本申请涉及一种稳定装置、仓储机器人及仓储系统。该稳定装置包括驱动装置、支撑件以及连接于所述驱动装置与所述支撑件之间的至少一个伸缩机构；其中，所述驱动装置相对于所述仓储机器人固定设置，且与所述伸缩机构传动相连，所述支撑件设于所述伸缩机构远离于所述驱动装置的一端，所述驱动装置用于通过所述伸缩机构带动所述支撑件沿垂直于所述仓储机器人的方向直线运动。本申请实施例提供的方案，当仓储机器人靠近于仓储货架并转移位于仓储货架上的货箱时，伸缩机构能与仓储货架在横向上相支撑，可以避免仓储机器人晃动，提升了仓储机器人取放货物时的稳定性。机器人取放货物时的稳定性。机器人取放货物时的稳定性。
【技术实现步骤摘要】
稳定装置、仓储机器人及仓储系统
[0001]本申请涉及仓储机器人
，尤其涉及稳定装置、仓储机器人及仓储系统。
技术介绍
[0002]仓储机器人是可以实现智能物流终端进行自动化搬运作业的主要设备之一，通过仓储机器人能够减轻人类繁重的体力劳动，并提高搬运作业的效率；因此仓储机器人成为仓储系统的研究热点。
[0003]相关技术中，仓储机器人作业时，仓储机器人穿梭于相邻两个仓储货架之间形成的通道内，可对相邻两个仓储货架上的货箱进行取放，然而，当仓储机器人取放货箱时，仓储机器人容易晃动，导致其仓储机器人的稳定性较差。
技术实现思路
[0004]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种稳定装置、仓储机器人及仓储系统，该稳定装置能够提升仓储机器人取放货物时的稳定性。
[0005]本申请第一方面提供一种仓储机器人的稳定装置，包括：
[0006]驱动装置、支撑件以及连接于所述驱动装置与所述支撑件之间的至少一个伸缩机构；
[0007]其中，所述驱动装置相对于所述仓储机器人固定设置，且与所述伸缩机构传动相连，所述支撑件设于所述伸缩机构远离于所述驱动装置的一端，所述驱动装置用于通过所述伸缩机构带动所述支撑件沿垂直于所述仓储机器人的方向直线运动。
[0008]一种实施方式中，所述伸缩机构包括与所述支撑件相连的两个连杆组件，所述两个连杆组件分设于所述支撑件运动轨迹的两侧，且运动方向相反。
[0009]一种实施方式中，所述驱动装置设有动力输出部，所述动力输出部与其中一个所述连杆组件相连，所述两个连杆组件通过传动机构相连，其中一个所述连杆组件用于通过所述传动机构带动另一个所述连杆组件同步运动。
[0010]一种实施方式中，所述传动机构包括分别固设于两个所述连杆组件的主动齿轮及从动齿轮，所述主动齿轮与所述从动齿轮相啮合；所述驱动装置的动力输出部与所述主动齿轮相连。
[0011]一种实施方式中，所述连杆组件包括转动相连的第一连杆和第二连杆，所述主动齿轮和所述从动齿轮分别固设于两个所述连杆组件的第一连杆，两个所述连杆组件的第二连杆与所述支撑件转动连接。
[0012]一种实施方式中，所述支撑件包括转轴以及与所述转轴共轴心的至少两个滚动件，所述转轴沿竖直方向设置，两个所述连杆组件的第二连杆与所述转轴转动连接，所述滚动件的外表面用于和货架相抵接。
[0013]一种实施方式中，所述驱动装置与所述支撑件之间通过多个伸缩机构相连，多个所述伸缩机构在竖直方向上相间隔设置，所述驱动装置用于驱动多个所述伸缩机构同步伸
缩运动。
[0014]一种实施方式中，还包括安装座，所述安装座用于和所述仓储机器人的立柱组件相相固定，所述主动齿轮及从动齿轮相并列设置，且可转动地安装于所述安装座。
[0015]一种实施方式中，所述第一连杆和所述第二连杆通过转动连接部相连，当所述伸缩机构伸缩时，两个所述连杆组件对应的两个所述转动连接部在垂直于所述支撑件的运动轨迹的方向上相靠近或远离。
[0016]一种实施方式中，当所述伸缩机构处于最大伸出状态时，所述第一连杆和所述第二连杆基本沿着同一直线；当所述伸缩机构处于缩回状态时，所述第一连杆和所述第二连杆之间具有预设夹角。
[0017]一种实施方式中，所述两个连杆组件以所述支撑件的运动轨迹为对称轴对称设置。
[0018]本申请第二方面提供一种仓储机器人，包括：
[0019]移动底座以及安装于所述移动底座的立柱组件，所述立柱组件的外侧安装有至少一个如上所述的稳定装置。
[0020]一种实施方式中，所述立柱组件的外侧安装有两个所述稳定装置，两个所述稳定装置分设于所述立柱组件相背对的两侧，且两个所述支撑装置的运动方向相反。
[0021]一种实施方式中，所述稳定装置靠近于所述立柱组件的顶部设置。
[0022]本申请第三方面提供一种仓储系统，包括：
[0023]至少两个仓储货架；以及
