一种耐张线夹无人机射线检测FPV辅助挂载系统技术方案

本发明专利技术公开了一种耐张线夹无人机射线检测FPV辅助挂载系统，包括：图像获取模块、无线传输模块、FPV眼镜和检测装置，检测装置上连接图像获取模块和无线传输模块；图像获取模块用于获取影像数据，并传输给无线传输模块，无线传输模块将影像数据传输给FPV眼镜；检测装置包括：主体结构、数字射线检测系和多旋翼无人机，主体结构连接数字射线检测系统，数字射线检测系统的检测数据以无线传输形式回传至地面工作站，多旋翼无人机用于检测装置挂载；本发明专利技术通过微型摄像头以及FPV眼镜获取观察视角，方便以第一视角进行实时观察挂载，克服视觉误差、距离估算难度大的问题，便于检测装置精确挂载在导线或耐张线夹待检测部位。精确挂载在导线或耐张线夹待检测部位。精确挂载在导线或耐张线夹待检测部位。

【技术实现步骤摘要】
一种耐张线夹无人机射线检测FPV辅助挂载系统


[0001]本专利技术公开了一种耐张线夹无人机射线检测FPV辅助挂载系统，涉及输电线路耐张线夹压接质量无损检测领域。

技术介绍

[0002]高压输电线路压接式耐张线夹的压接质量关系到到电网运行安全，传统检测作业方式采用人工登塔方式将数字射线检测系统挂载在耐张线夹处实现。近年来随着无人机技术在电力系统广泛应用，采用无人机携带数字射线检测系统实现耐张线夹压接质量检测的技术在不同省份均有试点。
[0003]由于耐张线夹数字射线检测的特殊性，需要将检测装置挂载在导线或耐张线夹上，使数字成像板紧贴待检测耐张线夹，且数字射线检测系统重量一般为几公斤到十几公斤，需采用较大载重的多旋翼无人机。如何克服视觉误差、距离估算难度大等问题，在不触碰输电铁塔或导线前提下操作翼展较大的无人机将检测装置精确挂载在导线或耐张线夹上成为制约耐张线夹无人机射线检测的难题之一。

