本发明专利技术提供一种拆装头与大螺纹件的装配方法，包括获取目标螺纹件头部端面的第一轮廓形状和目标拆装头端面的第二轮廓形状；将第一轮廓形状和第二轮廓形状在同一目标平面中进行角度匹配，确定第二轮廓形状所需的旋转角度，根据第二轮廓形状所需的旋转角度，确定目标拆装头的旋转角度；根据旋转角度，将目标拆装头进行旋转并将目标拆装头与大螺纹件头部进行对中装配。还提供一种装置、设备、存储介质及大螺纹件的快装方法。其中通过对拆装头与螺纹件头部的轮廓形状进行匹配，能够精准获取拆装头所需调整的角度并进行智能对中，使拆装头与螺纹件能够准确对位并配合，拆装头与大螺纹件的装配效率得到提升，大螺纹件的拆装效率也会得到提升。会得到提升。会得到提升。
【技术实现步骤摘要】
拆装头与大螺纹件的装配方法、装置、设备、存储介质及大螺纹件快装方法
[0001]本专利技术涉及螺纹件装配领域，特别是涉及一种拆装头与大螺纹件的装配方法、装置、设备、存储介质及螺纹件快装方法。
技术介绍
[0002]螺纹装配是制造领域广泛使用且标准化程度最高的连接方式之一，随着机械产品装配过程逐渐向着自动化和智能化发展，基于工业机器人系统的螺纹自动装配解决方案和产品已在汽车行业、3C行业及其他细分领域得到一定范围应用，普遍是通过在工业机器人第六轴末端搭载电动拧紧轴来完成指定位置的拧紧作业。
[0003]然而，对于需要大拧紧力矩的大螺纹件，如大螺栓螺母的快速拧紧作业中，仍多以液压扳手或气动扳手为主要工具，且依赖人工操作，自动化水平较低。主要是因为电动拧紧轴由于其自身的传动特性限制，在大拧紧力矩情况下转动效率低，加上需要与大螺纹件的头形角度进行对位匹配，难以精准旋转拆装头与大螺纹件头部进行对中及角度的精准旋转调整，导致电动拧紧大螺纹件时，装配效率低，因此，急需一种针对这类大螺纹件的自动拧紧控制方法，以提高装配效率与合格率。
技术实现思路
[0004]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种一种拆装头与大螺纹件的装配方法，用于解决现有技术中拆装头与大螺纹件对中及角度的精准旋转调整困难的问题。
[0005]为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种拆装头与大螺纹件的装配方法，其关键在于，包括：
[0006]获取目标螺纹件头部端面的第一轮廓形状和目标拆装头端面的第二轮廓形状；
[0007]将第一轮廓形状和第二轮廓形状在同一目标平面中进行角度匹配，确定所述第二轮廓形状所需的旋转角度，
[0008]根据所述第二轮廓形状所需的旋转角度，确定所述目标拆装头的旋转角度；
[0009]根据所述旋转角度，将目标拆装头进行旋转并将目标拆装头与大螺纹件头部进行对中装配。
[0010]可选的，所述获取目标螺纹件头部端面的第一轮廓形状和目标拆装头端面的第二轮廓形状，包括：
[0011]获取目标螺纹件头部端面的第一正视图像以及与所述目标螺纹件相匹配的目标拆装头端面的第二正视图像；
[0012]在所述第一正视图像中确定第一目标平面，所述第一目标平面所在的第一目标二维坐标系包括第一目标二维点；
[0013]根据所述第一目标二维点，确定目标螺纹件的头部端面的所述第一轮廓形状；
[0014]在第一目标平面中，将所述第二正视图像投影至所述第一目标平面所在的第一目标二维坐标系中，获得第二目标二维点；
[0015]根据所述第二目标二维点，确定目标拆装头端面的所述第二轮廓形状。
[0016]还提供一种拆装头与大螺纹件的装配装置，其关键在于，包括：
[0017]图像采集模块，用于获取目标螺纹件头部端面的第一轮廓形状和目标拆装头端面的第二轮廓形状；
[0018]图像处理模块，用于将第一轮廓形状和第二轮廓形状，在同一目标平面中进行角度匹配确定所述第二轮廓形状所需的旋转角度，根据所述第二轮廓形状所需的旋转角度，确定所述目标拆装头的旋转角度；
[0019]执行模块，用于根据所述旋转角度，将目标拆装头进行旋转并将目标拆装头与大螺纹件头部进行对中装配。
[0020]可选的，所述图像采集模块包括：
[0021]图像采集单元，用于获取目标螺纹件头部端面的第一正视图像以及与所述目标螺纹件相匹配的目标拆装头端面的第二正视图像；
[0022]第一目标二维点生成单元，用于在所述第一正视图像中确定第一目标平面，所述第一目标平面所在的第一目标二维坐标系包括第一目标二维点；
[0023]第一轮廓形状生成单元，用于根据所述第一目标二维点，确定目标螺纹件的头部端面的所述第一轮廓形状；
[0024]第二目标二维点生成单元，用于在第一目标平面中，将所述第二正视图像投影至所述第一目标平面所在的第一目标二维坐标系中，获得第二目标二维点；
[0025]第二目标轮廓形状生成单元，用于根据所述第二目标二维点，确定目标拆装头端面的所述第二轮廓形状。
[0026]还提供一种电子设备，其关键在于，包括：
[0027]一个或多个处理器；