[0024]行走于所述两个仓储货架之间的通道内的仓储机器人，所述仓储机器人的至少一个稳定装置与所述货架在横向上相抵接。
[0025]本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0026]本申请实施例提供的仓储机器人的稳定装置包括驱动装置、支撑件以及连接于所述驱动装置与所述支撑件之间的至少一个伸缩机构；其中，所述驱动装置相对于所述仓储机器人固定设置，且与所述伸缩机构传动相连，所述支撑件设于所述伸缩机构远离于所述驱动装置的一端，所述驱动装置用于通过所述伸缩机构带动所述支撑件沿垂直于所述仓储机器人的方向直线运动。本申请实施例提供的方案，当仓储机器人靠近于仓储货架并转移位于仓储货架上的货箱时，伸缩机构能与仓储货架在横向上相支撑，可以避免仓储机器人晃动，提升了仓储机器人取放货物时的稳定性。
[0027]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0028]通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0029]图1是本申请一实施例示出的稳定装置的立体结构示意图；
[0030]图2是图1实施例示出的稳定装置的侧视图；
[0031]图3是图1实施例示出的稳定装置的伸缩机构处于伸出状态的结构示意图；
[0032]图4是图1实施例示出的稳定装置的伸缩机构处于收回状态的结构示意图；
[0033]图5是本申请一实施例示出的稳定装置的支撑件的剖视图；
[0034]图6是本申请另一实施例示出的稳定装置的结构示意图；
[0035]图7是本申请一实施例示出的仓储机器人的结构示意图。
[0036]附图标记：100、仓储机器人；110、移动底座；120、立柱组件；130、货叉装置；200、稳定装置；210、连杆组件、伸缩机构；220、驱动装置；230、支撑件；231、滚动件；232、转轴；233、轴承；234、固定件；240、安装座；211、第一连杆；212、第二连杆；213、转动连接部；2111a、主动齿轮；2111b、从动齿轮；241、第一板体；242、第二板体。
具体实施方式
[0037]下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。
[0038]应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种仓储机器人的稳定装置，其特征在于，包括：驱动装置、支撑件以及连接于所述驱动装置与所述支撑件之间的至少一个伸缩机构；其中，所述驱动装置相对于所述仓储机器人固定设置，且与所述伸缩机构传动相连，所述支撑件设于所述伸缩机构远离于所述驱动装置的一端，所述驱动装置用于通过所述伸缩机构带动所述支撑件沿垂直于所述仓储机器人的方向直线运动。2.根据权利要求1所述的稳定装置，其特征在于：所述伸缩机构包括与所述支撑件相连的两个连杆组件，所述两个连杆组件分设于所述支撑件运动轨迹的两侧，且运动方向相反。3.根据权利要求2所述的稳定装置，其特征在于：所述驱动装置设有动力输出部，所述动力输出部与其中一个所述连杆组件相连，所述两个连杆组件通过传动机构相连，其中一个所述连杆组件用于通过所述传动机构带动另一个所述连杆组件同步运动。4.根据权利要求3所述的稳定装置，其特征在于：所述传动机构包括分别固设于两个所述连杆组件的主动齿轮及从动齿轮，所述主动齿轮与所述从动齿轮相啮合；所述驱动装置的动力输出部与所述主动齿轮相连。5.根据权利要求4所述的稳定装置，其特征在于：所述连杆组件包括转动相连的第一连杆和第二连杆，所述主动齿轮和所述从动齿轮分别固设于两个所述连杆组件的第一连杆，两个所述连杆组件的第二连杆与所述支撑件转动连接。6.根据权利要求5所述的稳定装置，其特征在于：所述支撑件包括转轴以及套设于所述转轴的至少两个滚动件，所述转轴沿竖直方向设置，两个所述连杆组件的第二连杆与所述转轴转动连接，所述滚动件的外表面用于和仓储货架相抵接。7.根据权利要求4所述的稳定装置，其特征在于：还包括安装座，所述安装座用于和所述仓储机器人的立柱组件相固定，所述主动齿轮及从动齿轮相并列设置，且可转动地安装于所述安装座。8.根据权利要求5所述的稳定装置，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：林传春，叶竹，曹胡星，王刚伟，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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