技术实现思路

[0004]本专利技术针对上述
技术介绍
中的缺陷，提供一种耐张线夹无人机射线检测FPV辅助挂载系统，结合摄像和FPV眼镜，方便以第一视角操作无人机实现耐张线夹的数字射线检测，消除视觉误差影响，提高检测效率。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：一种耐张线夹无人机射线检测FPV辅助挂载系统，包括：图像获取模块、无线传输模块、FPV眼镜和检测装置，所述的检测装置上连接图像获取模块和无线传输模块；所述图像获取模块用于获取影像数据，并传输给无线传输模块，所述无线传输模块通过无线传输方式将影像数据传输给FPV眼镜，无人机飞手通过佩戴的FPV眼镜可以实时获取图像获取模块的影像数据，从而以第一视角操作无人机将检测系统挂载到待检测耐张线夹处。
[0006]进一步的，包括：电源模块，所述电源模块用于给图像获取模块和无线传输模块供电，电源模块连接于检测装置上。
[0007]进一步的，所述的检测装置包括：主体结构、数字射线成像板、脉冲射线机、多旋翼无人机和悬索，所述的主体结构上连接数字射线成像板和脉冲射线机，脉冲射线机正对数字射线成像板，通过垂直透照工艺进行检测；所述的多旋翼无人机通过悬索连接主体结构，数字射线成像板、脉冲射线机可采用无线方式进行控制，检测数据以无线传输形式回传至地面工作站。
[0008]进一步的，所述的图像获取模块包括：广角微型摄像头，视场角度不低于162
°
，可以进行720p/60fps录像。
[0009]进一步的，所述无线传输模块工作频段为2.4GHz或5.8GHz，传输距离不低于500
米，所述FPV眼镜6工作频段为2.4GHz或5.8GHz。
[0010]进一步的，电源模块包括：可充电格式锂电池。
[0011]有益效果：本专利技术通过微型摄像头以及FPV眼镜获取观察视角，方便操作者操作多旋翼无人机将数字射线检测系统挂载在导线上时以第一视角进行实时观察，摄像头、无线传输模块及电池可固定在不同类型检测装置上，和FPV眼镜之间通过无线实时传输影像，消除因距离引入的视觉误差，克服距离估算难度大的问题，降低无人机飞手操作难度，提高检测效率；便于在不触碰输电铁塔或导线前提下将检测装置精确挂载在导线或耐张线夹待检测部位。
附图说明
[0012]图1是本专利技术系统结构示意图；图2是本专利技术实施时的结构示意图；图中：1
‑
图像获取模块；2
‑
无线传输模块；3
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电源模块；4
‑
电源线；5
‑
数据传输线；6
‑
FPV眼镜；7
‑
数字射线成像板；8
‑
主体结构；9
‑
脉冲射线机；10
‑
多旋翼无人机；11
‑
悬索。
具体实施方式
[0013]下面结合附图对技术方案的实施作进一步的详细描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本专利技术的技术方案，而不能以此来限制本专利技术的保护范围。
[0014]如图1~2所示的一种实施例：一种耐张线夹无人机射线检测FPV辅助挂载系统，包括：图像获取模块1、无线传输模块2、FPV眼镜6和检测装置，所述的检测装置上连接图像获取模块1和无线传输模块2；所述图像获取模块1用于获取影像数据，并传输给无线传输模块2，所述无线传输模块2通过无线传输方式将影像数据传输给FPV眼镜6；包括：电源模块3，电源模块3包括：可充电格式锂电池；所述电源模块3用于给图像获取模块1和无线传输模块2供电，电源模块3连接于检测装置上；将微型摄像头1、无线传输模块2、电源模块3、电源线4和数据传输线5按照图1所示连接起来，固定在无人机挂载装置的主体结构8上。
[0015]所述的检测装置包括：主体结构8、数字射线成像板7、脉冲射线机9、多旋翼无人机10和悬索11，所述的主体结构8上连接数字射线成像板7、脉冲射线机，脉冲射线机9正对数字射线成像板7，通过垂直透照工艺进行检测；主体结构包括：两根带挂钩的圆管平行设置，圆管之间连接横担，挂钩上方设置用于无人机挂载的挂耳，所述的多旋翼无人机10通过悬索11连接主体结构8的挂耳上。
[0016]所述的图像获取模块1包括：广角微型摄像头，视场角度不低于162
°
。
[0017]所述无线传输模块工作频段为2.4GHz或5.8GHz，所述FPV眼镜6工作频段为2.4GHz或5.8GHz。
[0018]本实施的工作过程：首先，先将微型摄像头1、无线传输模块2和电池3固定在数字射线检测装置合适位置，通过电源线4进行微型摄像头1、无线传输模块2供电，微型摄像头1和无线传输模块2之间通过数据传输线5连接，配合FPV眼镜6调整微型摄像头1角度，使主体机构的两个挂钩出现在FPV眼镜6视野中；
其次，采用多旋翼无人机11将整套检测装置起吊并运载至待检测导线的耐张线夹上方。
[0019]再次，通过FPV眼镜6的图像显示，以第一视角操作多旋翼无人机11将检测装置挂载在待检测导线或耐张线夹处。
[0020]最后，检测完成后，操作多旋翼无人机11使检测装置脱离导线。
[0021]本专利技术可通过操作多旋翼无人机将数字射线检测系统挂载在导线上时以第一视角进行实时观察，可以克服视觉误差、距离估算难度大等问题，在不触碰输电铁塔或导线前提下将检测装置精确挂载在导线或耐张线夹待检测部位。
[0022]以上所述仅是本专利技术的优选实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本专利技术的保护范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种耐张线夹无人机射线检测FPV辅助挂载系统，其特征在于，包括：图像获取模块（1）、无线传输模块（2）、FPV眼镜（6）和检测装置，所述的检测装置上连接图像获取模块（1）和无线传输模块（2）；所述图像获取模块（1）用于获取影像数据，并传输给无线传输模块（2），所述无线传输模块（2）通过无线传输方式将影像数据传输给FPV眼镜（6）。2.根据权利要求1所述的一种耐张线夹无人机射线检测FPV辅助挂载系统，其特征在于，包括：电源模块，所述电源模块（3）用于给图像获取模块（1）和无线传输模块（2）供电，电源模块（3）连接于检测装置上。3.根据权利要求1所述的一种耐张线夹无人机射线检测FPV辅助挂载系统，其特征在于，所述的检测装置包括：主体结构（8）、数字射线成像板（7）、脉冲射线机（9）、多旋翼无人机（10）和悬...

【专利技术属性】
技术研发人员：岳贤强，王驰，张华，刘叙笔，梁鹏，李夕强，马君鹏，杨庆旭，李永，
申请(专利权)人：江苏方天电力技术有限公司，
类型：发明
国别省市：