[0028]存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至2中任一项拆装头与大螺纹件的装配方法的步骤。
[0029]还提供一种计算机可读存储介质，其关键在于，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至2中任一项所述的拆装头与大螺纹件的装配方法的步骤。
[0030]还提供一种大螺纹件快装方法，其关键在于包括
[0031]步骤一：机械人将螺纹件转至目标装配位点
[0032]步骤二：机器人控制拆装头移动至螺纹件处，将拆装头对准所述螺纹件头部；
[0033]步骤三：采用上述任一示例性所述的拆装头与大螺纹件的装配方法，将所述拆装头与所述螺纹件进行对中装配；
[0034]步骤四：所述拆装头在目标装配位点对所述螺纹件进行旋拧拆装。
[0035]可选地，所述拆装头在目标装配位点对所述螺纹件进行旋拧拆装包括对所述螺纹件的拧紧或拧出。
[0036]可选地，所述目标拆装头拧紧所述螺纹件的过程中，通过设置于所述目标拆装头
上的扭矩传感器获取扭矩数据，当扭矩数据高于预设阈值时，停止旋拧。
[0037]可选地，所述目标拆装头拧出所述螺纹件的过程中，通过设置于所述目标拆装头上的绝对值编码器获取目标拆装头的旋转角度数据，当旋转角度数据低于预设阈值时，停止旋拧。
[0038]如上所述，本专利技术的一种拆装头与大螺纹件的装配方法，具有以下有益效果：通过对目标拆装头与目标螺纹件头部的轮廓形状进行匹配，能够精准获取拆装头所需调整的角度并进行智能对中，使目标拆装头与目标螺纹件能够准确对位并配合，拆装头与大螺纹件的装配效率得到提升，大螺纹件的拆装效率也会得到提升。
附图说明
[0039]图1是本申请的一示例性实施例示出的螺纹件快装方法的步骤流程图；
[0040]图2是图1所示实施例中的步骤S3在一示例性的实施例中示出的拆装头与大螺纹件的装配方法的步骤流程图；
[0041]图3是图2所示实施例中的步骤S31在一示例性的实施例中的步骤流程图；
[0042]图4是本申请的一示例性实施例示出的拆装头与大螺纹件的装配装置的框图；
[0043]图5是图4中图像采集模块11的框图；
[0044]图6示出了适于用来实现本申请实施例示出的拆装头与大螺纹件的装配方法的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
[0045]以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种拆装头与大螺纹件的装配方法，其特征在于，包括：获取目标螺纹件头部端面的第一轮廓形状和目标拆装头端面的第二轮廓形状；将第一轮廓形状和第二轮廓形状，在同一目标平面中进行角度匹配，确定所述第二轮廓形状所需的旋转角度，根据所述第二轮廓形状所需的旋转角度，确定所述目标拆装头的旋转角度；根据所述旋转角度，将目标拆装头进行旋转并将目标拆装头与大螺纹件头部进行对中装配。2.根据权利要求1所述的拆装头与大螺纹件的装配方法，其特征在于，所述获取目标螺纹件头部端面的第一轮廓形状和目标拆装头端面的第二轮廓形状，包括：获取目标螺纹件头部端面的第一正视图像以及与所述目标螺纹件相匹配的目标拆装头端面的第二正视图像；在所述第一正视图像中确定第一目标平面，所述第一目标平面所在的第一目标二维坐标系包括第一目标二维点；根据所述第一目标二维点，确定目标螺纹件的头部端面的所述第一轮廓形状；在第一目标平面中，将所述第二正视图像投影至所述第一目标平面所在的第一目标二维坐标系中，获得第二目标二维点；根据所述第二目标二维点，确定目标拆装头端面的所述第二轮廓形状。3.一种拆装头与大螺纹件的装配装置，其特征在于，包括：图像采集模块，用于获取目标螺纹件头部端面的第一轮廓形状和目标拆装头端面的第二轮廓形状；图像处理模块，用于将第一轮廓形状和第二轮廓形状，在同一目标平面中进行角度匹配确定所述第二轮廓形状所需的旋转角度，根据所述第二轮廓形状所需的旋转角度，确定所述目标拆装头的旋转角度；执行模块，用于根据所述旋转角度，将目标拆装头进行旋转并将目标拆装头与大螺纹件头部进行对中装配。4.根据权利要求2所述的拆装头与大螺纹件的装配装置，其特征在于，所述图像采集模块包括：图像采集单元，用于获取目标螺纹件头部端面的第一正视图像以及与所述目标螺纹件相匹配的目标拆装头端面的第二正视图像；第一目标二维点生成单元，用于在所述第一正视图像中确定第一目标平面，所述第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：万小丽，张燕彤，穆杨，
申请(专利权)人：中冶赛迪技术研究中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
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