网络监测单元、网络监测系统和手术机器人技术方案

本实用新型专利技术提供一种网络监测单元、网络监测系统和手术机器人；所述网络监测单元包括：用于围绕待检测网线周向设置的基体、霍尔传感器组件及连接结构；所述基体沿周向可开闭；所述霍尔传感器组件设置于所述基体上；所述连接结构设置于所述基体上，所述连接结构用于与相邻的所述网络监测单元的连接结构适配连接，以允许相邻的所述网络监测单元形成组合体。如此配置，通过霍尔传感器组件可以无损地检测网线中所传输的信号，不需切断网线，体积小巧灵活，可以嵌入手术机器人关节内部，实现实时检测。进一步的，由于连接结构的设置，多个网络监测单元可以根据实际需求自由组合，尤其适用于多根网线串接或并列设置的手术机器人的应用场景。景。景。

【技术实现步骤摘要】
网络监测单元、网络监测系统和手术机器人


[0001]本技术涉及医疗器械
，特别涉及一种网络监测单元、网络监测系统和手术机器人。

技术介绍

[0002]现有技术中，手术机器人常包括机械臂和手术器械等部件，各部件常通过Ethercat网线连接以实现通信。然而，现有技术对于Ethercat网线的检测手段较为有限，主要是基于用带网管功能的交换机或者网络探测仪+配套Wireshark抓包软件实现，其具体实现过程如下：
[0003]1、拆解手术机器人外壳，拔出Ethercat网线的4芯通讯网线端子；
[0004]2、将4芯通讯网线端子换成标准的RJ
‑
45连接器，或者拔除端子分别将TX+、TX
‑
、 RX+、RX
‑
四根线焊接在治具上；
[0005]3、通过外接的探测仪+配套的抓包软件读取数据；
[0006]4、当检测整条机械臂的多个串接的Ethercat网线时，一旦发现有异常，需要把串接的Ethercat网线断开，逐级拆开每个机械臂并单独测试每根Ethercat网线。
[0007]如上过程，具有一定的缺陷，具体的，专业的网络探测仪主要适用于局域网故障检测、维护和综合布线施工中，其功能涵盖物理层、数据链路层和网络层，所以其体积往往比较大，不适合集成在手术机器人的内部实时检测，只能单独外接停机测试；其次，需要将网线端子转换成标准接口(如RJ
‑
45连接器)或者将网线端子剪断焊线对接使用，不能与其他接口通用，导致每次检测都需要更换网线端子；此外，检测过程不适合多根网线串联时同时检测，如果一条线路由多条Ethercat网线串联形成的，其中一条Ethercat网线出现异常波形时，需要把整个串联线路拆解开，逐一分段检测每根Ethercat网线，费时费力。

