位置在巡检地图上生成巡检初始规划路径，包括：
[0013]在所述云端服务器上获得巡检地图，并将所述室内生产线巡检的起点、终点及室内生产线巡检关键点位置标记在所述巡检地图上；
[0014]所述云端服务器基于标记的巡检地图按照最短巡检路径生成巡检初始规划路径。
[0015]可选的，所述在所述云端服务器上获得巡检地图，并将所述室内生产线巡检的起
点、终点及室内生产线巡检关键点位置标记在所述巡检地图上，包括：
[0016]在所述云端服务器上根据所述室内生产线位置进行匹配，获得对应的巡检地图；
[0017]将所述室内生产线巡检的起点、终点及室内生产线巡检关键点位置按照先后顺序标记在所述巡检地图上。
[0018]可选的，所述基于所述无线AP定位系统对所述移动巡检机器人的当前位置进行定位处理，获得当前定位位置，包括：
[0019]所述移动巡检机器人实时采集所述无线AP定位系统中的RSSI信号数据；
[0020]基于采集到的RSSI信号进行信号欧式距离计算处理，获得欧式距离计算结果；
[0021]基于所述欧式距离计算结果选择信号强度最强的AP热点进行无线AP热点连接，并在连接后基于加权领近算法在预设的RSSI信号位置数据库中进行位置匹配，获得所述移动巡检机器人的当前定位位置。
[0022]可选的，所述基于采集到的RSSI信号进行信号欧式距离计算处理，获得欧式距离计算结果，包括：
[0023]对采集到的RSSI信号利用残差去粗大误差算法进行粗大误差去除处理，获得去除误差的RSSI信号；
[0024]利用限幅与算术平均滤波算法对去除误差的RSSI信号进行滤波处理，获得滤波后的RSSI信号；
[0025]利用滤波后的RSSI信号进行信号欧式距离计算处理，获得欧式距离计算结果。
[0026]可选的，所述基于所述欧式距离计算结果选择信号强度最强的AP热点进行无线AP热点连接，并在连接后基于加权领近算法在预设的RSSI信号位置数据库中进行位置匹配，获得所述移动巡检机器人的当前定位位置，包括：
[0027]根据所述欧式距离计算结果进行最小距离距离处理，获得欧式距离最小聚类中心，并基于欧式距离最小聚类中心选择信号强度最强的AP热点进行无线AP热点连接；
[0028]基于所述无线AP热点连接对应的RSSI信号在预设的RSSI信号位置数据库中利用加权领近算法匹配出所述移动巡检机器人的当前定位位置；
[0029]所述预设的RSSI信号位置数据库为通过无线AP定位系统中的每个无线AP发射的RSSI信号的每个信号强度的等级的坐标位置所构建的数据库。
[0030]可选的，所述云端服务器基于所述当前定位位置控制所述移动巡检机人运动至所述室内生产线巡检的起点，包括：
[0031]所述云端服务器基于所述当前定位位置及所述室内生成线巡检的起点生成最短运动路径，并控制所述移动巡检机器人基于所述最短运动路径运动至所述室内生产线巡检的起点。
[0032]可选的，所述云端服务器控制所述移动巡检机器人按照所述巡检初始规划路径进行巡检作业时，还包括：
[0033]所述云端服务器控制所述移动巡检机器人启动实时视频采集传感器进行巡检路径上的实时视频采集处理，并获得实时采集视频；
[0034]所述云端服务器基于所述实时采集视频识别所述移动巡检机器人在所巡检初始规划路径上移动时的障碍物识别处理，并在识别到对应的障碍物时，对所述障碍物进行三维重建处理，获得障碍物的三维重建模型；
[0035]所述云端服务器基于所述障碍物的三维重建模型控制所述移动巡检机器人沿所述三维重建模型周边绕过所述障碍物，并回归所述巡检初始规划路径上继续进行巡检处理。
[0036]另外，本专利技术实施例还提供了一种基于移动机巡检器人的室内生产线巡检装置，所述装置包括：
[0037]获得模块：用于云端服务器获得室内生产线巡检的起点、终点及室内生产线巡检关键点位置；
[0038]路径生成模块：用于所述云端服务器基于所述室内生产线巡检的起点、终点及室内生产线巡检关键点位置在巡检地图上生成巡检初始规划路径；
