定位精度评价方法、装置及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种定位精度评价方法、装置及计算机可读存储介质。所述定位精度评价方法通过对当前时刻的点云数据进行第一点云匹配操作，得到当前时刻的IMU位姿数据，并通过对初始数据集和当前时刻的IMU位姿数据进行定位处理操作，得到当前时刻的IMU估计位姿数据，将当前时刻的IMU估计位姿数据与当前时刻的IMU参考位姿数据进行比较，以得到IMU位姿误差数据，进而依据IMU位姿误差数据得到定位精度评价结果，其中，对初始数据集和预设时间段内的IMU位姿数据集进行双向滤波得到IMU参考位姿数据，充分利用了点云数据，提高了IMU参考位姿数据的精度，本方案能够自动化处理数据，省时省力。省时省力。省时省力。

【技术实现步骤摘要】
定位精度评价方法、装置及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别是涉及一种定位精度评价方法、装置及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]定位技术为自动驾驶车辆提供准确的位置、速度及姿态的估计，是自动驾驶的基础部分。但是，自动驾驶车辆在日常行驶过程中，会出现定位精度异常的情况，影响自动驾驶车辆的行驶安全。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种定位精度评价方法、装置及计算机可读存储介质。
[0004]本申请采用的第一个技术方案是：提供一种定位精度评价方法，包括：获取用于定位精度评价的当前时刻的点云数据以及预设时间段内的初始数据集，其中所述预设时间段为初始时刻到所述当前时刻之间的时间；
[0005]对所述当前时刻的点云数据进行第一点云匹配操作，以得到当前时刻的IMU位姿数据；
[0006]对所述初始数据集和所述当前时刻的IMU位姿数据进行定位处理操作，以得到当前时刻的IMU估计位姿数据；
[0007]将所述当前时刻的IMU估计位姿数据与当前时刻的IMU参考位姿数据进行比本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位精度评价方法，其特征在于，包括：获取用于定位精度评价的当前时刻的点云数据以及预设时间段内的初始数据集，其中所述预设时间段为初始时刻到所述当前时刻之间的时间；对所述当前时刻的点云数据进行第一点云匹配操作，以得到当前时刻的IMU位姿数据；对所述初始数据集和所述当前时刻的IMU位姿数据进行定位处理操作，以得到当前时刻的IMU估计位姿数据；将所述当前时刻的IMU估计位姿数据与当前时刻的IMU参考位姿数据进行比较，以得到IMU位姿误差数据，其中，对所述预设时间段内的点云数据经过第二点云匹配操作得到所述预设时间段内的IMU位姿数据集，所述当前时刻的IMU参考位姿数据是对所述初始数据集和所述预设时间段内的IMU位姿数据集进行双向滤波操作而得到的，所述第一点云匹配操作与所述第二点云匹配操作不同；依据所述IMU位姿误差数据，获得定位精度评价结果。2.根据权利要求1所述的定位精度评价方法，其特征在于，对所述当前时刻的点云数据进行第一点云匹配操作，以得到当前时刻的IMU位姿数据，包括：根据上一时刻的点云数据和当前时刻的点云数据，得到相对变化量，并依据上一时刻的所述IMU估计位姿数据，得到当前时刻的第一匹配数据；根据当前时刻的点云数据和点云地图，得到当前时刻的第二匹配数据；依据所述当前时刻的第一匹配数据和所述当前时刻的第二匹配数据，得到所述当前时刻的IMU位姿数据。3.根据权利要求2所述的定位精度评价方法，其特征在于，依据所述当前时刻的第一匹配数据和所述当前时刻的第二匹配数据，得到所述当前时刻的IMU位姿数据，包括：对所述第一匹配数据和所述第二匹配数据进行融合处理，得到所述当前时刻的IMU位姿数据；或者根据第一匹配数据得到所述当前时刻的IMU位姿数据。4.根据权利要求1所述的定位精度评价方法，其特征在于，所述第一点云匹配操作采用第一点云匹配算法，所述第二点云匹配操作采用第二点云匹配算法，其中所述第一点云匹配算法的匹配时间小于所述第二点云匹配算法的匹配时间，所述第一点云匹配算法所得到的数据结果的精度小于所述第二点云匹配算法所得到的数据结果的精度。5.根据权利要求1所述的定位精度评价方法，其特征在于，所述初始数据集中的数据以第一顺序排序，所述第一顺序为时间顺序；对所述初始数据集和所述预设时间段内的IMU位姿数据集进行双向滤波操作而得到的，包括：对所述初始数据集和所述预设时间段内的IMU位姿数据集进行正向滤波，以得到当前时刻的IMU正向参考数据，其中，所述正向滤波表示以所述第一顺序进行滤波；对所述初始数据集...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋舜辉，
申请(专利权)人：深圳元戎启行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：