信号灯自动关联道路的方法、装置、电子设备及介质制造方法及图纸

本公开涉及计算机技术领域，具体涉及高精地图处理技术领域，尤其涉及高精地图生产过程中的信号灯自动关联道路的方法、装置、电子设备及介质。具体实现方案为：确定地图数据中的信号灯的朝向；确定地图数据中的道路对应的行驶方向；计算信号灯的朝向与道路对应的行驶方向之间的夹角；基于夹角确定所述信号灯与道路之间的关联关系。本公开可以在高精地图的生产过程中实现信号灯与道路之间的自动关联，生产效率更高，并且关联的准确率更高。并且关联的准确率更高。并且关联的准确率更高。

【技术实现步骤摘要】
信号灯自动关联道路的方法、装置、电子设备及介质


[0001]本公开涉及计算机
，具体涉及高精地图处理
，尤其涉及高精地图生产过程中的信号灯自动关联道路的方法、装置、电子设备及介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶场景中，自动驾驶车辆通过自动识别路口的交通信号灯的状态，判断车辆在当前路口能否通行。如果交通信号灯的状态识别错误，会导致自动驾驶系统做出错误判断，轻则违反交通规则，重则导致交通事故。在高精地图生产过程中，通过将交通信号灯与其控制的道路进行自动关联，给自动驾驶车辆提供可靠的通行信息，为自动驾驶的安全保驾护航。但在现有技术中，主要通过人工作业的方式，根据实地采集信号灯的位置，判断信号灯对哪些道路起作用，并将信号灯与对应的道路进行关联。这种人工作业的效率较低，并且由于不同人员对于交通规则理解存在偏差，可能会导致关联错误，给自动驾驶带来一定的风险。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种信号灯自动关联道路的方法、装置、设备以及存储介质。
[0004]根据本公开的第一方面，提供了一种信号灯自动关联道路的方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种信号灯自动关联道路的方法，包括：确定地图数据中的信号灯的朝向；确定所述地图数据中的道路对应的行驶方向；计算所述信号灯的朝向与所述行驶方向之间的夹角；基于所述夹角确定所述信号灯与所述道路之间的关联关系。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定地图数据中的信号灯的朝向包括：基于所述信号灯的形状生成信号灯包围盒；基于所述信号灯包围盒的朝向确定所述信号灯的朝向。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述地图数据中的道路对应的行驶方向包括：确定所述道路关联的至少一条停止线；基于所述至少一条停止线确定所述行驶方向。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述确定所述道路关联的至少一条停止线包括：获取所述地图数据内的所有停止线；针对所有所述停止线中的每一条所述停止线生成停止线包围盒；基于所述停止线包围盒确定对应的停止线的位置；基于所述停止线的位置，确定距离所述停止线最近的车道，并将所述停止线与所述车道所在的所述道路进行关联。5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，所述基于所述至少一条停止线确定所述行驶方向包括：确定与所述停止线相互垂直的方向作为所述行驶方向。6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述计算所述信号灯的朝向与所述行驶方向之间的夹角包括：基于同一路口内的所有所述信号灯生成信号灯参考范围；针对所述同一路口内的每条所述道路选择其关联的所述至少一条停止线；遍历所述信号灯参考范围内的所有所述信号灯，计算选择的每一条所述停止线对应的所述行驶方向与所有所述信号灯之间的所述夹角。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述针对所述同一路口内的每条所述道路选择其关联的所述至少一条停止线包括：基于所述同一路口内的所有所述道路关联的所述停止线生成停止线参考范围；针对每条所述道路在所述停止线参考范围内选择关联的所述至少一条停止线。8.根据权利要求1
‑
7中任意一项所述的方法，其中，所述基于所述夹角确定所述信号灯与所述道路之间的关联关系包括：将所述夹角与预设夹角阈值进行比对；响应于所述夹角小于所述预设夹角阈值，将所述信号灯与所述道路进行关联，并更新所述地图数据；响应于所述夹角不小于所述预设夹角阈值，不对所述信号灯与所述道路进行关联。9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述预设夹角阈值为45度。10.一种信号灯自动关联道路的装置，包括：
第一确定模块，被配置为确定地图数据中的信号灯的朝向；第二确定模块，被配置为确定所述地图数据中的道路对应的行驶方向；计算模块，被配置为计算所述信号灯的朝向与所述行驶方向之间的夹角；关联模块，被配置为基于所述夹角确定所述信号灯与所述道路之间的关联关系。11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第一确定模块包括：信号灯包围盒生成单元，被配置为基于所述信号灯的形状生...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘玲，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：