技术实现思路

[0008]本技术的目的在于提供一种网络监测单元、网络监测系统和手术机器人，以解决现有手术机器人中，对用于通信的网线的检测存在困难的问题。
[0009]为解决上述技术问题，本技术提供一种网络监测单元，其用于手术机器人，所述网络监测单元包括：用于围绕待检测网线周向设置的基体、霍尔传感器组件及连接结构；
[0010]所述基体沿周向可开闭；所述霍尔传感器组件设置于所述基体上；所述连接结构设置于所述基体上，所述连接结构用于与相邻的所述网络监测单元的连接结构适配连接，以允许相邻的所述网络监测单元形成组合体。
[0011]可选的，所述连接结构包括沿所述基体的轴向设置的第一连接组，相邻的所述网络监测单元能够通过所述第一连接组沿轴向连接组合。
[0012]可选的，所述基体具有沿轴向的两端面，所述第一连接组包括相适配的公头和母插，所述公头自一个所述端面凸出设置，所述母插自另一个所述端面凹陷设置。
[0013]可选的，所述连接结构包括沿所述基体的径向设置的第二连接组，相邻的所述网
络监测单元能够通过所述第二连接组沿径向连接组合。
[0014]可选的，所述第二连接组包括相适配的凹槽和凸轨，所述凹槽自所述基体的外周向内凹陷，所述凸轨自所述基体的外周向外凸出，且所述凹槽和所述凸轨均沿所述基体的轴向延伸。
[0015]可选的，所述第二连接组包括三个所述凹槽和一个所述凸轨，三个所述凹槽和一个所述凸轨围绕所述基体的周向均匀分布。
[0016]可选的，所述网络监测单元还包括柔性的屏蔽层，所述屏蔽层沿径向可伸缩，所述屏蔽层用于可拆卸地包裹于所述基体外。
[0017]可选的，所述网络监测单元还包括补偿电路、放大电路、模数转换电路和处理器，所述霍尔传感器组件所采集的磁通量信号依次经所述补偿电路、所述放大电路和所述模数转换电路后传输至所述处理器，所述处理器根据所接收的信号数据确定所述待检测网线的通信状态。
[0018]为解决上述技术问题，本技术还提供一种网络监测系统，其包括如上所述的网络监测单元，还包括显示装置，所述显示装置与所述处理器通信连接，用于显示所述处理器所输出的检测信息。
[0019]为解决上述技术问题，本技术还提供一种手术机器人，其包括如上所述的网络监测单元，或包括如上所述的网络监测系统。
[0020]综上所述，在本技术提供的网络监测单元、网络监测系统和手术机器人中，所述网络监测单元包括：用于围绕待检测网线周向设置的基体、霍尔传感器组件及连接结构；所述基体沿周向可开闭；所述霍尔传感器组件设置于所述基体上；所述连接结构设置于所述基体上，所述连接结构用于与相邻的所述网络监测单元的连接结构适配连接，以允许相邻的所述网络监测单元形成组合体。
[0021]如此配置，周向可开闭的基体可以方便地套设在待检测的网线上，通过霍尔传感器组件可以无损地检测网线中所传输的信号，不需切断网线，不需对网线端子进行匹配，体积小巧灵活，可以嵌入手术机器人关节内部，实现实时检测，不需要单独设备外接停机检测。进一步的，由于连接结构的设置，多个网络监测单元可以根据实际需求自由组合，尤其适用于多根网线串接或并列设置的手术机器人的应用场景。可以解决现有技术中对于在使用手术机器人进行临床手术前的自我检测，或者在临床使用过程中出现异常状况时要排查异常位置时，只能通过单独外接设备停机测试、每次检测都需要更换网线端子、多根网线串联时不能同时进行检测等技术问题。
附图说明
[0022]本领域的普通技术人员将会理解，提供的附图用于更好地理解本技术，而不对本技术的范围构成任何限定。其中：
[0023]图1是本技术涉及的手术机器人的应用场景的示意图；
[0024]图2是本技术涉及的手术机器人的从端的示意图；
[0025]图3是本技术实施例的网络监测单元的正视图；
[0026]图4是本技术实施例的网络监测单元的侧视图；
[0027]图5是本技术实施例的两个网络监测单元沿径向组合的正视图；
[0028]图6是本技术实施例的两个网络监测单元沿径向组合的侧视图；
[0029]图7是本技术实施例的四个网络监测单元沿径向和轴向组合的侧视图；
[0030]图8是本技术实施例的多个网络监测单元呈蜂窝状组合的示意图；
[0031]图9是本技术实施例的屏蔽层的示意图；
[0032]图10是本技术实施例的编制屏蔽金属网的示意图；
[0033]图11是本技术实施例的采集电路的示意图；
[0034]图12是本技术实施例的不等位电势补偿电路的示意图；
[0035]图13是本技术实施例的温度补偿电路的示意图；
[0036]图14是本技术实施例的放大电路的示意图；
[0037]图15是本技术实施例的显示装置的显示情况的示意图；
[0038]图16是本技术实施例的检测控制系统的流程图。
[0039]附图中：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种网络监测单元，用于手术机器人，其特征在于，包括：用于围绕待检测网线周向设置的基体、霍尔传感器组件及连接结构；所述基体沿周向可开闭；所述霍尔传感器组件设置于所述基体上；所述连接结构设置于所述基体上，所述连接结构用于与相邻的所述网络监测单元的连接结构适配连接，以允许相邻的所述网络监测单元形成组合体。2.根据权利要求1所述的网络监测单元，其特征在于，所述连接结构包括沿所述基体的轴向设置的第一连接组，相邻的所述网络监测单元能够通过所述第一连接组沿轴向连接组合。3.根据权利要求2所述的网络监测单元，其特征在于，所述基体具有沿轴向的两端面，所述第一连接组包括相适配的公头和母插，所述公头自一个所述端面凸出设置，所述母插自另一个所述端面凹陷设置。4.根据权利要求1所述的网络监测单元，其特征在于，所述连接结构包括沿所述基体的径向设置的第二连接组，相邻的所述网络监测单元能够通过所述第二连接组沿径向连接组合。5.根据权利要求4所述的网络监测单元，其特征在于，所述第二连接组包括相适配的凹槽和凸轨，所述凹槽自所述基体的外周向内凹陷，所述凸轨自所述基体...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：