【技术实现步骤摘要】
一种爬树机器人
[0001]本专利技术涉及林业机械
，更具体地说，涉及一种爬树机器人。
技术介绍
[0002]目前，人们对果实的采摘、树枝的修剪、表面质量监测、森林环境的监测等森林高空作业需求逐渐增大，这些都需要在森林高空危险环境中完成。
[0003]高空作业具有一定的危险性，且劳动力资源短缺。国内森林高空的工作依然靠人力完成，不仅费时费力，劳动强度高，安全性较低，对林业工作者的生命安全具有一定危险，而且效率低下，极大降低了森林作业的速度。
[0004]为解决上述技术，本申请致力于提供一种爬树机器人。
技术实现思路
[0005]1．要解决的技术问题针对现有技术中存在的问题，本专利技术的目的在于提供一种爬树机器人，它可以攀爬不同粗细的树木，降低劳动力成本，保障林业工作者高空作业安全，提高林业作业效率，还可以攀爬主干发生一定倾斜或弯曲的树木。
[0006]2．技术方案为解决上述问题，本专利技术采用如下的技术方案。
[0007]一种爬树机器人，包括两个呈上下平行设置且结构相同的...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种爬树机器人，其特征在于：包括两个呈上下平行设置且结构相同的两个用于夹紧树干的第一变径夹紧机构（1
‑
1）和第二变径夹紧机构（1
‑
2）和设置在第一变径夹紧机构（1
‑
1）和第二变径夹紧机构（1
‑
2）之间的爬升机构（2）；第一变径夹紧机构（1
‑
1）至少包括三个呈上下平行设置的且结构相同的第一夹持装置（4
‑
1）、第二夹持装置（4
‑
2）和第三夹持装置（4
‑
3）；第一夹持装置（4
‑
1）上具有抱紧树干的夹持杆（404），第一夹持装置（4
‑
1）、第二夹持装置（4
‑
2）和第三夹持装置（4
‑
3）上的三个夹持杆（404）可紧贴树干形成空间回字形抱紧树干，所述夹持杆（404）一端转动连接，夹持杆（404）另一端可相对夹持杆（404）转动连接端进行转动并进行固定，通过改变夹持杆（404）另一端的所在位置，调节所述空间回字形的大小，相邻的两个夹持杆（404）呈空间交叉状；爬树时，第一变径夹紧机构（1
‑
1）上的多个夹持杆（404）紧贴树干将树干抱紧，变径夹紧机构（1
‑
2）上的多个夹持杆（404）不紧贴树干松开树干，爬升机构（2）带动第二变径夹紧机构（1
‑
2）向第一变径夹紧机构（1
‑
1）靠近一定距离，随后，第二变径夹紧机构（1
‑
2）上的多个夹持杆（404）紧贴树干将树干抱紧，第一变径夹紧机构（1
‑
1）松开树干，然后，爬升机构（2）带动第一变径夹紧机构（1
‑
1）向第二变径夹紧机构（1
‑
2）远离一定的距离，第二变径夹紧机构（1
‑
2）依次反复靠近远离第一变径夹紧机构（1
‑
1），直至爬至预定高度。2.根据权利要求1所述的一种爬树机器人，其特征在于：第一夹持装置（4
‑
1）包括环形固定架（401）、固定安装在环形固定架（401）顶端的圆形滑轨（402）、滑动安装在圆形滑轨（402）上的滑块（403）、两个万向节（405）、固定安装在圆形滑轨（402）上的固定块（406）、安装在环形固定架（401）内侧的内齿圈（407）、步进电机（408）、一端与滑块（403）相连接的套板（409）以及与内齿圈（407）啮合的带轴齿轮（410）；夹持杆（404）为伸缩杆；夹持杆（404）两端分别通过万向节（405）与滑块（403）和固定块（406）相固定；步进电机（408）安装在套板（409）远离滑块（403）的一端并从套板（409）一侧穿过与带轴齿轮（410）的轴相连接。3.根据权利要求2所述的一种爬树机器人，其特征在于：第一夹持装置（4
‑
1）上的环形固定架（401）、滑轨（402）和内齿圈（407）均被圆周分割为三等份，分别为每等份的环形固定架（401
‑
1）、每等份的滑轨（402
‑
1）以及每等份的内齿圈（407
‑
1）；每等份的环形固定架（401
‑
1）与每等份的滑轨（402
‑
1）以及每等份的内齿圈（407
‑
1）端部齐平；第一夹持装置（4
‑
1）、第二夹持装置（4
‑
2）和第三夹持装置（4
‑
3）上的相邻两个等份的环形固定架（401
‑
1）之间具有开口（401a）；第一变径夹紧机构（1
‑
1）还包括呈圆周...
【专利技术属性】
技术研发人员：王希贵，吴哲，董年鑫，张智钦，赵一帆，李通，梁康哲，王晋猛，
申请(专利权)人：东北林业大学，
类型：发明
国别省市：
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