[0039]定位处理模块：用于基于所述无线AP定位系统对所述移动巡检机器人的当前位置进行定位处理，获得当前定位位置；
[0040]移动模块：用于所述云端服务器基于所述当前定位位置控制所述移动巡检机人运动至所述室内生产线巡检的起点，并将所述巡检初始规划路径加载至所述移动巡检机器人；
[0041]巡检模块：用于所述云端服务器控制所述移动巡检机器人按照所述巡检初始规划路径进行巡检作业。
[0042]在本专利技术实施例中，通过云端服务器生成巡检规划初始路径，并控制移动巡检机器人按照巡检规划初始路径进行巡检工作，实现了工作人员在远端通过云端服务器同时控制多个移动巡检机器人按照巡检规划初始路径进行巡检工作，可以有效的较少巡检工本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于移动机巡检器人的室内生产线巡检方法，其特征在于，所述方法包括：云端服务器获得室内生产线巡检的起点、终点及室内生产线巡检关键点位置；所述云端服务器基于所述室内生产线巡检的起点、终点及室内生产线巡检关键点位置在巡检地图上生成巡检初始规划路径；基于所述无线AP定位系统对所述移动巡检机器人的当前位置进行定位处理，获得当前定位位置；所述云端服务器基于所述当前定位位置控制所述移动巡检机人运动至所述室内生产线巡检的起点，并将所述巡检初始规划路径加载至所述移动巡检机器人；所述云端服务器控制所述移动巡检机器人按照所述巡检初始规划路径进行巡检作业。2.根据权利要求1所述的内生产线巡检方法，其特征在于，所述云端服务器获得室内生产线巡检的起点、终点及室内生产线巡检关键点位置，包括：所述云端服务器接收用户基于操作终端输入的巡检数据方式获得室内生产线巡检的起点、终点及室内生产线巡检关键点位置。3.根据权利要求1所述的内生产线巡检方法，其特征在于，所述云端服务器基于所述室内生产线巡检的起点、终点及室内生产线巡检关键点位置在巡检地图上生成巡检初始规划路径，包括：在所述云端服务器上获得巡检地图，并将所述室内生产线巡检的起点、终点及室内生产线巡检关键点位置标记在所述巡检地图上；所述云端服务器基于标记的巡检地图按照最短巡检路径生成巡检初始规划路径。4.根据权利要求3所述的内生产线巡检方法，其特征在于，所述在所述云端服务器上获得巡检地图，并将所述室内生产线巡检的起点、终点及室内生产线巡检关键点位置标记在所述巡检地图上，包括：在所述云端服务器上根据所述室内生产线位置进行匹配，获得对应的巡检地图；将所述室内生产线巡检的起点、终点及室内生产线巡检关键点位置按照先后顺序标记在所述巡检地图上。5.根据权利要求1所述的内生产线巡检方法，其特征在于，所述基于所述无线AP定位系统对所述移动巡检机器人的当前位置进行定位处理，获得当前定位位置，包括：所述移动巡检机器人实时采集所述无线AP定位系统中的RSSI信号；基于采集到的RSSI信号进行信号欧式距离计算处理，获得欧式距离计算结果；基于所述欧式距离计算结果选择信号强度最强的AP热点进行无线AP热点连接，并在连接后基于加权领近算法在预设的RSSI信号位置数据库中进行位置匹配，获得所述移动巡检机器人的当前定位位置。6.根据权利要求5所述的内生产线巡检方法，其特征在于，所述基于采集到的RSSI信号进行信号欧式距离计算处理，获得欧式距离计算结果，包括：对采集到的RSSI信号利用残差去粗大误差算法进行粗大误差去除处理，获得去除误差的RSSI信号；利用限幅与算术平均滤波算法对去除误差的RSSI信号进行滤波处理，获得滤波后的RSSI信号...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡韫良，由嘉，魏先洋，
申请(专利权)人：深圳航天科技创新研究院，
类型：发明
国别省市：
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